EtherCAT使用手册

【实例简介】
EtherCAT使用手册，分为若干章节：EtherCAT简介，安装与连接，EtherCAT-EC信息，基于分布时钟的网络同步等
EsTuR 使用手册 位置控制模式 位置模式的控制字 位置模式的状态字 位置控制相关参数 功能描述 位置插补控制模式( 位置插补模式的控制字 位置插补模式的状态字 位置插补控制相关参数 周期性同步位置控制模式( 通讯例程 附录对象字典表 附录参数 参数列表 参数详解 附录标准接线示例 单相交流 相交流 三相交流 三相交流 EsTuR 使用手册 简介 何谓 实现实时控制的基于 的开放式网络。具有同时实现超高速和同步控制的 动作原理核结构,采用考虑了接线效率的总线拓扑,解决了过多使用集线器,开关的复 杂接线形态这 课题。最适合用作现场的包括运动控制在内的设备控制用 网络。 概况 技术突破了其他以太网解决方案的系统限制:通过该项技术,无需接收 以太网数据包,将其解码,之后再将过程数据复制到各个设备 从站设备在 报文经过其节点时读取相应的编址数据,同样,输入数据也是在报文经过时插入至报文 中。整个过程中,报文只有几纳秒的时间延迟。 使用了标准的以太网技术,支持几乎所有的拓扑类型,包括线型、树型、 星型等,其在物理层可使用 双绞线、 光纤或者 ,即低压差分信号传输,还可以通过交换机或介质转换 器实现不同以太网布线的结合。 借助于从站中的 专用芯片和主站中读取网卡数据的技术,整个协 议处理过程都在硬件中进行。 系统可以在内刷新个点,它 可以在 内交换一帧多达个字节的协议数据,这几乎相当于 个数字 量输入或输岀。控制个输亼输岀数据均为字节的伺服轴只需要。在此期 间,系统更新带有命令值和控制数据的所有轴的实际位置及状态,分布时钟技术使周到 同步偏差小于 产品概述 系列伺服驱动器的 网络模块实现了 通讯(实时以太网通 讯),并且在其应用层实现了 除了兼容之前 的 等控制模式,该模块还支持 控制模式。用户可以通过设置相应的参数来选择所要实现的控制模式,从简单的速度控 制到高速高精度的位置控制都成为可能。 技术术语 下表中列出了 和 中所使用的术语。 缩写 描述 自动增物理读取方式:按照从站在网段內的位置来选取从站的存储空 自动增物理写入方式:按照从站在网段内的位置来选取从站的存储空 间 自动增物理读写单个从站 自动增物理读和写多从站 广播读,读取所以联网从站的物理存储区域 广播写,写入所以联网从站的物理存储区域 EsTuR 使用手册 缩写 描述 分布式时钟,使得所以从站获得相同的时间 电可擦除只读存储器 从站控制器 网络状态机 协议组织 实时工业以太网标准 现场总线存储管理单元 状态机:初始化状态 读取根据逻辑地址选取的一个或多个从站存储空间 写入数据到根据逻辑地址选取的从站空间 读取或写入数据到根据逻辑地址选取的从站的存储空间 状态机:操作状态 对象字典 过程数据 状态机:预操作状态 接受 状态机:安全操作状态 服务数据对象 同步管理器,控制对应用存储区的访问 发送 数据类型 下表中列出了手册中涉及的数据类型及其范围 数据类型 范囤 无符号位参数 有符号位参数 无符号位参数 有符号位参数 无符号位参数 有符号位参数 字符串 EsTuR 使用手册 通讯规格 适用的通讯标准 物理层 总线连接 线缆 类双绞线 输出邮箱 输入邮箱 输出过程数据 输入过程数据 映射到过程数据 输出区域 映射到过程数据 发送区域 映射到邮箱状态 通 讯 数据 动态 映射 紧急事件,请求、响应,信息 注:不支持 与远程 分布式时钟() ,模式(可通过配置激活) 支持的周期 (只读) 系统指示灯() 指示灯 运行指示灯 错误指示灯() 模块结构图 CN 6 CN 5 o● Q 图模块结构图 EsTuR 使用手册 指示灯 系统指示灯,用来指示模块中软件的状态。 指示灯(绿黄) 说明 状态 描述 熄灭长灭 未通电或复位状态 On 闪烁黄 Is 模式 模块内部程序初始化 长亮绿长亮 完成运行正常 指示灯用来指示 的通讯状态。 指示灯(绿) 说明 状态描述 熄灭长灭 初始化状态 On 闪烁 200ms200ms 预操作状态 双闪 50m2052n 1000 安全操作状态 长亮长亮 操作状态 指示灯用来指示 通讯时出现的错误的状态。 指示灯(红) 说明 状态 描述 熄灭 长灭 无异常 由于寄存器或 n 对象设置的问 闪烁 200ms200ms 题,主站要求 off 的状态转换不 能实现 单闪 同步异常,通 00m 1000ms Off 讯数据异常 应用程序监控 双闪 超时 200 ms 200 ms/ 200 ms 1000ms 看门狗超时 EsTuR 使用手册 50 ms 闪光环 启动异常 off 长亮长亮 监视超时 上的绿灯 指示灯用来指示网络物理上的连接以及是否有数据交换 指示灯(绿) 说明 状态描述 熄灭长灭 物理层上没有连接 控制器没有启动 50 ms 闪光。n 从站进行数据交换 长亮长亮 链路层上有连接但是没有数据交换 EsTuR 使用手册 安装与连接 安装与连线 网络一般由一部主站(例如)以及一系列的从站构成(如伺服控制 器,总线端子等)。每个 从站有两个标准的以太网接口。 网络 接插件规格 连接 双绞线电缆的接插件 电气特性:依据 标准 接插件机构 的针模块化接插件(依据 图 接插件 接插件 连接器描述 通讯用插件 通讯用插件 EsTun 使用手册 引脚分配 针号 信号名称简称信号方向 发送数据+ 输出 发送数据 输出 接受数据+ 输入 未使用 未使用 接受数据 输入 未使用 未使用 接插件罩盖保护用接地 电缆规格 类别以上 屏蔽对应 注:选择接插件时,请确认所使用的电缆适用于接插件。应该确认的项目有导体规 格、导线的单线绞线、对对、外径等 【实例截图】
【核心代码】