实例介绍
【实例简介】
PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。pcl1.9.0源码提供了pcl-1.9.0的源码库，支持pcl的所有算法模块。
【实例截图】
【核心代码】
603090c5-4011-4e4d-8e5c-f3b687a2aa6d
└── pcl-pcl-1.9.0
├── 2d
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── 2d
│ │ ├── convolution.h
│ │ ├── edge.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── convolution.hpp
│ │ │ ├── edge.hpp
│ │ │ ├── kernel.hpp
│ │ │ ├── keypoint.hpp
│ │ │ └── morphology.hpp
│ │ ├── kernel.h
│ │ ├── keypoint.h
│ │ └── morphology.h
│ └── src
│ ├── convolution_2d.cpp
│ └── examples.cpp
├── apps
│ ├── 3d_rec_framework
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── apps
│ │ │ └── 3d_rec_framework
│ │ │ ├── feature_wrapper
│ │ │ │ ├── global
│ │ │ │ │ ├── crh_estimator.h
│ │ │ │ │ ├── cvfh_estimator.h
│ │ │ │ │ ├── esf_estimator.h
│ │ │ │ │ ├── global_estimator.h
│ │ │ │ │ ├── ourcvfh_estimator.h
│ │ │ │ │ └── vfh_estimator.h
│ │ │ │ ├── local
│ │ │ │ │ ├── colorshot_local_estimator.h
│ │ │ │ │ ├── fpfh_local_estimator.h
│ │ │ │ │ ├── fpfh_local_estimator_omp.h
│ │ │ │ │ ├── local_estimator.h
│ │ │ │ │ ├── shot_local_estimator.h
│ │ │ │ │ └── shot_local_estimator_omp.h
│ │ │ │ └── normal_estimator.h
│ │ │ ├── pc_source
│ │ │ │ ├── mesh_source.h
│ │ │ │ ├── registered_views_source.h
│ │ │ │ └── source.h
│ │ │ ├── pipeline
│ │ │ │ ├── global_nn_classifier.h
│ │ │ │ ├── global_nn_recognizer_crh.h
│ │ │ │ ├── global_nn_recognizer_cvfh.h
│ │ │ │ ├── impl
│ │ │ │ │ ├── global_nn_classifier.hpp
│ │ │ │ │ ├── global_nn_recognizer_crh.hpp
│ │ │ │ │ ├── global_nn_recognizer_cvfh.hpp
│ │ │ │ │ └── local_recognizer.hpp
│ │ │ │ └── local_recognizer.h
│ │ │ ├── tools
│ │ │ │ └── openni_frame_source.h
│ │ │ └── utils
│ │ │ ├── metrics.h
│ │ │ ├── persistence_utils.h
│ │ │ └── vtk_model_sampling.h
│ │ ├── src
│ │ │ ├── pipeline
│ │ │ │ ├── global_nn_classifier.cpp
│ │ │ │ ├── global_nn_recognizer_crh.cpp
│ │ │ │ ├── global_nn_recognizer_cvfh.cpp
│ │ │ │ └── local_recognizer.cpp
│ │ │ └── tools
│ │ │ └── openni_frame_source.cpp
│ │ └── tools
│ │ ├── apps
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── src
│ │ │ ├── global_classification.cpp
│ │ │ └── local_recognition_mian_dataset.cpp
│ │ └── CMakeLists.txt
│ ├── cloud_composer
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── ComposerTool.cmake
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── apps
│ │ │ └── cloud_composer
│ │ │ ├── cloud_browser.h
│ │ │ ├── cloud_composer.h
│ │ │ ├── cloud_viewer.h
│ │ │ ├── cloud_view.h
│ │ │ ├── commands.h
│ │ │ ├── impl
│ │ │ │ ├── cloud_item.hpp
│ │ │ │ ├── merge_selection.hpp
│ │ │ │ └── transform_clouds.hpp
│ │ │ ├── item_inspector.h
│ │ │ ├── items
│ │ │ │ ├── cloud_composer_item.h
│ │ │ │ ├── cloud_item.h
│ │ │ │ ├── fpfh_item.h
│ │ │ │ └── normals_item.h
│ │ │ ├── merge_selection.h
│ │ │ ├── point_selectors
│ │ │ │ ├── click_trackball_interactor_style.h
│ │ │ │ ├── interactor_style_switch.h
│ │ │ │ ├── manipulation_event.h
│ │ │ │ ├── rectangular_frustum_selector.h
│ │ │ │ ├── selected_trackball_interactor_style.h
│ │ │ │ └── selection_event.h
│ │ │ ├── project_model.h
│ │ │ ├── properties_model.h
│ │ │ ├── qt.h
│ │ │ ├── signal_multiplexer.h
│ │ │ ├── toolbox_model.h
│ │ │ ├── tool_interface
│ │ │ │ ├── abstract_tool.h
│ │ │ │ └── tool_factory.h
│ │ │ ├── tools
│ │ │ │ ├── euclidean_clustering.h
│ │ │ │ ├── fpfh_estimation.h
│ │ │ │ ├── impl
│ │ │ │ │ ├── organized_segmentation.hpp
│ │ │ │ │ └── supervoxels.hpp
│ │ │ │ ├── normal_estimation.h
│ │ │ │ ├── organized_segmentation.h
│ │ │ │ ├── sanitize_cloud.h
│ │ │ │ ├── statistical_outlier_removal.h
│ │ │ │ ├── supervoxels.h
│ │ │ │ └── voxel_grid_downsample.h
│ │ │ ├── transform_clouds.h
│ │ │ └── work_queue.h
│ │ ├── resources
│ │ │ ├── arrow_move.png
│ │ │ ├── camera_move.png
│ │ │ ├── click_move.png
│ │ │ ├── delete.png
│ │ │ ├── frustum_selection.png
│ │ │ ├── insert_from_file.png
│ │ │ ├── insert_from_OpenNi.png
│ │ │ ├── new_cloud_from_selection.png
│ │ │ ├── new_project.png
│ │ │ ├── normal_estimation.png
│ │ │ ├── open_cloud_as_new_project.png
│ │ │ ├── open_project.png
│ │ │ ├── resources.qrc
│ │ │ ├── rgb_depth.png
│ │ │ ├── save_project.png
│ │ │ ├── save_selected_cloud.png
│ │ │ ├── selection_move.png
│ │ │ └── show_axes.png
│ │ ├── src
│ │ │ ├── cloud_browser.cpp
│ │ │ ├── cloud_composer.cpp
│ │ │ ├── cloud_composer_main_window.ui
│ │ │ ├── cloud_view.cpp
│ │ │ ├── cloud_viewer.cpp
│ │ │ ├── commands.cpp
│ │ │ ├── item_inspector.cpp
│ │ │ ├── items
│ │ │ │ ├── cloud_composer_item.cpp
│ │ │ │ ├── cloud_item.cpp
│ │ │ │ ├── fpfh_item.cpp
│ │ │ │ └── normals_item.cpp
│ │ │ ├── main.cpp
│ │ │ ├── merge_selection.cpp
│ │ │ ├── point_selectors
│ │ │ │ ├── click_trackball_interactor_style.cpp
│ │ │ │ ├── interactor_style_switch.cpp
│ │ │ │ ├── manipulation_event.cpp
│ │ │ │ ├── rectangular_frustum_selector.cpp
│ │ │ │ ├── selected_trackball_interactor_style.cpp
│ │ │ │ └── selection_event.cpp
│ │ │ ├── project_model.cpp
│ │ │ ├── properties_model.cpp
│ │ │ ├── signal_multiplexer.cpp
│ │ │ ├── toolbox_model.cpp
│ │ │ ├── tool_interface
│ │ │ │ └── abstract_tool.cpp
│ │ │ ├── transform_clouds.cpp
│ │ │ └── work_queue.cpp
│ │ └── tools
│ │ ├── euclidean_clustering.cpp
│ │ ├── fpfh_estimation.cpp
│ │ ├── normal_estimation.cpp
│ │ ├── organized_segmentation.cpp
│ │ ├── sanitize_cloud.cpp
│ │ ├── statistical_outlier_removal.cpp
│ │ ├── supervoxels.cpp
