stm32开源飞控（MPU6050）

【实例简介】
１.stm32飞控 ２.mpu6050姿态算法 ３.蓝牙遥控 ４.2401遥控 ５.PID调节
【实例截图】
【核心代码】
20327328-3f11-402d-a104-d79cf0f1d314
└── 博士3代下位机程序带注释
├── app
│   ├── app
│   │   ├── attitude
│   │   │   ├── accfilter.c
│   │   │   ├── accfilter.h
│   │   │   ├── attitude.c
│   │   │   ├── attitude.h
│   │   │   ├── gyrfilter.c
│   │   │   ├── gyrfilter.h
│   │   │   ├── interface.h
│   │   │   ├── magfilter.c
│   │   │   ├── magfilter.h
│   │   │   ├── mix.c
│   │   │   └── mix.h
│   │   ├── communication
│   │   │   ├── cmd.c
│   │   │   ├── cmd.h
│   │   │   ├── communication.c
│   │   │   ├── communication.h
│   │   │   ├── engine.c
│   │   │   ├── engine.h
│   │   │   ├── interface.h
│   │   │   ├── nrf24l01p.c
│   │   │   ├── nrf24l01p.h
│   │   │   ├── protocol.h
│   │   │   ├── serial.c
│   │   │   └── serial.h
│   │   ├── control
│   │   │   ├── control.c
│   │   │   ├── control.h
│   │   │   ├── interface.h
│   │   │   ├── pid.c
│   │   │   └── pid.h
│   │   ├── exception
│   │   │   ├── exception.c
│   │   │   ├── exception.h
│   │   │   └── interface.h
│   │   ├── math
│   │   │   ├── interface.h
│   │   │   ├── other.c
│   │   │   ├── other.h
│   │   │   ├── quaternion.c
│   │   │   └── quaternion.h
│   │   ├── param
│   │   │   ├── interface.h
│   │   │   ├── param.c
│   │   │   └── param.h
│   │   ├── sensor
│   │   │   ├── interface.h
│   │   │   ├── sensor.c
│   │   │   └── sensor.h
│   │   └── status
│   │   ├── interface.h
│   │   ├── status.c
│   │   └── status.h
│   ├── bsp
│   │   ├── battery.c
│   │   ├── battery.h
│   │   ├── bsp.c
│   │   ├── bsp.h
│   │   ├── flash.c
│   │   ├── flash.h
│   │   ├── hmc5883.c
│   │   ├── hmc5883.h
│   │   ├── i2c_1.c
│   │   ├── i2c.c
│   │   ├── i2c.h
│   │   ├── led.c
│   │   ├── led.h
│   │   ├── motor.c
│   │   ├── motor.h
│   │   ├── mpu6050.c
│   │   ├── mpu6050.h
│   │   ├── rf.c
│   │   ├── rf.h
│   │   ├── rf_hal.c
│   │   ├── rf_hal.h
│   │   ├── time.c
│   │   ├── time.h
│   │   ├── uart1.c
│   │   └── uart1.h
│   ├── cmsis
│   │   ├── core_cm3.c
│   │   ├── core_cm3.h
│   │   ├── misc.c
│   │   ├── misc.h
│   │   ├── startup_stm32f10x_md.s
│   │   ├── stm32f10x_adc.c
│   │   ├── stm32f10x_adc.h
│   │   ├── stm32f10x_bkp.c
│   │   ├── stm32f10x_bkp.h
│   │   ├── stm32f10x_can.c
│   │   ├── stm32f10x_can.h
│   │   ├── stm32f10x_cec.c
│   │   ├── stm32f10x_cec.h
│   │   ├── stm32f10x_conf.h
│   │   ├── stm32f10x_crc.c
│   │   ├── stm32f10x_crc.h
│   │   ├── stm32f10x_dac.c
│   │   ├── stm32f10x_dac.h
│   │   ├── stm32f10x_dbgmcu.c
│   │   ├── stm32f10x_dbgmcu.h
│   │   ├── stm32f10x_dma.c
│   │   ├── stm32f10x_dma.h
│   │   ├── stm32f10x_exti.c
│   │   ├── stm32f10x_exti.h
│   │   ├── stm32f10x_flash.c
│   │   ├── stm32f10x_flash.h
│   │   ├── stm32f10x_fsmc.c
│   │   ├── stm32f10x_fsmc.h
│   │   ├── stm32f10x_gpio.c
│   │   ├── stm32f10x_gpio.h
│   │   ├── stm32f10x.h
│   │   ├── stm32f10x_i2c.c
│   │   ├── stm32f10x_i2c.h
│   │   ├── stm32f10x_iwdg.c
│   │   ├── stm32f10x_iwdg.h
│   │   ├── stm32f10x_pwr.c
│   │   ├── stm32f10x_pwr.h
│   │   ├── stm32f10x_rcc.c
│   │   ├── stm32f10x_rcc.h
│   │   ├── stm32f10x_rtc.c
│   │   ├── stm32f10x_rtc.h
│   │   ├── stm32f10x_sdio.c
│   │   ├── stm32f10x_sdio.h
│   │   ├── stm32f10x_spi.c
│   │   ├── stm32f10x_spi.h
│   │   ├── stm32f10x_tim.c
│   │   ├── stm32f10x_tim.h
│   │   ├── stm32f10x_usart.c
│   │   ├── stm32f10x_usart.h
│   │   ├── stm32f10x_wwdg.c
│   │   ├── stm32f10x_wwdg.h
│   │   ├── system_stm32f10x.c
│   │   └── system_stm32f10x.h
│   ├── main.c
│   ├── micro4acis_micro4acis.dep
│   ├── micro4acis_micro4x_iii_release.dep
│   ├── micro4acis_mini_4x_iii_release.dep
│   ├── micro4acis.uvgui.Administrator
│   ├── micro4acis.uvgui_Administrator.bak
│   ├── micro4acis.uvgui.KERMIT
│   ├── micro4acis.uvgui_KERMIT.bak
│   ├── micro4acis.uvopt
│   ├── micro4acis_uvopt.bak
│   ├── micro4acis.uvproj
│   ├── micro4acis_uvproj.bak
│   └── readme
│   └── readme.c
└── output
└── 4x_iii_app_3_3.bin

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