实例介绍
【实例简介】
ukf在matlab下的实现，包括原理和matlab代码实现
在 matlab下进行仿真实验,得到各个状态变量的仿真数值。实验结果如下面 两个图,其中实线为变量的真实值,星状的点为测量值,虚线为仙计值。 (1)仿真环境1的实验结果如下,三部分分别为X三个状态变量的70个周期 的仿真结果 0南帅幽数和率中+十中平杯事需军牛*告赤啪一求帝率牛物半*“半* 来生“主**钟材长、数,种李家半米出和造+*y和 峰*举卡 一米半 米 由上图可以看出,在线性系统中,尽管只有当前速度变量x2的测量值,没有 测量出位置和加速度,系统却可以较好地估计出当前的准确位置和加速度。 (2)仿真环境2的实验结果如下:四个部分分别为前四个状态变量的20个周 期的仿真结果,它们分别代表XY两个方向的位置和速度: In 14 16 平土一年一一常 14 由上图可以看出,星状的点偏差明显,但两条线却吻合较好。 也就是说,系统的测量方程虽然为非线性测量方程,且在测量方程的随机误 襤R较大的情况下,系统仍然能很好的估计岀位置和速度。可见UKF在非线性系统 估计滤波的实用价值。 综上所述,无论是在线性系统还是非线性测量系统屮,如果采用UKF进行系 统估计,只要系统是能观测的,那么就可以很好地进行系统滤波估计。 4 MATLAB源代码: (1)UKF源代码: (2)输入文件源代码 【实例截图】
【核心代码】
ukf在matlab下的实现，包括原理和matlab代码实现
在 matlab下进行仿真实验,得到各个状态变量的仿真数值。实验结果如下面 两个图,其中实线为变量的真实值,星状的点为测量值,虚线为仙计值。 (1)仿真环境1的实验结果如下,三部分分别为X三个状态变量的70个周期 的仿真结果 0南帅幽数和率中+十中平杯事需军牛*告赤啪一求帝率牛物半*“半* 来生“主**钟材长、数,种李家半米出和造+*y和 峰*举卡 一米半 米 由上图可以看出,在线性系统中,尽管只有当前速度变量x2的测量值,没有 测量出位置和加速度,系统却可以较好地估计出当前的准确位置和加速度。 (2)仿真环境2的实验结果如下:四个部分分别为前四个状态变量的20个周 期的仿真结果,它们分别代表XY两个方向的位置和速度: In 14 16 平土一年一一常 14 由上图可以看出,星状的点偏差明显,但两条线却吻合较好。 也就是说,系统的测量方程虽然为非线性测量方程,且在测量方程的随机误 襤R较大的情况下,系统仍然能很好的估计岀位置和速度。可见UKF在非线性系统 估计滤波的实用价值。 综上所述,无论是在线性系统还是非线性测量系统屮,如果采用UKF进行系 统估计,只要系统是能观测的,那么就可以很好地进行系统滤波估计。 4 MATLAB源代码: (1)UKF源代码: (2)输入文件源代码 【实例截图】
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