│ │ └── voxel_grid_downsample.cpp
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── apps
│ │ ├── dominant_plane_segmentation.h
│ │ ├── face_detection
│ │ │ ├── face_detection_apps_utils.h
│ │ │ └── openni_frame_source.h
│ │ ├── impl
│ │ │ └── dominant_plane_segmentation.hpp
│ │ ├── manual_registration.h
│ │ ├── nn_classification.h
│ │ ├── openni_passthrough.h
│ │ ├── openni_passthrough_qt.h
│ │ ├── organized_segmentation_demo.h
│ │ ├── organized_segmentation_demo_qt.h
│ │ ├── pcd_video_player.h
│ │ ├── render_views_tesselated_sphere.h
│ │ ├── timer.h
│ │ └── vfh_nn_classifier.h
│ ├── in_hand_scanner
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── apps
│ │ │ └── in_hand_scanner
│ │ │ ├── boost.h
│ │ │ ├── common_types.h
│ │ │ ├── eigen.h
│ │ │ ├── help_window.h
│ │ │ ├── icp.h
│ │ │ ├── impl
│ │ │ │ └── common_types.hpp
│ │ │ ├── in_hand_scanner.h
│ │ │ ├── input_data_processing.h
│ │ │ ├── integration.h
│ │ │ ├── main_window.h
│ │ │ ├── mesh_processing.h
│ │ │ ├── offline_integration.h
│ │ │ ├── opengl_viewer.h
│ │ │ ├── utils.h
│ │ │ └── visibility_confidence.h
│ │ └── src
│ │ ├── help_window.cpp
│ │ ├── help_window.ui
│ │ ├── icp.cpp
│ │ ├── in_hand_scanner.cpp
│ │ ├── input_data_processing.cpp
│ │ ├── integration.cpp
│ │ ├── main.cpp
│ │ ├── main_offline_integration.cpp
│ │ ├── main_window.cpp
│ │ ├── main_window.ui
│ │ ├── mesh_processing.cpp
│ │ ├── offline_integration.cpp
│ │ ├── opengl_viewer.cpp
│ │ └── visibility_confidence.cpp
│ ├── modeler
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── apps
│ │ │ └── modeler
│ │ │ ├── abstract_item.h
│ │ │ ├── abstract_worker.h
│ │ │ ├── channel_actor_item.h
│ │ │ ├── cloud_mesh.h
│ │ │ ├── cloud_mesh_item.h
│ │ │ ├── cloud_mesh_item_updater.h
│ │ │ ├── dock_widget.h
│ │ │ ├── icp_registration_worker.h
│ │ │ ├── impl
│ │ │ │ ├── parameter.hpp
│ │ │ │ └── scene_tree.hpp
│ │ │ ├── main_window.h
│ │ │ ├── normal_estimation_worker.h
│ │ │ ├── normals_actor_item.h
│ │ │ ├── parameter_dialog.h
│ │ │ ├── parameter.h
│ │ │ ├── points_actor_item.h
│ │ │ ├── poisson_worker.h
│ │ │ ├── qt.h
│ │ │ ├── render_window.h
│ │ │ ├── render_window_item.h
│ │ │ ├── scene_tree.h
│ │ │ ├── statistical_outlier_removal_worker.h
│ │ │ ├── surface_actor_item.h
│ │ │ ├── thread_controller.h
│ │ │ └── voxel_grid_downsample_worker.h
│ │ ├── main_window.ui
│ │ ├── resources
│ │ │ ├── fileopen.png
│ │ │ ├── filesave.png
│ │ │ ├── help.png
│ │ │ ├── print.png
│ │ │ └── resources.qrc
│ │ ├── src
│ │ │ ├── abstract_item.cpp
│ │ │ ├── abstract_worker.cpp
│ │ │ ├── channel_actor_item.cpp
│ │ │ ├── cloud_mesh.cpp
│ │ │ ├── cloud_mesh_item.cpp
│ │ │ ├── cloud_mesh_item_updater.cpp
│ │ │ ├── dock_widget.cpp
│ │ │ ├── icp_registration_worker.cpp
│ │ │ ├── main.cpp
│ │ │ ├── main_window.cpp
│ │ │ ├── normal_estimation_worker.cpp
│ │ │ ├── normals_actor_item.cpp
│ │ │ ├── parameter.cpp
│ │ │ ├── parameter_dialog.cpp
│ │ │ ├── points_actor_item.cpp
│ │ │ ├── poisson_worker.cpp
│ │ │ ├── render_window.cpp
│ │ │ ├── render_window_item.cpp
│ │ │ ├── scene_tree.cpp
│ │ │ ├── statistical_outlier_removal_worker.cpp
│ │ │ ├── surface_actor_item.cpp
│ │ │ ├── thread_controller.cpp
│ │ │ └── voxel_grid_downsample_worker.cpp
│ │ └── tools
│ │ └── CMakeLists.txt
│ ├── optronic_viewer
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── apps
│ │ │ └── optronic_viewer
│ │ │ ├── cloud_filter.h
│ │ │ ├── filter_window.h
│ │ │ ├── main_window.h
│ │ │ ├── openni_grabber.h
│ │ │ └── qt.h
│ │ └── src
│ │ ├── cloud_filter.cpp
│ │ ├── filter_window.cpp
│ │ ├── main.cpp
│ │ ├── main_window.cpp
│ │ └── openni_grabber.cpp
│ ├── point_cloud_editor
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── apps
│ │ │ └── point_cloud_editor
│ │ │ ├── cloudEditorWidget.h
│ │ │ ├── cloud.h
│ │ │ ├── cloudTransformTool.h
│ │ │ ├── command.h
│ │ │ ├── commandQueue.h
│ │ │ ├── common.h
│ │ │ ├── copyBuffer.h
│ │ │ ├── copyCommand.h
│ │ │ ├── cutCommand.h
│ │ │ ├── deleteCommand.h
│ │ │ ├── denoiseCommand.h
│ │ │ ├── denoiseParameterForm.h
│ │ │ ├── localTypes.h
│ │ │ ├── mainWindow.h
│ │ │ ├── pasteCommand.h
│ │ │ ├── select1DTool.h
│ │ │ ├── select2DTool.h
│ │ │ ├── selection.h
│ │ │ ├── selectionTransformTool.h
│ │ │ ├── statisticsDialog.h
│ │ │ ├── statistics.h
│ │ │ ├── toolInterface.h
│ │ │ ├── trackball.h
│ │ │ └── transformCommand.h
│ │ ├── resources
│ │ │ ├── click.png
│ │ │ ├── copy.png
│ │ │ ├── cube.png
│ │ │ ├── cut.png
│ │ │ ├── delete.png
│ │ │ ├── info.png
│ │ │ ├── invert.png
│ │ │ ├── move.png
│ │ │ ├── open.png
│ │ │ ├── paste.png
│ │ │ ├── pceditor.icns
│ │ │ ├── pceditor_resources.qrc
│ │ │ ├── save.png
│ │ │ ├── select.png
│ │ │ ├── undo.png
│ │ │ └── view.png
│ │ └── src
│ │ ├── cloud.cpp
│ │ ├── cloudEditorWidget.cpp
│ │ ├── cloudTransformTool.cpp
│ │ ├── commandQueue.cpp
│ │ ├── common.cpp
│ │ ├── copyBuffer.cpp
│ │ ├── cutCommand.cpp
│ │ ├── deleteCommand.cpp
│ │ ├── denoiseCommand.cpp
│ │ ├── denoiseParameterForm.cpp
│ │ ├── main.cpp
│ │ ├── mainWindow.cpp
│ │ ├── pasteCommand.cpp
│ │ ├── select1DTool.cpp
│ │ ├── select2DTool.cpp
│ │ ├── selection.cpp
│ │ ├── selectionTransformTool.cpp
│ │ ├── statistics.cpp
│ │ ├── statisticsDialog.cpp
│ │ ├── trackball.cpp
│ │ └── transformCommand.cpp
│ └── src
│ ├── convolve.cpp
│ ├── dinast_grabber_example.cpp
│ ├── dominant_plane_segmentation.cpp
│ ├── face_detection
│ │ ├── face_trainer.cpp
│ │ ├── filesystem_face_detection.cpp
