MIMU-ZUPT&PDR;室内导航算法资料

【实例简介】
室内行人导航技术仿真MIMU+ZUPT以及MIMU+PDR，利用MATLAB仿真其算法，对于学习室内导航技术具有参考价值
【实例截图】
【核心代码】
04f6ab1b-f33a-4aef-a83a-e816e08b85e2
└── MIMU-ZUPT&约束&PDR
├── A note on the lim­i­ta­tions of ZUPTs and the impli­ca­tion on sen­sor error mod­el­ing.pdf
├── A novel self-algnment method for SINS based on parameter recognition and dual-velocity vectors.pdf
├── Gait Tracking With x-IMU
│   └── Gait Tracking With x-IMU
│   ├── AHRS.m
│   ├── Datasets
│   │   ├── spiralStairs.BIN
│   │   ├── spiralStairs_CalInertialAndMag.csv
│   │   ├── stairsAndCorridor.BIN
│   │   ├── stairsAndCorridor_CalInertialAndMag.csv
│   │   ├── straightLine.BIN
│   │   └── straightLine_CalInertialAndMag.csv
│   ├── Quaternions
│   │   ├── axisAngle2quatern.m
│   │   ├── axisAngle2rotMat.m
│   │   ├── euler2rotMat.m
│   │   ├── quatern2euler.m
│   │   ├── quatern2rotMat.m
│   │   ├── quaternConj.m
│   │   ├── quaternProd.m
│   │   ├── quaternRotate.m
│   │   ├── rotMat2euler.m
│   │   ├── rotMat2quatern.m
│   │   └── TestScript.m
│   ├── Script.m
│   ├── SixDofAnimation.m
│   └── ximu_matlab_library
│   ├── ADXL345busDataBaseClass.m
│   ├── AnalogueInputDataBaseClass.m
│   ├── BatteryAndThermometerDataBaseClass.m
│   ├── CalADXL345busDataClass.m
│   ├── CalAnalogueInputDataClass.m
│   ├── CalBatteryAndThermometerDataClass.m
│   ├── CalInertialAndMagneticDataClass.m
│   ├── CommandDataClass.m
│   ├── DataBaseClass.m
│   ├── DateTimeDataClass.m
│   ├── DigitalIODataClass.m
│   ├── ErrorDataClass.m
│   ├── EulerAnglesDataClass.m
│   ├── ImportDirectory.m
│   ├── InertialAndMagneticDataBaseClass.m
│   ├── PWMoutputDataClass.m
│   ├── QuaternionDataClass.m
│   ├── RawADXL345busDataClass.m
│   ├── RawAnalogueInputDataClass.m
│   ├── RawBatteryAndThermometerDataClass.m
│   ├── RawInertialAndMagneticDataClass.m
│   ├── RegisterDataClass.m
│   ├── RotationMatrixDataClass.m
│   ├── SyncroniseData.m
│   ├── TimeSeriesDataBaseClass.m
│   └── xIMUdataClass.m
├── OpenShoe(1).pdf
├── OpenShoe-Matlab-Implementation.zip
├── OpenShoe修改版.zip
├── PDRWIFI
│   ├── 06268734.pdf
│   ├── 06851374.pdf
│   ├── Chai20122D3DIndoorNavigation.pdf
│   ├── micromachines-06-00523.pdf
│   ├── micromachines-06-00793.pdf
│   ├── PF_WIFI.pdf
│   ├── sensors-15-00715.pdf
│   ├── sensors-15-07096.pdf
│   ├── ucalgary_2015_zhuang_yuan (1).pdf
│   ├── ucalgary_2015_zhuang_yuan.pdf
│   ├── WIFI位置指纹定位技术研究及仿真器设计_魏雷.caj
