实例介绍
【实例简介】
固高运动控制4轴硬件手册，详细介绍控制卡各端子定义及接口功能。
文档版本 文档版本 版本号 修订日期 1.0 2011年03月30日 1.1 2011年09月19日 2.0 2013年04月08日 VA 2014年08月01日 VAB 2015年04月15日 VB 2015 年 08 3月20日 RB.A 2015年12月31日 ◎2009-2015固高科技版权所有 前言 前言 感谢选用国高运动控制器 为回报客户,我们将以品质一流的运动控制器、完善的售后服务、高效的技术支持,帮助您建 立自己的控制系统 固高产品的更多信息 固高科技的网址是http://www.googoltech.com.cn。在我们的网页上可以得到更多关于公司和 产品的信息,包括:公司简介、产品介绍、技术支持、产品最新发布等等 您也可以通过电话(0755-26970817)咨询关于公司和产品的更多信息。 技术支持和售后服务 您可以通过以卜途径获得我们的技术支持和售后服务 电子邮件:support@gogo/ech.com 电话:0755-26970843 发函至:深圳市髙新技术产业园南区园深港产学研基地西座二楼W21室 固高科技(深圳)有限公司 邮编:518057 用户手册的用途 用户通过阅读本手册,能够了解GTS系列运动控制器的基本结构,正确安装运动控尙器,连接 控制器与电机控制系统,完成运动控制系统的基本调试。 用户手册的使用对象 本用户手册适用于只有使件基本知识且对控制有一定∫解的工程人员。 用户手册的主要内容 木手册由七章内容组成。详细介绍了GTS系列运动控制器的组成、安装、连线、调试、电气参 数、故障处理等。 相关文件 关于控制器基本功能,请参见随产品配套的《运动控制器编程于册之基本功能》。 关于更复杂的控制器功能,请参见随产品配套的《运动控制器编程手册之高级功能》 关于扩展模块的使用,请参见随产品配套的扩展模块编程手册 相关于册及控制器适用文档列表见于光盘的 manual日录下。 注意 ◎2009-2015固高科技版权所有 目录 目录 前言. ■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ ■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■重l 第1章概述 1.1术语与缩写解释. 1.2简介 1.3型号说明 13.1主卡 37778889 1.32端子板 13.3产品型号列表 14产品外形图 10 1.4.1运动控制器 10 1.42端子板 11 1.5功能说明 12 第2章快速使用 13 2.1开箱检查.. 13 22安装场所 23准备工作 13 24安装步骤 14 2.4.1步骤1:将运动控制器插入计算机 14 2.42步骤2:安装运动控制器驱动程序 14 2.4.3步骤3:建立主机和运动控制器的通讯…. 19 244步骤4:连接电机和驱动器 20 2.4.5步骤5:连接运动控制器和端子板 20 2.4.6步骤6:连接驱动器、系统输入隃输出和端子板… 第3章硬件连接… 3.1端子板接口定义… 3.1.1轴信号接口 3.1.2通用数字输入输出信号、原点信号和限位信号接冂 24 3.1.3辅助编码器接口 3.14高速输入输出接口 28 3.1.5模拟量接口 3.1.6手轮接口.… 30 31.7激光接口[仅适用于激光版控制器] nnnnnn-nnnnnn0nn0nnnnd 32各模式配线图. 33 32.1开环控制模式(脉冲控制模式) 33 3.22闭环控制模式(模拟量控制模式) 35 第4章软件调试 4.1简介 .37 42软件架构 38 4 ◎2009-2015固高科技版权所有 目录 43快速调试方法 38 4.3.1安装驱动程序 38 4.3.2驱动安装好后检查计算机系统是否找到运动控制器并且通讯成功 38 4.3.3如何将控制器配置成脉冲模式 39 4.3.4如何将控制器配成模拟量模式 43 4.3.5如何查看轴的运动参数和状态 46 4.3.6将控制器,驱动器,电机连接好后,如何启动电机运动. 48 4.3.7将控制器,驱动器,电机连接好后,怎样做点位运动 49 4.3.8将控制器,驱动器,电机连接好后,怎样做两个铀的插补运动 49 4.4系统功能快速测试 51 4.4.1控制器工作状态检查 51 4.4.2端了板工作状态检查 4.4.3编码器反馈测试… 4.44脉冲+方向输出测试 52 4.4.5模拟电压输出测试 52 4.4.6模拟电压输入测试.