│ │ ├── openni_face_detection.cpp
│ │ └── openni_frame_source.cpp
│ ├── feature_matching.cpp
│ ├── grabcut_2d.cpp
│ ├── manual_registration
│ │ ├── manual_registration.cpp
│ │ └── manual_registration.ui
│ ├── multiscale_feature_persistence_example.cpp
│ ├── ni_agast.cpp
│ ├── ni_brisk.cpp
│ ├── ni_linemod.cpp
│ ├── ni_susan.cpp
│ ├── ni_trajkovic.cpp
│ ├── nn_classification_example.cpp
│ ├── openni_3d_concave_hull.cpp
│ ├── openni_3d_convex_hull.cpp
│ ├── openni_boundary_estimation.cpp
│ ├── openni_change_viewer.cpp
│ ├── openni_color_filter.cpp
│ ├── openni_fast_mesh.cpp
│ ├── openni_feature_persistence.cpp
│ ├── openni_grab_frame.cpp
│ ├── openni_grab_images.cpp
│ ├── openni_ii_normal_estimation.cpp
│ ├── openni_klt.cpp
│ ├── openni_mls_smoothing.cpp
│ ├── openni_mobile_server.cpp
│ ├── openni_octree_compression.cpp
│ ├── openni_organized_compression.cpp
│ ├── openni_organized_edge_detection.cpp
│ ├── openni_organized_multi_plane_segmentation.cpp
│ ├── openni_passthrough.cpp
│ ├── openni_passthrough.ui
│ ├── openni_planar_convex_hull.cpp
│ ├── openni_planar_segmentation.cpp
│ ├── openni_shift_to_depth_conversion.cpp
│ ├── openni_tracking.cpp
│ ├── openni_uniform_sampling.cpp
│ ├── openni_voxel_grid.cpp
│ ├── organized_segmentation_demo.cpp
│ ├── organized_segmentation_demo.ui
│ ├── pcd_organized_edge_detection.cpp
│ ├── pcd_organized_multi_plane_segmentation.cpp
│ ├── pcd_select_object_plane.cpp
│ ├── pcd_video_player
│ │ ├── pcd_video_player.cpp
│ │ └── pcd_video_player.ui
│ ├── ppf_object_recognition.cpp
│ ├── pyramid_surface_matching.cpp
│ ├── render_views_tesselated_sphere.cpp
│ ├── statistical_multiscale_interest_region_extraction_example.cpp
│ ├── stereo_ground_segmentation.cpp
│ ├── surfel_smoothing_test.cpp
│ └── test_search.cpp
├── AUTHORS.txt
├── CHANGES.md
├── cmake
│ ├── CMakeParseArguments.cmake
│ ├── cpack_options.cmake.in
│ ├── CudaComputeTargetFlags.cmake
│ ├── custom_output.sh
│ ├── dep_graph.cmake
│ ├── images
│ │ ├── pcl_horz_large_pos.bmp
│ │ ├── pcl.ico
│ │ ├── pcl_vert_large_pos_no_text.bmp
│ │ ├── pcl_vert_large_pos.png
│ │ └── README
│ ├── merge_cmake_install.py
│ ├── Modules
│ │ ├── FinddavidSDK.cmake
│ │ ├── FindDSSDK.cmake
│ │ ├── FindEigen.cmake
│ │ ├── FindEnsenso.cmake
│ │ ├── FindFLANN.cmake
│ │ ├── FindFZAPI.cmake
│ │ ├── FindG2O.cmake
│ │ ├── FindGLEW.cmake
│ │ ├── FindGtest.cmake
│ │ ├── FindGTSAM.cmake
│ │ ├── Findlibusb-1.0.cmake
│ │ ├── FindOpenNI2.cmake
│ │ ├── FindOpenNI.cmake
│ │ ├── FindPcap.cmake
│ │ ├── FindQhull.cmake
│ │ ├── FindQVTK.cmake
│ │ ├── FindRSSDK.cmake
│ │ ├── FindSphinx.cmake
│ │ ├── FindSuiteSparse.cmake
│ │ └── NSIS.template.in
│ ├── pcl_all_in_one_installer.cmake
│ ├── pcl_cpack.cmake
│ ├── pcl_find_boost.cmake
│ ├── pcl_find_cuda.cmake
│ ├── pcl_find_gl.cmake
│ ├── pcl_find_python.cmake
│ ├── pcl_find_qt5.cmake
│ ├── pcl_find_sse.cmake
│ ├── pcl_options.cmake
│ ├── pcl_pclconfig.cmake
│ ├── pcl_targets.cmake
│ ├── pcl_utils.cmake
│ ├── pcl_verbosity.cmake
│ ├── pkgconfig.cmake.in
│ ├── pkgconfig-headeronly.cmake.in
│ └── uninstall_target.cmake.in
├── CMakeLists.txt
├── common
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── common.doxy
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ ├── cloud_iterator.h
│ │ ├── common
│ │ │ ├── angles.h
│ │ │ ├── bivariate_polynomial.h
│ │ │ ├── boost.h
│ │ │ ├── centroid.h
│ │ │ ├── colors.h
│ │ │ ├── common.h
│ │ │ ├── common_headers.h
│ │ │ ├── concatenate.h
│ │ │ ├── copy_point.h
│ │ │ ├── distances.h
│ │ │ ├── eigen.h
│ │ │ ├── feature_histogram.h
│ │ │ ├── fft
│ │ │ │ ├── _kiss_fft_guts.h
│ │ │ │ ├── kiss_fft.h
│ │ │ │ └── kiss_fftr.h
│ │ │ ├── file_io.h
│ │ │ ├── gaussian.h
│ │ │ ├── generate.h
│ │ │ ├── geometry.h
│ │ │ ├── impl
│ │ │ │ ├── accumulators.hpp
│ │ │ │ ├── angles.hpp
│ │ │ │ ├── bivariate_polynomial.hpp
│ │ │ │ ├── centroid.hpp
│ │ │ │ ├── common.hpp
│ │ │ │ ├── copy_point.hpp
│ │ │ │ ├── eigen.hpp
│ │ │ │ ├── file_io.hpp
│ │ │ │ ├── gaussian.hpp
│ │ │ │ ├── generate.hpp
│ │ │ │ ├── intensity.hpp
│ │ │ │ ├── intersections.hpp
│ │ │ │ ├── io.hpp
│ │ │ │ ├── norms.hpp
│ │ │ │ ├── pca.hpp
│ │ │ │ ├── piecewise_linear_function.hpp
│ │ │ │ ├── polynomial_calculations.hpp
│ │ │ │ ├── projection_matrix.hpp
│ │ │ │ ├── random.hpp
│ │ │ │ ├── spring.hpp
│ │ │ │ ├── transformation_from_correspondences.hpp
│ │ │ │ ├── transforms.hpp
│ │ │ │ └── vector_average.hpp
│ │ │ ├── intensity.h
│ │ │ ├── intersections.h
│ │ │ ├── io.h
│ │ │ ├── norms.h
│ │ │ ├── pca.h
│ │ │ ├── piecewise_linear_function.h
│ │ │ ├── point_operators.h
│ │ │ ├── point_tests.h
│ │ │ ├── polynomial_calculations.h
│ │ │ ├── poses_from_matches.h
│ │ │ ├── projection_matrix.h
│ │ │ ├── random.h
│ │ │ ├── spring.h
│ │ │ ├── synchronizer.h
│ │ │ ├── time.h
│ │ │ ├── time_trigger.h
│ │ │ ├── transformation_from_correspondences.h
│ │ │ ├── transforms.h
│ │ │ ├── utils.h
│ │ │ └── vector_average.h
│ │ ├── console
│ │ │ ├── parse.h
│ │ │ ├── print.h
│ │ │ └── time.h
│ │ ├── conversions.h
│ │ ├── correspondence.h
│ │ ├── exceptions.h
│ │ ├── for_each_type.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── cloud_iterator.hpp
│ │ │ ├── instantiate.hpp
│ │ │ ├── pcl_base.hpp
│ │ │ └── point_types.hpp
│ │ ├── ModelCoefficients.h
│ │ ├── pcl_base.h
│ │ ├── pcl_exports.h
│ │ ├── PCLHeader.h
│ │ ├── PCLImage.h
│ │ ├── pcl_macros.h
│ │ ├── PCLPointCloud2.h
│ │ ├── PCLPointField.h
