DENSO机器人软件Wincaps III使用手册

【实例简介】
DENSO机器人软件Wincaps III使用手册
前言 承蒙惠购本公司编程支持工具" WINCAPSⅢ",深感铭谢 WINCAPSⅢ是对机械手动作用的程序(PAΔC)进行高效开发和检测的软件。能够在迕接在机娥手控制 器上的PC上确认机械手的动作和变量、IO。另外,还具备以项目单位来管理程序文件、将使用频度较 高的程序登录到程序库等多种管理功能。 在使用前,请仔细阅读木说明书并充分理解其內容,以使您安全高效地运用本产品。 阅读本说明书后,请将其放置在随时可以参照的地方并妥善保管。 要求 在使用之前,请务必阅读"安全注意事项",以便能够正确安全地使用 WINCAPSⅢ。 本书的构成 本书的构成如下所示 安全注意事项 记述了安全使用机械手时的注意事项 使用前请务必阅读。 第1章概要 关于 WINCAPSⅢ的构成与特征进行说明。 第2章基本功能和操作流程 关于 WINCAPSⅢ的基本功能和操作流程进行说明 第3章启动和结束 关于 WINCAPSⅢ的启动和结束方法进行说明。 第4章项目的创建 关于项日的创建方法进行说明。 第5章程序的创建 关于程序的创建方法进行说明。 第6章臂3D视图的操作 关于臂3D视图的操作方法进行说明。 第7章在线功能 关于 WINCAPSⅢ的在线功能进行说明。 第8章视觉功能 关」 WINCAPSⅢ的视觉功能进行说明。 第9章附录 记述相关信息。 安全注意事项 安全注意事项 为了安全地使用本产品,请您务必遵守以下事项。 警告、注意":为了能够正确有效地使用DENS○机械手,保证作业者及其他工作人员的人身安全,同时避 免发生其他机器设备受损等生产事故而设计的警示标签。 此标签的含义如下表所示。请在充分理解其含义之后,再仔细阅读本说明书(手册) △△ 蔹生 如果忽视此标识操作札械手,则会导致人员伤亡。 注意 如果忽视此标识操作机械手,则有可能造成人身伤 害及物品损坏的严重后果。 术语及其定义 最大可动领域(Maκ <Imum space):是指终端受动器、工件、附加装置等构成机械手所有部位所能移动的 最大空间范围。该范围是单从设计上所预计的范围。(摘自|SO10218-1:2006) 可动限制领域( Restricted space):是指机械手的移动范围由于限制器等机械装置所受限的空间。 (摘自|SO10218-1:2006) 可动领域( Motion space):是指利用软件限制的可动空间。("可动领域"为 DENSO WAVE的专有术语) 运行领域( Operating space):是指任务程序实际操作机械手时,机械手受到限制的可动领域。 (摘自|SO10218-1:2006) 任务程序( Task program):是指机械手运行的命令集合体,为(应用程序)程序 (摘自|SO10218-1:2006) 前言 此部分主要说明操作机械手系统应遵守的安全须知。机械手及有 关机器的安装请遵照各匡的法规法令,由有资格的专业人员进行 安装作业。 2警告标签 警告标签贴于机械于本体及控制器上。贴有告标签的附近存在 特有的危险,请务必遵守标签上的警小内容。 警告标签 标签的警小内容 有碰撞危险 警告标签(1) AA WARNING 切勿进入可动限制领域。 「为 警告标签(4)警告标签(3) 警告标签(1) <HM以外 <仪适用于UL规格> △ WARNING注:制动器解除开关的警告标答 警告标签(2) -落下注意 Mowing ro1〔ugas <HM以外> DuIct Roboterbewegungen konner Veretzungan verursa: ht werden! (警告标签粘贴位置示例) 心臂坠落 意机臂倦下 <HM> <HM> A WARNING]小心臂动作 机胃, 警告标签(2) 有触电危险 △警告 电源接通中不要打开控制器盖。 有触电危险 在断开电源并拔除电源电缆后,3分钟以 存开电源并板电源民3分钟以内不要能内部 警告标签(3) 内不要触摸内部 <仅适用于海外规格> ▲警告 用在金后枇问有人的情园下通市复 如果在安全防护栅栏内有人的情况下接 通电溟,会有机臂碰撞的危险。 警告标签(4) 在进行维护点检之前,必须锁定机器并加 上:警告标签 安全注意事项 3安装注意事项 3.1确保有适当的安装环境 ■标准型与无尘室规格 标准型与无尘室规格不属于防爆、防尘、防溅等规格,因此不能 设置在下列场所。 (1)可燃性气体、易燃性液体等环境中 (2)金属加工切屑等导电物质飞散的环境中 (3)酸、碱等腐蚀性物质的环境中 (4)烟雾环境中 (5)含硫的切削液、磨削液等烟雾坏境中 (6)大型变压器、大输出高频发振器、大型电磁接触器、 电焊机等电磁T扰源附近 防尘防溅型 防尘防溅型杋械于的结构相岀于JsB8438、P54的防尘、防溅结 构(HMHS-GW型、VMNS-G-Ww型的手腕部相当于|P65)。 札械手控制器不是防尘、防溅结构,因此在烟雾或潮湿等坯境中 使用时,请将机械手控制器置于保扩箱(选件设定)内。 防尘防溅型,不属防爆结构,所以不可以安装在以下的环境中。 (1)可燃性气体、易燃性液伓等坏境中 (2)酸、碱等腐蚀性物质的环境中 (3)大型变换器、大输出的高频发振器、大型电磁接触器、 电焊札等电憾十扰源附近 (4)被液体淹没的场所 (5)謄削加工等会产牛小切屑的环境中 (6)本公司推荐的切削油以外的环境中 本公司推荐的切削油: YUSHIRON OIL NO.4C(非水溶性) (7)含铳的切削液、磨削液等烟雾坏境中 3.2确保作业空间 请事先确保可以安全地进行教导、维修点检等作业的空间后 再安装机械手木体及片边机器 33将控制器安装在机械手 机械手控制器、多功能教导器及小型教导器的悬挂场所应在机械 可动限制领域之外 手可动限制领域之外,并目必须安装在能够确认机槭手运行状态 的场所。 34仗表的安装 压力计、油压计及其它仪表必须安装在操作者能够随时确认的场 所 3.5布线、液压气管的保护 为避免损坏电线、液压气管,请利用保护罩或类似物品对其进行 保护。 3.6确保D种接地 用于机械于的电源接地,请使用D种接地(接地电阻100Ω以下) 3.7安装紧急停止开关 为了在紧急情况时能够立即停止机槭手运行,请将紧急停止开关 安装在操作者容易操作的位置上。 (1)紧急停止开关请使用红色。 (2)紧急停止开关必须设定成按下开关后、即使其他工作人员換 作失误,机械手也不可自动复原的状态。 (3)请将紧急停止开关与电源开关分开单独安装。 3.8安装运行状态显示灯 请将显示灯安装在操作者能够确认机槭手处于暂时停止、紧急停 止还是异常停止的位置上 注:UL规格的机械手在臂上设有电机○N指示灯。 安全注意事项 39安装安全防护栏 利用安装安仝防护栏,确保操作者或第三者无法轻易进入机械于 可动限制领域。请按以下事项设置安全防护栏。 (1)确保安全防护栏无法轻易移动或拆除。 (2)将安全防护栏做成在运行中不易因外丿造成损坏或变形的 结构 (3)规定安全防护栏的出入口,并且做成操作者或第三者无法从 出入口以外的地方进出的结构。 (4)做成手足等身体的部分无法进入防护栏的结构 区区x 机械手 作业时 (5)请在安全防护栏的出入口米取以下措施。 运行时 禁止启动 ①)在安仝防护栏的出入口安装安仝门,并且设置当打开安 禁止入内 机械手 全门时紧急停止装置能够自动启动的互锁装置。 ②在安全防护栏的出入口标明"机械手运行时,禁止入內" 及"作业时,禁止启动机械手",并让操作者严格遵守其 规定。 在未安装安仝防护栏的情况下、因试运行等需要启动机 械手之前,为防止工作人员进入机械手的可动限制领域 内,必须在可动限制领域以外配备能够即时确认机槭手 运行状态的监督人员,用于确保上作人员的安全。 内 3.10设定机械手的可动领域机械手进行作业所必要的领域称之为运行领域。 若机械手的可动领域大于运行领域,为防止与其他装置碰撞, 建议将可动领域设定小一点。 【参照】第2章的安装与维护指南。 3.11禁止改装机械手 止改装机械手本体、控制器及教寻器等选件 3.12作业工具的清洗 对于前端部分有焊枪、喷漆用喷嘴等作业L具的机槭手,在需要 进行清洗时,最好不要进行人为的清洗,而是采用自动化清洗作 业的方法。 3.13确保照度 确保安全作ν所必要的照度。 3.14防止夹持物飞出等 机械手的夹持物有飞岀、掉落等危险,因此要考虑夹持物的人小、 重量、温度、化学性质等,采取相应保护措施,确保操作者的作 业安全。 3.15粘贴警告标签 请将机械手构件中的"警告标 粘贴在安全防护栏出入 △ WARNING 等醒目的位置。 面突U 安全防内匚入乙卖 为 Risk of injury. Ce not enter saiety fence area icht dan sicheng tstereish de 塑空L叫时叶叫烈 有碰撞危险 不妻进入安全防护栅栏内 【实例截图】
【核心代码】