… 4.4.7数字输入信号测试 53 4.4.8数字输出信号测试 54 4.4.9获取控制器的序列号及版本号 第5章常用外设接线举例 ■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ 5.1变频器 52旋转编码器 59 第6章附录 60 61电气技术参数 60 6.1.1概述 60 6.1.2控制接口参数 62典型接线… 68 62.1控制器与松下 Panasonic MsDA系列驱动器接线 68 622控制器与三洋 SANYO DENKI PV1系列驱动器接线… 69 623控制器与三洋 SANYO DENKI PY0PY2系列驱动器接线 70 624控制器与三洋 SANYO DENKI PU系列驱动器接线 625控制器与安川 YASKAWA SGDE系列驱动器接线 72 626控制器与安川 YASKAWA SERVOPACK系列驱动器接线 73 627控制器与安川 YASKAWA SGDM系列驱动器接线 74 6.28控制器与三菱 MELSERVO-J2- Super系列驱动器接线. 75 62.9控制器与富士 FALDIC-V系列驱动器接线 76 6210控制器与台达 ASDA-AB系列驱动器接线 77 62.11控制器与台达 ASDA-A2系列驱动器接线∴ 78 62.12控制器与台达ASDA-B2系列驱动器接线 79 6.2.13控制器与东元TSTA系列驱动器接线. ,80 63故障处理 81 64尺寸图 64.1四轴端子板尺寸图 ,84 642GTs运动控制器(主卡)尺寸图 85 ◎2009-2015固高科技版权所有 目录 第7章索引 86 71表格索引 86 72图片索引 86 6 ◎2009-2015固高科技版权所有 第1章概述 第1章概述 木手册包含了GTS系列四轴通用控制器和四轴激光控制器的内容,除3.1.7激光接口 [仅适用于激光版控制器]是激光控制器专用功能外,本手册中所述其他功能为所有GTs 注意 系列四轴运动控制器适用。 11术语与缩写解释 术语、缩写 解释 Digital signal processor的简称,即数字信号处理器,它是集成专用计算机的一种 DSP 片 FPGA Field- Programmable Gate Array的简称,即现场可编程门阵列,是在PAL、GAL、 CPLD等可编程器件的基础上进一步发展的产物。 外设组件互连标准,是一种由英特尔( Intel)公司1991年推出的用于定义局部总线 的标准。此标准允许在计算机内安装多达10个遵从PC|标准的扩展卡。 MPG Manual| Pulse generator的缩写,即于脉输入信号发生器 12简介 固高公司生产的GTS-400-P(G)-PC系列运动控制器,可以实现高速的点位运动控制。其核心 由DsP和FPGA组成,可以实现高性能的控制计算。它适用领域广泛,包括机器人、数控机床、 木工杋械、印刷杋械、装配生产线、电子」加工改备、激光加工设备以及PCB钻铣设备等 GTS-400PV(G)PC系列运动控制器以|MPC及其兼容机为主机,提供标准的PC|总线接口 产品。运动控制器提供C语言等函数库和 Windows动态链接库,实现复杂的控制功能。用户能够 将这些控制函数与自己控制系统所需的数据处理、界面显示、用户接∏等应用程序模块集成在·起, 建造符合特定应用需求的控制系统,以适应冬种应用领域的要求。 使用该运动控制器,要求使用者具有C话言或 Windows下使用动态链接库的编程经验。 7 ◎2009-2015固高科技版权所有 第1章概述 13型号说明 1.31主卡 GTS-400-PX-Vb-XX 系列符号 GTS:GTS系列 功能版本 X为空:标准版木 可控轴数 400:4轴 版本号x= LASER:激光版本 输出类型 X=G:脉冲量输出 Ⅹ=V:模拟量或脉冲量输出 图1-1GTs运动控制器型号说明 1.32端子板 GT2-400-ACC2-Vb -G-X 系列符号 GT2:GTS系列 非轴模拟量 无此项:无非轴模拟量 可控轴数 版本号 A:带AD功能和非轴DA功能 400:4轴 输出类型 脉冲量输出 V:模拟量或脉冲量输出 端子板 图1-2端子板型号说明 ◎2009-2015固高科技版权所有 第1章概述 133产品型号列表 表1-1GTs四轴控制器选型列表 产品型号 组件名称 备选件 描述 