│ │ ├── pcl_tests.h
│ │ ├── point_cloud.h
│ │ ├── PointIndices.h
│ │ ├── point_representation.h
│ │ ├── point_traits.h
│ │ ├── point_types_conversion.h
│ │ ├── point_types.h
│ │ ├── PolygonMesh.h
│ │ ├── range_image
│ │ │ ├── bearing_angle_image.h
│ │ │ ├── impl
│ │ │ │ ├── range_image.hpp
│ │ │ │ ├── range_image_planar.hpp
│ │ │ │ └── range_image_spherical.hpp
│ │ │ ├── range_image.h
│ │ │ ├── range_image_planar.h
│ │ │ └── range_image_spherical.h
│ │ ├── register_point_struct.h
│ │ ├── sse.h
│ │ ├── TextureMesh.h
│ │ └── Vertices.h
│ └── src
│ ├── bearing_angle_image.cpp
│ ├── colors.cpp
│ ├── common.cpp
│ ├── correspondence.cpp
│ ├── distances.cpp
│ ├── feature_histogram.cpp
│ ├── fft
│ │ ├── kiss_fft.c
│ │ └── kiss_fftr.c
│ ├── gaussian.cpp
│ ├── io.cpp
│ ├── parse.cpp
│ ├── pcl_base.cpp
│ ├── point_types.cpp
│ ├── poses_from_matches.cpp
│ ├── print.cpp
│ ├── projection_matrix.cpp
│ ├── range_image.cpp
│ ├── range_image_planar.cpp
│ └── time_trigger.cpp
├── CONTRIBUTING.md
├── cuda
│ ├── apps
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ └── src
│ │ ├── kinect_cloud.cpp
│ │ ├── kinect_debayering.cpp
│ │ ├── kinect_dediscretize.cpp
│ │ ├── kinect_mapping.cpp
│ │ ├── kinect_normals_cuda.cpp
│ │ ├── kinect_planes_cuda.cpp
│ │ ├── kinect_ransac.cpp
│ │ ├── kinect_segmentation_cuda.cpp
│ │ ├── kinect_segmentation_planes_cuda.cpp
│ │ ├── kinect_tool_standalone.cpp
│ │ └── kinect_viewer_cuda.cpp
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── common
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ └── include
│ │ └── pcl
│ │ └── cuda
│ │ ├── common
│ │ │ ├── eigen.h
│ │ │ └── point_type_rgb.h
│ │ ├── cutil.h
│ │ ├── cutil_inline_bankchecker.h
│ │ ├── cutil_inline_drvapi.h
│ │ ├── cutil_inline.h
│ │ ├── cutil_inline_runtime.h
│ │ ├── cutil_math.h
│ │ ├── pcl_cuda_base.h
│ │ ├── point_cloud.h
│ │ ├── point_types.h
│ │ ├── thrust.h
│ │ ├── time_cpu.h
│ │ └── time_gpu.h
│ ├── features
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── cuda
│ │ │ └── features
│ │ │ ├── normal_3d.h
│ │ │ └── normal_3d_kernels.h
│ │ └── src
│ │ └── normal_3d.cu
│ ├── filters
│ │ └── include
│ │ └── pcl
│ │ └── cuda
│ │ └── filters
│ │ ├── filter.h
│ │ ├── passthrough.h
│ │ └── voxel_grid.h
│ ├── io
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── cuda
│ │ │ └── io
│ │ │ ├── cloud_from_pcl.h
│ │ │ ├── cloud_to_pcl.h
│ │ │ ├── debayering.h
│ │ │ ├── disparity_to_cloud.h
│ │ │ ├── extract_indices.h
│ │ │ ├── host_device.h
│ │ │ ├── kinect_smoothing.h
│ │ │ └── predicate.h
│ │ └── src
│ │ ├── cloud_from_pcl.cu
│ │ ├── cloud_to_pcl.cpp
│ │ ├── debayering.cu
│ │ ├── disparity_to_cloud.cu
│ │ ├── extract_indices.cu
│ │ ├── host_device.cu
│ │ └── kinect_smoothing.cu
│ ├── nn
│ │ ├── organized_neighbor_search.h
│ │ └── organized_neighbor_search.hpp
│ ├── sample_consensus
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── cuda
│ │ │ └── sample_consensus
│ │ │ ├── msac.h
│ │ │ ├── multi_ransac.h
│ │ │ ├── ransac.h
│ │ │ ├── sac.h
│ │ │ ├── sac_model_1point_plane.h
│ │ │ ├── sac_model.h
│ │ │ └── sac_model_plane.h
│ │ └── src
│ │ ├── msac.cpp
│ │ ├── multi_ransac.cu
│ │ ├── ransac.cu
│ │ ├── sac_model_1point_plane.cu
│ │ ├── sac_model.cu
│ │ └── sac_model_plane.cu
│ └── segmentation
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── cuda
│ │ └── segmentation
│ │ ├── connected_components.h
│ │ └── mssegmentation.h
│ └── src
│ ├── connected_components.cu
│ └── mssegmentation.cpp
├── doc
│ ├── advanced
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ └── content
│ │ ├── c_cache.rst
│ │ ├── compiler_optimizations.rst
│ │ ├── conf.py
│ │ ├── distcc.rst
│ │ ├── exceptions_guide.rst
│ │ ├── files
│ │ │ ├── pcl-c-style.el
│ │ │ └── PCL_eclipse_profile.xml
│ │ ├── how_to_write_a_tutorial.rst
│ │ ├── images
│ │ │ ├── ccache.png
│ │ │ ├── distcc_plot.png
│ │ │ ├── distcc.png
│ │ │ ├── optimize.png
│ │ │ └── unitybuild.jpg
│ │ ├── index.rst
│ │ ├── minimal_example.rst
│ │ ├── pcl2.rst
│ │ ├── pcl_reg_eval.rst
│ │ ├── pcl_registration.rst
│ │ ├── pcl_style_guide.rst
│ │ ├── roadmap.rst
│ │ ├── single_compile_unit.rst
│ │ ├── _static
│ │ │ ├── basic.css
│ │ │ └── sphinxdoc.css
│ │ ├── _templates
│ │ │ └── layout.html
│ │ └── vertical_sse.rst
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── doxygen
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── doxyfile.in
│ │ ├── doxygen_layout.xml
│ │ ├── footer.html
│ │ ├── pcl.doxy
│ │ └── pointcloudlibrary_logo.png
│ └── tutorials
│ ├── CMakeLists.txt
│ └── content
│ ├── adding_custom_ptype.rst
│ ├── alignment_prerejective.rst
│ ├── basic_structures.rst
│ ├── benchmark_filters.rst
│ ├── benchmark.rst
│ ├── bspline_fitting.rst
│ ├── building_pcl.rst
│ ├── cloud_viewer.rst
│ ├── cluster_extraction.rst
│ ├── compiling_pcl_dependencies_windows.rst
│ ├── compiling_pcl_macosx.rst
│ ├── compiling_pcl_posix.rst
│ ├── compiling_pcl_windows.rst
│ ├── compression.rst
│ ├── concatenate_clouds.rst
│ ├── concatenate_fields.rst
│ ├── concatenate_points.rst
│ ├── conditional_euclidean_clustering.rst
│ ├── conditional_removal.rst
│ ├── conf.py
│ ├── convex_hull_2d.rst
│ ├── correspondence_grouping.rst
│ ├── cylinder_segmentation.rst
│ ├── davidsdk.rst
│ ├── depth_sense_grabber.rst
│ ├── dinast_grabber.rst
│ ├── don_segmentation.rst
│ ├── ensenso_cameras.rst
│ ├── extract_indices.rst
│ ├── fpfh_estimation.rst
│ ├── gasd_estimation.rst
