实例介绍
【实例简介】
遨博六自由度机械臂的厂家配套用户使用手册，内含机械臂工作原理和示教器使用教程。
遨博(北京)智能科技有限公司 AUBO(Beijing Robotics Technology Co, Ltd AUBO Robotics 用户手册 此版本用户手册对应产品版本信息请见本手册版本信息章节,使用前请仔细核对实际产品版本 信息,确保一致。 AUBO 用户手册会定期进行检查和修正,更新后的内容将出现在新版本中。本手册中的内容 或信息如有变更,恕不另行通知。 遨博(北京)智能科技有限公司对木手册中可能岀现的任何错误概不负责。 遨博(北京)智能科技有限公司对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接 伤害概不负责 安装、使用户宀品前,请阅读本手册 请保管好本于册,以便可以随时阅读和参考 本说明书图片仅供参考,请以收到的实物为准 Copyright c2015-2018AUB0保留所有权利 本资料为遨博(北京〕智能科技有限公司专有之财产,非经书面许可,不准透露或使用本资料,亦不准复印、复制或转变为任何 其他形式使用。 AUBO 目录 前言 产品组成 更多信息 第章安全 1.1简介 1.2交全警示标志 1.3安全注意事项 1.3.1概述 1.3.2使用须知 13.3人员安全 1.4责任及规范 1.5危险识别 16预定用途 1.7紧急情况处理 17.1紧急停止装冒 1.7,2从紧急状态恢复 17.3强制关节的紧急移动 1.7.4机械臂过大力安全保护 第章搬运及注意事项 第章维护维修及废弃处置 3.,1维护维修 3.2废弃处置 第章质量保证 4.1产品质量保证 4.2免责声明 第章机器人硬件组成 第章机器人安装 6.1简要安装步骤 6.2重要安全说明 6.3机器人工作空间 63.1机器人机械尺寸 6.3.2机器人运动范围 6.4安装机器人 保留所有权利。 目录 内测版 AUBO 64.1底座 6.4.2安装机器人本体 6.5安装末端工具 6.5.1木端法兰机械结构尺寸 第章使用入门 7.1安装 7.1.1安装机器人 71.2电缆连接 72机器人上电 72.1上电前准备 7.2.2系统上电 7.3机器人关机 第章系列标准控制柜 8.1简介 8.2电气警告和小心事项 83系列标准控制柜电气接 8.3.1简介 83.2安全 8.32.1默认安全配置 8.3,2.2外部紧急停止输入 8.32.3防护停止输入 83.24缩减模式输入 8.3,2.5防护重置输入 8.3.2.6三态开关输入 8.3.27操作模式输入 8.3.2.8拖动示教使能输入 83.29系统停止输入 8.3,2.10系统紧急停止输出 8.32.11机器人运动输出 8.32.12机器人未停止输出 8.3.2.13缩减模式输出 83.2.14非缩减模式输出 83,2.15系统错误输出 8.3.3控制柜内部 83.4通用输入输出电气接口 83.5工具木端接口 83.6通信接口 84使用入门 84.1安全 84.2使用前注意事项 8.4.3控制柜面板介绍 目录 内测版) 保留所有权利。 AUBO 84.4手动模式和联动模式 844.1手动模式 8442联动模式 844.3示教器使能开关 第章示教器简介 9,1打廾小教器电源 9.2关闭示教器 第章示教器操作界面 10.1坐标系 10.1.1基坐标系() 10.1.2末端坐标系( 10.2初始界面 10.3机器人小教面板 10.3.1软件关闭按钮 10.3.2面板选择 10.3.3机器人仿真界面 10.3.4机器人仿真切换按钮 10.3.5步进控制 10.3.6位置控制 10.3.7机器人实时状态参数显示 10.3.8姿态控制 10.39关节轴控制 10.3.10零位姿态、初始位姿 10.3.11运动速度 04设置面板 104.1控制器设置 10.4,2用户 设置 104.3工其端设置 10.5外设设备 10.6安装设置面板 10.6.1初始位姿标定 10.6.2工具标定 10.62.1工具运动学标定 106.2.2工具动力学标定 10.6.23工具标定 10.6.3坐标系标定 10.6.4安全设置 10.7机器人系统设置 10.7.语言设置 10.7.2时间设冒 10.7.3网络设置 保留所有权利。 目录 内测版 AUBO 10.7.4密码设置 10.7.5锁屏时间设置 10.7.6刷新 10.8状态日志面板 10.9版本信息 第章在线编程 111简介 11.2工程 11.2.1新建工程 112.2加载工程 11.2.3保存工程 11.2.4默认工程 11.2.5白动移动和手动移动 11.2.6过程 11.3条件选项卡 11.3.1 命令 11.3.2 命令 11.3.3 命令 11.34If.lse命令 11.3.5 命令 113.6命令 11.3.7命令 11.3.8 命令 l1.3.9 命令 11.3.10 命令 11.3.11 命令 l1.3.12 命令 11.3.13 命令 11.3.14 命令 113.15 命令 11.3.16 命令 11.3.17 命令 11.3.18 命令 11.3.19 命令 114外设命令 11.5记录轨迹 11.6变量配置 117定时器 11.8仿真模型 11.9脚本文件配置 目录 内测版) 保留所有权利。 AUBO 附录 术语 认证与检测 停止时间和停止距离 参照标准 技术规格 有效负载 机械臂安装要求 报警信息及常规问题说明 保留所有权利。 目录 内测版 AUBO 目录 内测版) 保留所有权利。 【实例截图】
【核心代码】
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