控制器卞卡|GTs400PVVB 标准版运动控制器卞卡,1块 端子板 原则上一套 GT2-400-ACC2-VB-V GTS四轴闭环运动控制器端子板 控制器配其中 GS400FyPC板,根据客户需GT2400AC2 VB-V-AGTS四轴闭环运动控制器端子板 任何一款端子 (带12位AD功能和非轴DA功能) 要可多选少选) 1条,Ⅹ12为电缆长度,可选长度 屏敝电缆 cN17ACC3-T1-0680XX203:03m,10:1.0m 15:15m,30:30m 光盘 产品配套光盘,1张 控制器主卡 GTS-400-PG-VB 标准版运动控制器主卡,1块 端子板 原则上一在GT240ACC2VBG GTS四轴廾环运动控制器端子板 主卡配其中任 GTS400PGPC根据客广需要GT2400-AcC2 B-G-AGTS四轴开环运动控制器端子板 何一款端子板 (带12位AD功能和非轴DA功能) 可多选少选) 1条,Ⅹ1X2为电缆长度,可选长度: 屏蔽电缆 CN17ACc3-T1-0680X1X203:03m,10:1.0m 15:1.5m,30:3.0m 光盘 产品配套光盘,1张 控制器主卡GTs400 PV-VB-LASER激光版运动控制器主卡,1块 GTS四轴闭环运动控制器端子板 端了板 GT2-400-ACC2-VB-V-A GTS-400-PV-PCl (带12位AD功能和非轴DA功能) 1条,X2为电缆长度,可选长度: -LASER 屏蔽电缆 CN17ACc3-T1-0680X1X203:03m,10:10m 15:1.5m,30:3.0m 光盘 产品配套光盘,1张 控制器主卡GTS400 PG-VB-LASER激光版运动控制器主卡,1块 GTS四轴开环运动控制器端子板 端子板 GT2-400-ACC2-VB-G-A GTS-400-PG-PCI (带12位AD功能和非轴DA功能) -LASER 1条,Ⅹ1X?为电缆长度,可选长度 屏蔽电缆 cN17ACC3-T1-0680X203:0.3m,10:1.0m 15:1.5m,30:3.0m 光盘 产品配套光盘,1张 9 ◎2009-2015固高科技版权所有 【实例截图】
【核心代码】
固高运动控制4轴硬件手册，详细介绍控制卡各端子定义及接口功能。
文档版本 文档版本 版本号 修订日期 1.0 2011年03月30日 1.1 2011年09月19日 2.0 2013年04月08日 VA 2014年08月01日 VAB 2015年04月15日 VB 2015 年 08 3月20日 RB.A 2015年12月31日 ◎2009-2015固高科技版权所有 前言 前言 感谢选用国高运动控制器 为回报客户,我们将以品质一流的运动控制器、完善的售后服务、高效的技术支持,帮助您建 立自己的控制系统 固高产品的更多信息 固高科技的网址是http://www.googoltech.com.cn。在我们的网页上可以得到更多关于公司和 产品的信息,包括:公司简介、产品介绍、技术支持、产品最新发布等等 您也可以通过电话(0755-26970817)咨询关于公司和产品的更多信息。 技术支持和售后服务 您可以通过以卜途径获得我们的技术支持和售后服务 电子邮件:support@gogo/ech.com 电话:0755-26970843 发函至:深圳市髙新技术产业园南区园深港产学研基地西座二楼W21室 固高科技(深圳)有限公司 邮编:518057 用户手册的用途 用户通过阅读本手册,能够了解GTS系列运动控制器的基本结构,正确安装运动控尙器,连接 控制器与电机控制系统,完成运动控制系统的基本调试。 用户手册的使用对象 本用户手册适用于只有使件基本知识且对控制有一定∫解的工程人员。 用户手册的主要内容 木手册由七章内容组成。详细介绍了GTS系列运动控制器的组成、安装、连线、调试、电气参 数、故障处理等。 相关文件 关于控制器基本功能,请参见随产品配套的《运动控制器编程于册之基本功能》。 关于更复杂的控制器功能,请参见随产品配套的《运动控制器编程手册之高级功能》 关于扩展模块的使用,请参见随产品配套的扩展模块编程手册 相关于册及控制器适用文档列表见于光盘的 manual日录下。 注意 ◎2009-2015固高科技版权所有 目录 目录 前言. ■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ ■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■重l 第1章概述 1.1术语与缩写解释. 