│ ├── generate_local_doc.rst
│ ├── global_hypothesis_verification.rst
│ ├── gpu_install.rst
│ ├── gpu_people.rst
│ ├── greedy_projection.rst
│ ├── ground_based_rgbd_people_detection.rst
│ ├── hdl_grabber.rst
│ ├── how_features_work.rst
│ ├── hull_2d.rst
│ ├── images
│ │ ├── 2d_kdtree.png
│ │ ├── 3dtree.png
│ │ ├── alignment_prerejective_1.png
│ │ ├── alignment_prerejective_2.png
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│ │ ├── changedetectionThumb.png
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│ │ ├── cmake_cminpack_1.png
│ │ ├── cmake_cminpack_2.png
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│ │ ├── compression_tutorial.png
│ │ ├── concatenate_data.jpg
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│ │ ├── concave_hull_2d.gif
│ │ ├── conditional_euclidean_clustering.jpg
│ │ ├── convex_hull_2d.jpg
│ │ ├── correspondence_grouping
│ │ │ ├── correspondence_grouping_c.jpg
│ │ │ ├── correspondence_grouping.jpg
│ │ │ ├── correspondence_grouping_k_c.jpg
│ │ │ └── correspondence_grouping_k.jpg
│ │ ├── creative_camera.jpg
│ │ ├── cylinder_model_seg.jpg
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│ │ ├── davidsdk
│ │ │ ├── david.png
│ │ │ └── davidsdk_viewer.jpg
│ │ ├── dinast_cameras.png
│ │ ├── dinast_cup.png
│ │ ├── dinast_cyclopes.png
│ │ ├── don_clusters.jpg
│ │ ├── don_curb_closeup_small.jpg
│ │ ├── donpipelinesmall.jpg
│ │ ├── don_scalenormals.svg
│ │ ├── don_segmentation.png
│ │ ├── eigen_vectors.png
│ │ ├── ensenso
│ │ │ ├── ensenso_viewer.jpg
│ │ │ └── ids.png
│ │ ├── ex1.jpg
│ │ ├── extract_indices.jpg
│ │ ├── features_bunny.jpg
│ │ ├── features_input_explained.png
│ │ ├── features_normal.jpg
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│ │ ├── form_0.png
│ │ ├── form_1.png
│ │ ├── fpfh_estimation
│ │ │ ├── fpfh_diagram.png
│ │ │ └── fpfh_theory.jpg
│ │ ├── fpfh_estimation.jpg
│ │ ├── gasd_estimation
│ │ │ ├── grid.png
│ │ │ └── grid_top_side_bottom_view.png
│ │ ├── gasd_estimation.png
│ │ ├── global_hypothesis_verification
│ │ │ ├── multiple.png
│ │ │ ├── original.png
│ │ │ └── single.png
│ │ ├── good_features.jpg
│ │ ├── good_features_small.jpg
│ │ ├── gpu
│ │ │ ├── gpu_ccmake.png
│ │ │ └── people
│ │ │ ├── c2_100.jpg
│ │ │ ├── ss26_1.jpg
│ │ │ └── ss26_2.jpg
│ │ ├── greedy_triangulation.png
│ │ ├── ground_based_rgbd_people_detection
│ │ │ ├── Index_photo.jpg
│ │ │ ├── Screen3.jpg
│ │ │ ├── Screen5.jpg
│ │ │ ├── Screen7.jpg
│ │ │ ├── Screen8.jpg
│ │ │ └── Screen_floor.jpg
│ │ ├── hdl_grabber.png
│ │ ├── histogram.jpg
│ │ ├── ihs_application_layout.png
│ │ ├── ihs_cleanup.png
│ │ ├── ihs_color_segmentation_disabled.png
│ │ ├── ihs_geometric_features.png
│ │ ├── ihs_input_data_processing.png
│ │ ├── ihs_lion_model.png
│ │ ├── ihs_lion_photo.jpg
│ │ ├── ihs_registration.png
│ │ ├── implicit_shape_model.png
│ │ ├── interactive_icp
│ │ │ ├── add_monkey.png
│ │ │ ├── add_sub.png
│ │ │ ├── animation.gif
│ │ │ ├── del_cube.png
│ │ │ ├── export.png
│ │ │ ├── icp-1.png
│ │ │ ├── monkey.png
│ │ │ └── sub2.png
│ │ ├── io_small.jpg
│ │ ├── ism_tutorial_1.png
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│ │ ├── kdtree_mug.jpg
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│ │ ├── macosx_logo.png
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│ │ │ ├── cube_big.png
│ │ │ └── cube.png
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│ │ ├── narf_descriptor_visualization.png
│ │ ├── narf_keypoint_extraction.png
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│ │ ├── normal_estimation
│ │ │ ├── curvature_different_radii.jpg
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│ │ ├── normal_estimation_ii.png
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│ │ ├── pairwise_incremental_registration
│ │ │ ├── 1.png
│ │ │ ├── 2.png
│ │ │ ├── 3.png
│ │ │ ├── 4.png
│ │ │ ├── 5.png
│ │ │ └── pair_inc.png
│ │ ├── passthrough_2.png
│ │ ├── passthrough.png
│ │ ├── PCD_icon.png
│ │ ├── pcl_ccmake.png
│ │ ├── pcl_hdl_viewer.png
│ │ ├── pcl_logo.png
│ │ ├── pcl_openni_viewer.jpg
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│ │ ├── pcl_plotter_comprational.png
│ │ ├── pcl_plotter_x2.png
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│ │ ├── pcl_visualizer_interaction_customization.png
│ │ ├── pcl_visualizer_normals.png
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│ │ ├── pcl_with_eclipse
│ │ │ ├── build_tab.gif
│ │ │ ├── eclipse.png
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│ │ ├── pcs.jpg
│ │ ├── pfh_estimation
│ │ │ ├── example_pfhs.jpg
│ │ │ ├── pfh_diagram.png
│ │ │ └── pfh_frame.png
│ │ ├── pfh_estimation.png
│ │ ├── planar_segmentation_2.png
│ │ ├── planar_segmentation.jpg
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│ │ ├── posix_building_pcl
│ │ │ ├── boost_logo.png
│ │ │ ├── cuda_logo.png
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│ │ │ ├── openni_logo.png
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│ │ │ └── vtk_logo.png
│ │ ├── progressive_morphological_filter.png
│ │ ├── projected_cloud.png
│ │ ├── project_inliers_2.png
│ │ ├── project_inliers.png
│ │ ├── qt_colorize_cloud
│ │ │ ├── colorize_cloud.gif
│ │ │ └── ui.png
│ │ ├── qt_visualizer
│ │ │ ├── pcl_visualizer.gif
│ │ │ ├── qt_config.png
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│ │ ├── range_image_small.jpg
│ │ ├── range_image_visualization.png
│ │ ├── ransac_inliers_plane.png