│   ├── ZUPT_WIFI.pdf
│   ├── 基于WiFi的室内定位系统的研究与设计_张德建.caj
│   └── 基于WiFi的室内无线定位技术研究_侯玉莹.caj
├── ppt.pdf
├── Stand­ing still with iner­tial nav­i­ga­tion.pdf
├── WIFI+PDR
│   ├── coo.txt
│   ├── pdr
│   │   ├── acc1.txt
│   │   ├── acc.txt
│   │   ├── corner_detect.asv
│   │   ├── corner_detect.m
│   │   ├── dcm2qua.m
│   │   ├── EKF.asv
│   │   ├── EKF.m
│   │   ├── eulr2dcm.m
│   │   ├── gyr1.txt
│   │   ├── gyr.txt
│   │   ├── IMU_firls.asv
│   │   ├── IMU_firls.m
│   │   ├── IMU_firls_stp_len2.m
│   │   ├── IMU_firls_stp_len.m
│   │   ├── IMU_firls_stp_num.m
│   │   ├── IMU_firls_stp_ori_loc.m
│   │   ├── map_aid.asv
│   │   ├── map_aid.m
│   │   ├── map_aid_ori_kal.asv
│   │   ├── map_aid_ori_kal.m
│   │   ├── ori1.txt
│   │   ├── ori.txt
│   │   ├── part.m
│   │   ├── qua2dcm.m
│   │   ├── test.m
│   │   ├── Untitled2.m
│   │   ├── Untitled3.m
│   │   ├── Untitled.m
│   │   ├── yaw_kal1.m
│   │   ├── yaw_kal2.m
│   │   ├── yaw_kal.asv
│   │   ├── yaw_kal.m
│   │   └── 新建文件夹
│   │   ├── acc10.txt
│   │   ├── acc1.txt
│   │   ├── gyr10.txt
│   │   ├── gyr1.txt
│   │   ├── ori10.txt
│   │   └── ori1.txt
│   └── wifi_coo.m
├── z足部ZUPT
│   ├── AngleVelocity.m
│   ├── Get_A_G.m
│   ├── Get_AttMatrix.m
│   ├── Get_q.m
│   ├── IntegralTime.m
│   ├── MTIoutput.txt
│   └── ZUPT3.m
└── 粒子滤波&PDR
├── nurminen_particle_filter_and_smoother_for_indoor_localization.pdf
├── PF(PDR+wifi)
│   ├── 20140315_origin.pdf
│   ├── data
│   │   ├── acc.txt
│   │   ├── coo.txt
│   │   ├── gyr.txt
│   │   ├── ori.txt
│   │   ├── s.txt
│   │   └── tim.txt
│   ├── eulr2dcm.m
│   ├── fd_min_dex.m
│   ├── LOCAT_DATA
│   │   ├── acc.txt
│   │   ├── ace.txt
│   │   ├── acn.txt
│   │   ├── ac_.txt
│   │   ├── coo.txt
│   │   ├── dle.txt
│   │   ├── dln.txt
│   │   ├── dtE.txt
│   │   ├── dtN.txt
│   │   ├── gyr.txt
│   │   ├── ori.txt
│   │   ├── or_.txt
│   │   ├── spe.txt
│   │   ├── spn.txt
│   │   └── s.txt
│   ├── part.m
│   ├── part_nomap.m
│   ├── part_v1.m
│   ├── PF_fusion.asv
│   ├── PF_v1.asv
│   ├── PF_v1.m
│   ├── PF_v2.asv
│   ├── PF_v2.m
│   ├── test.asv
│   ├── test.m
│   ├── 星载GPS卫星定轨的UKF-EKF算法.pdf
│   ├── 粒子数效果对比图.fig
│   ├── 粒子滤波结果图2.fig
│   ├── 粒子滤波结果图.fig
│   └── 误差图_v1.fig
├── WLAN-Based Pedestrian Tracking Using.pdf
├── 个人导航融合建筑平面信息的粒子滤波方法_谢波.caj
└── 基于导航信息双向融合的行人_移动机器人协同导航方法_钱伟行.caj

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