1.2简介 1.3型号说明 13.1主卡 37778889 1.32端子板 13.3产品型号列表 14产品外形图 10 1.4.1运动控制器 10 1.42端子板 11 1.5功能说明 12 第2章快速使用 13 2.1开箱检查.. 13 22安装场所 23准备工作 13 24安装步骤 14 2.4.1步骤1:将运动控制器插入计算机 14 2.42步骤2:安装运动控制器驱动程序 14 2.4.3步骤3:建立主机和运动控制器的通讯…. 19 244步骤4:连接电机和驱动器 20 2.4.5步骤5:连接运动控制器和端子板 20 2.4.6步骤6:连接驱动器、系统输入隃输出和端子板… 第3章硬件连接… 3.1端子板接口定义… 3.1.1轴信号接口 3.1.2通用数字输入输出信号、原点信号和限位信号接冂 24 3.1.3辅助编码器接口 3.14高速输入输出接口 28 3.1.5模拟量接口 3.1.6手轮接口.… 30 31.7激光接口[仅适用于激光版控制器] nnnnnn-nnnnnn0nn0nnnnd 32各模式配线图. 33 32.1开环控制模式(脉冲控制模式) 33 3.22闭环控制模式(模拟量控制模式) 35 第4章软件调试 4.1简介 .37 42软件架构 38 4 ◎2009-2015固高科技版权所有 目录 43快速调试方法 38 4.3.1安装驱动程序 38 4.3.2驱动安装好后检查计算机系统是否找到运动控制器并且通讯成功 38 4.3.3如何将控制器配置成脉冲模式 39 4.3.4如何将控制器配成模拟量模式 43 4.3.5如何查看轴的运动参数和状态 46 4.3.6将控制器,驱动器,电机连接好后,如何启动电机运动. 48 4.3.7将控制器,驱动器,电机连接好后,怎样做点位运动 49 4.3.8将控制器,驱动器,电机连接好后,怎样做两个铀的插补运动 49 4.4系统功能快速测试 51 4.4.1控制器工作状态检查 51 4.4.2端了板工作状态检查 4.4.3编码器反馈测试… 4.44脉冲+方向输出测试 52 4.4.5模拟电压输出测试 52 4.4.6模拟电压输入测试.… 4.4.7数字输入信号测试 53 4.4.8数字输出信号测试 54 4.4.9获取控制器的序列号及版本号 第5章常用外设接线举例 ■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ 5.1变频器 52旋转编码器 59 第6章附录 60 61电气技术参数 60 6.1.1概述 60 6.1.2控制接口参数 62典型接线… 68 62.1控制器与松下 Panasonic MsDA系列驱动器接线 68 622控制器与三洋 SANYO DENKI PV1系列驱动器接线… 69 623控制器与三洋 SANYO DENKI PY0PY2系列驱动器接线 70 624控制器与三洋 SANYO DENKI PU系列驱动器接线 625控制器与安川 YASKAWA SGDE系列驱动器接线 72 626控制器与安川 YASKAWA SERVOPACK系列驱动器接线 73 627控制器与安川 YASKAWA SGDM系列驱动器接线 74 6.28控制器与三菱 MELSERVO-J2- Super系列驱动器接线. 75 62.9控制器与富士 FALDIC-V系列驱动器接线 76 6210控制器与台达 ASDA-AB系列驱动器接线 77 62.11控制器与台达 ASDA-A2系列驱动器接线∴ 78 62.12控制器与台达ASDA-B2系列驱动器接线 79 6.2.13控制器与东元TSTA系列驱动器接线. ,80 63故障处理 81 64尺寸图 64.1四轴端子板尺寸图 ,84 642GTs运动控制器(主卡)尺寸图 85 ◎2009-2015固高科技版权所有 目录 第7章索引 86 71表格索引 86 72图片索引 86 6 ◎2009-2015固高科技版权所有 第1章概述 第1章概述 木手册包含了GTS系列四轴通用控制器和四轴激光控制器的内容,除3.1.7激光接口 [仅适用于激光版控制器]是激光控制器专用功能外,本手册中所述其他功能为所有GTs 注意 系列四轴运动控制器适用。 