│ │ ├── ransac_inliers_sphere.png
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│ │ ├── read_pcd.jpg
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│ │ │ ├── block_diagram_single_iteration.jpg
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│ │ │ └── scans.jpg
│ │ ├── registration_small.jpg
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│ │ ├── supervoxel_clustering_distance_eqn.png
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│ │ ├── supervoxel_clustering_parameters.jpg
│ │ ├── supervoxel_clustering_results.jpg
│ │ ├── supervoxel_clustering_search_order.jpg
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│ │ ├── surface_small.jpg
│ │ ├── SVNCheckout.png
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│ │ ├── template_alignment_4.jpg
│ │ ├── tracking
│ │ │ ├── blueone.png
│ │ │ ├── mergePicture.png
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│ │ │ └── slideCapture.png
│ │ ├── using_kinfu_large_scale
│ │ │ ├── 11.jpg
│ │ │ └── 12.jpg
│ │ ├── using_kinfu_large_scale.jpg
│ │ ├── vfh_estimation
│ │ │ ├── first_component.jpg
│ │ │ ├── second_component.jpg
│ │ │ ├── vfh_example.jpg
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│ │ │ └── vfh_histogram_visualized.jpg
│ │ ├── vfh_estimation.png
│ │ ├── vfh_recognition
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│ │ │ ├── vfh_example1.jpg
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│ │ │ └── vfh_example3.jpg
│ │ ├── vfh_recognition.jpg
│ │ ├── visualization
│ │ │ ├── bunny.jpg
│ │ │ ├── ex1.jpg
│ │ │ ├── ex2.jpg
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│ │ │ ├── histogram.jpg
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│ │ │ ├── pcs.jpg
│ │ │ ├── range_image.jpg
│ │ │ └── shapes.jpg
│ │ ├── visualization_small.png
│ │ ├── voxel_grid.jpg
│ │ ├── windows
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│ │ │ ├── cmake_configure_error.png
│ │ │ ├── cmake_configure_noerror.png
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│ │ │ ├── cmake_openni.png
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│ │ │ ├── cmake_vtk_configure.png
│ │ │ ├── cmake_vtk_found_enable_visualization.png
│ │ │ ├── msvc_build_build_all.jpg
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│ │ │ ├── pcl_solution_without_projects_folder.png
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│ │ ├── windows_logo.png
│ │ └── write_pcd.jpg
│ ├── implicit_shape_model.rst
│ ├── index.rst
│ ├── in_hand_scanner.rst
│ ├── installing_homebrew.rst
│ ├── interactive_icp.rst
│ ├── iterative_closest_point.rst
│ ├── kdtree_search.rst
│ ├── matrix_transform.rst
│ ├── min_cut_segmentation.rst
│ ├── mobile_streaming.rst
│ ├── model_outlier_removal.rst
│ ├── moment_of_inertia.rst
│ ├── narf_descriptor_visualization.rst
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│ ├── narf_keypoint_extraction.rst
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│ ├── normal_estimation_using_integral_images.rst
│ ├── octree_change.rst
│ ├── octree.rst
│ ├── openni_grabber.rst
│ ├── pairwise_incremental_registration.rst
│ ├── passthrough.rst
│ ├── pcd_file_format.rst
│ ├── pcl_painter2D.rst
│ ├── pcl_plotter.rst
│ ├── pcl_visualizer.rst
│ ├── pfh_estimation.rst
│ ├── planar_segmentation.rst
│ ├── progressive_morphological_filtering.rst
│ ├── project_inliers.rst
│ ├── qt_colorize_cloud.rst
│ ├── qt_visualizer.rst
│ ├── radius_outlier_removal.rst
│ ├── random_sample_consensus.rst
│ ├── range_image_border_extraction.rst
│ ├── range_image_creation.rst
│ ├── range_image_visualization.rst
│ ├── reading_pcd.rst
│ ├── region_growing_rgb_segmentation.rst
│ ├── region_growing_segmentation.rst
│ ├── registration_api.rst
│ ├── remove_outliers.rst
│ ├── resampling.rst
│ ├── rops_feature.rst
│ ├── sources
│ │ ├── alignment_prerejective
│ │ │ ├── alignment_prerejective.cpp
│ │ │ ├── chef.pcd
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── rs1.pcd
│ │ ├── bare_earth
│ │ │ ├── bare_earth.cpp
│ │ │ └── CMakeLists.txt
│ │ ├── bspline_fitting
│ │ │ ├── bspline_fitting.cpp
│ │ │ └── CMakeLists.txt
│ │ ├── cloud_viewer
│ │ │ ├── cloud_viewer.cpp
│ │ │ └── CMakeLists.txt
│ │ ├── cluster_extraction
│ │ │ ├── cluster_extraction.cpp
│ │ │ └── CMakeLists.txt
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── concatenate_clouds
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── concatenate_clouds.cpp
│ │ ├── concatenate_fields
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── concatenate_fields.cpp
│ │ ├── concatenate_points
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── concatenate_points.cpp
│ │ ├── concave_hull_2d
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── concave_hull_2d.cpp
│ │ ├── conditional_euclidean_clustering
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── conditional_euclidean_clustering.cpp
│ │ ├── conditional_removal
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── conditional_removal.cpp
│ │ ├── convex_hull_2d
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── convex_hull_2d.cpp
│ │ ├── correspondence_grouping
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── correspondence_grouping.cpp
│ │ ├── cylinder_segmentation
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── cylinder_segmentation.cpp
│ │ ├── davidsdk
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── davidsdk_images_viewer.cpp
│ │ ├── don_segmentation