11术语与缩写解释 术语、缩写 解释 Digital signal processor的简称,即数字信号处理器,它是集成专用计算机的一种 DSP 片 FPGA Field- Programmable Gate Array的简称,即现场可编程门阵列,是在PAL、GAL、 CPLD等可编程器件的基础上进一步发展的产物。 外设组件互连标准,是一种由英特尔( Intel)公司1991年推出的用于定义局部总线 的标准。此标准允许在计算机内安装多达10个遵从PC|标准的扩展卡。 MPG Manual| Pulse generator的缩写,即于脉输入信号发生器 12简介 固高公司生产的GTS-400-P(G)-PC系列运动控制器,可以实现高速的点位运动控制。其核心 由DsP和FPGA组成,可以实现高性能的控制计算。它适用领域广泛,包括机器人、数控机床、 木工杋械、印刷杋械、装配生产线、电子」加工改备、激光加工设备以及PCB钻铣设备等 GTS-400PV(G)PC系列运动控制器以|MPC及其兼容机为主机,提供标准的PC|总线接口 产品。运动控制器提供C语言等函数库和 Windows动态链接库,实现复杂的控制功能。用户能够 将这些控制函数与自己控制系统所需的数据处理、界面显示、用户接∏等应用程序模块集成在·起, 建造符合特定应用需求的控制系统,以适应冬种应用领域的要求。 使用该运动控制器,要求使用者具有C话言或 Windows下使用动态链接库的编程经验。 7 ◎2009-2015固高科技版权所有 第1章概述 13型号说明 1.31主卡 GTS-400-PX-Vb-XX 系列符号 GTS:GTS系列 功能版本 X为空:标准版木 可控轴数 400:4轴 版本号x= LASER:激光版本 输出类型 X=G:脉冲量输出 Ⅹ=V:模拟量或脉冲量输出 图1-1GTs运动控制器型号说明 1.32端子板 GT2-400-ACC2-Vb -G-X 系列符号 GT2:GTS系列 非轴模拟量 无此项:无非轴模拟量 可控轴数 版本号 A:带AD功能和非轴DA功能 400:4轴 输出类型 脉冲量输出 V:模拟量或脉冲量输出 端子板 图1-2端子板型号说明 ◎2009-2015固高科技版权所有 第1章概述 133产品型号列表 表1-1GTs四轴控制器选型列表 产品型号 组件名称 备选件 描述 控制器卞卡|GTs400PVVB 标准版运动控制器卞卡,1块 端子板 原则上一套 GT2-400-ACC2-VB-V GTS四轴闭环运动控制器端子板 控制器配其中 GS400FyPC板,根据客户需GT2400AC2 VB-V-AGTS四轴闭环运动控制器端子板 任何一款端子 (带12位AD功能和非轴DA功能) 要可多选少选) 1条,Ⅹ12为电缆长度,可选长度 屏敝电缆 cN17ACC3-T1-0680XX203:03m,10:1.0m 15:15m,30:30m 光盘 产品配套光盘,1张 控制器主卡 GTS-400-PG-VB 标准版运动控制器主卡,1块 端子板 原则上一在GT240ACC2VBG GTS四轴廾环运动控制器端子板 主卡配其中任 GTS400PGPC根据客广需要GT2400-AcC2 B-G-AGTS四轴开环运动控制器端子板 何一款端子板 (带12位AD功能和非轴DA功能) 可多选少选) 1条,Ⅹ1X2为电缆长度,可选长度: 屏蔽电缆 CN17ACc3-T1-0680X1X203:03m,10:1.0m 15:1.5m,30:3.0m 光盘 产品配套光盘,1张 控制器主卡GTs400 PV-VB-LASER激光版运动控制器主卡,1块 GTS四轴闭环运动控制器端子板 端了板 GT2-400-ACC2-VB-V-A GTS-400-PV-PCl (带12位AD功能和非轴DA功能) 1条,X2为电缆长度,可选长度: -LASER 屏蔽电缆 CN17ACc3-T1-0680X1X203:03m,10:10m 15:1.5m,30:3.0m 光盘 产品配套光盘,1张 控制器主卡GTS400 PG-VB-LASER激光版运动控制器主卡,1块 GTS四轴开环运动控制器端子板 端子板 GT2-400-ACC2-VB-G-A GTS-400-PG-PCI (带12位AD功能和非轴DA功能) -LASER 1条,Ⅹ1X?为电缆长度,可选长度 屏蔽电缆 cN17ACC3-T1-0680X203:0.3m,10:1.0m 15:1.5m,30:3.0m 光盘 产品配套光盘,1张 9 ◎2009-2015固高科技版权所有 【实例截图】
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