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── don_segmentation.cpp
│ │ ├── ensenso_cameras
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── ensenso_cloud_images_viewer.cpp
│ │ ├── extract_indices
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── extract_indices.cpp
│ │ ├── global_hypothesis_verification
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── global_hypothesis_verification.cpp
│ │ ├── gpu
│ │ │ └── people_detect
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── CMakeLists.txt.backup
│ │ │ └── src
│ │ │ └── people_detect.cpp
│ │ ├── greedy_projection
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── greedy_projection.cpp
│ │ ├── ground_based_rgbd_people_detection
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── data
│ │ │ │ └── trainedLinearSVMForPeopleDetectionWithHOG.yaml
│ │ │ └── src
│ │ │ └── main_ground_based_people_detection.cpp
│ │ ├── iccv2011
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── include
│ │ │ │ ├── feature_estimation.h
│ │ │ │ ├── filters.h
│ │ │ │ ├── load_clouds.h
│ │ │ │ ├── object_recognition.h
│ │ │ │ ├── openni_capture.h
│ │ │ │ ├── registration.h
│ │ │ │ ├── segmentation.h
│ │ │ │ ├── surface.h
│ │ │ │ └── typedefs.h
│ │ │ └── src
│ │ │ ├── build_all_object_models.cpp
│ │ │ ├── build_object_model.cpp
│ │ │ ├── capture_tool.cpp
│ │ │ ├── correspondence_viewer.cpp
│ │ │ ├── openni_capture.cpp
│ │ │ ├── test_feature_estimation.cpp
│ │ │ ├── test_filters.cpp
│ │ │ ├── test_object_recognition.cpp
│ │ │ ├── test_registration.cpp
│ │ │ ├── test_segmentation.cpp
│ │ │ ├── test_surface.cpp
│ │ │ └── tutorial.cpp
│ │ ├── implicit_shape_model
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── implicit_shape_model.cpp
│ │ ├── interactive_icp
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── interactive_icp.cpp
│ │ ├── iros2011
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── include
│ │ │ │ ├── feature_estimation.h
│ │ │ │ ├── filters.h
│ │ │ │ ├── load_clouds.h
│ │ │ │ ├── object_recognition.h
│ │ │ │ ├── openni_capture.h
│ │ │ │ ├── registration.h
│ │ │ │ ├── segmentation.h
│ │ │ │ ├── solution
│ │ │ │ │ ├── feature_estimation.h
│ │ │ │ │ ├── filters.h
│ │ │ │ │ ├── object_recognition.h
│ │ │ │ │ ├── openni_capture.h
│ │ │ │ │ ├── registration.h
│ │ │ │ │ ├── segmentation.h
│ │ │ │ │ ├── surface.h
│ │ │ │ │ └── typedefs.h
│ │ │ │ ├── surface.h
│ │ │ │ └── typedefs.h
│ │ │ └── src
│ │ │ ├── build_all_object_models.cpp
│ │ │ ├── build_object_model.cpp
│ │ │ ├── capture_tool.cpp
│ │ │ ├── correspondence_viewer.cpp
│ │ │ ├── openni_capture.cpp
│ │ │ ├── test_feature_estimation.cpp
│ │ │ ├── test_filters.cpp
│ │ │ ├── test_object_recognition.cpp
│ │ │ ├── test_registration.cpp
│ │ │ ├── test_segmentation.cpp
│ │ │ └── test_surface.cpp
│ │ ├── iterative_closest_point
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── iterative_closest_point.cpp
│ │ ├── kdtree_search
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── kdtree_search.cpp
│ │ ├── matrix_transform
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── matrix_transform.cpp
│ │ ├── min_cut_segmentation
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── min_cut_segmentation.cpp
│ │ ├── model_outlier_removal
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── model_outlier_removal.cpp
│ │ ├── moment_of_inertia
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── moment_of_inertia.cpp
│ │ ├── narf_descriptor_visualization
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── narf_descriptor_visualization.cpp
│ │ ├── narf_feature_extraction
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── narf_feature_extraction.cpp
│ │ ├── narf_keypoint_extraction
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── narf_keypoint_extraction.cpp
│ │ ├── normal_distributions_transform
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── normal_distributions_transform.cpp
│ │ ├── normal_estimation_using_integral_images
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── normal_estimation_using_integral_images.cpp
│ │ ├── octree_change_detection
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── octree_change_detection.cpp
│ │ ├── octree_search
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── octree_search.cpp
│ │ ├── openni_grabber
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── openni_grabber.cpp
│ │ ├── openni_narf_keypoint_extraction
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── openni_narf_keypoint_extraction.cpp
│ │ ├── openni_range_image_visualization
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── openni_range_image_visualization.cpp
│ │ ├── pairwise_incremental_registration
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── pairwise_incremental_registration.cpp
│ │ ├── passthrough
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── passthrough.cpp
│ │ ├── pcd_read
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── pcd_read.cpp
│ │ ├── pcd_write
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── pcd_write.cpp
│ │ ├── pcl_painter2D
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── pcl_painter2D_demo.cpp
│ │ ├── pcl_plotter
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── pcl_plotter_demo.cpp
│ │ ├── pcl_visualizer
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── pcl_visualizer_demo.cpp
│ │ ├── planar_segmentation
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── planar_segmentation.cpp
│ │ ├── point_cloud_compression
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── point_cloud_compression.cpp
│ │ ├── project_inliers
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── project_inliers.cpp
│ │ ├── qt_colorize_cloud
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── main.cpp
│ │ │ ├── pclviewer.cpp
│ │ │ ├── pclviewer.h
│ │ │ ├── pclviewer.ui
│ │ │ └── pcl_visualizer.pro
│ │ ├── qt_visualizer
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── main.cpp
│ │ │ ├── pclviewer.cpp
│ │ │ ├── pclviewer.h
│ │ │ ├── pclviewer.ui
│ │ │ ├── pcl_visualizer.pro
│ │ │ └── pcl_visualizer.pro.user
│ │ ├── radius_outlier_removal
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── radius_outlier_removal.cpp
│ │ ├── random_sample_consensus
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── random_sample_consensus.cpp
│ │ ├── range_image_border_extraction
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── range_image_border_extraction.cpp
│ │ ├── range_image_creation
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── range_image_creation.cpp
│ │ ├── range_image_visualization
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── range_image_visualization.cpp
│ │ ├── region_growing_rgb_segmentation
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── region_growing_rgb_segmentation.cpp
│ │ ├── region_growing_segmentation
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── region_growing_segmentation.cpp
│ │ ├── registration_api
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── example1.cpp
│ │ │ └── example2.cpp
│ │ ├── remove_outliers
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── remove_outliers.cpp
│ │ ├── resampling
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── resampling.cpp
│ │ ├── rops_feature
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── rops_feature.cpp
│ │ ├── statistical_removal
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── statistical_removal.cpp
│ │ ├── stick_segmentation
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── stick_segmentation.cpp
│ │ ├── supervoxel_clustering
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── supervoxel_clustering.cpp
│ │ ├── template_alignment
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── template_alignment.cpp
│ │ ├── tracking
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── tracking_sample.cpp
│ │ ├── vfh_recognition
│ │ │ ├── build_tree.cpp
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── FindFLANN.cmake
│ │ │ └── nearest_neighbors.cpp
│ │ └── voxel_grid
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ └── voxel_grid.cpp
│ ├── _static
│ │ ├── basic.css
│ │ └── sphinxdoc.css
│ ├── statistical_outlier.rst
│ ├── supervoxel_clustering.rst
│ ├── template_alignment.rst
│ ├── _templates
│ │ └── layout.html
│ ├── tracking.rst
│ ├── using_kinfu_large_scale.rst
│ ├── using_pcl_pcl_config.rst
│ ├── using_pcl_with_eclipse.rst
│ ├── vfh_estimation.rst
│ ├── vfh_recognition.rst
│ ├── visualization.rst
│ ├── voxel_grid.rst
│ ├── walkthrough.rst
│ ├── writing_new_classes.rst
│ └── writing_pcd.rst
├── examples
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── common
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── example_check_if_point_is_valid.cpp
│ │ ├── example_copy_point_cloud.cpp
│ │ ├── example_get_max_min_coordinates.cpp
│ │ ├── example_organized_point_cloud.cpp
│ │ └── example_scope_time.cpp
│ ├── features
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── example_difference_of_normals.cpp
│ │ ├── example_fast_point_feature_histograms.cpp
│ │ ├── example_normal_estimation.cpp
│ │ ├── example_point_feature_histograms.cpp
│ │ ├── example_principal_curvatures_estimation.cpp
│ │ ├── example_rift_estimation.cpp
│ │ ├── example_shape_contexts.cpp
│ │ └── example_spin_images.cpp
│ ├── filters
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── example_extract_indices.cpp
│ │ └── example_remove_nan_from_point_cloud.cpp
│ ├── geometry
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ └── example_half_edge_mesh.cpp
│ ├── keypoints
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── example_get_keypoints_indices.cpp
│ │ ├── example_sift_keypoint_estimation.cpp
│ │ ├── example_sift_normal_keypoint_estimation.cpp
│ │ └── example_sift_z_keypoint_estimation.cpp
│ ├── outofcore
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── example_outofcore.cpp
│ │ └── example_outofcore_with_lod.cpp
│ ├── segmentation
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── example_cpc_segmentation.cpp
│ │ ├── example_extract_clusters_normals.cpp
│ │ ├── example_lccp_segmentation.cpp
│ │ ├── example_region_growing.cpp
│ │ └── example_supervoxels.cpp
│ ├── stereo
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ └── example_stereo_baseline.cpp
│ └── surface
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── example_nurbs_fitting_closed_curve3d.cpp
│ ├── example_nurbs_fitting_closed_curve.cpp
│ ├── example_nurbs_fitting_curve2d.cpp
│ ├── example_nurbs_fitting_surface.cpp
│ ├── example_nurbs_viewer_surface.cpp
│ └── test_nurbs_fitting_surface.cpp
├── features
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── features.doxy
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── features
│ │ ├── 3dsc.h
│ │ ├── board.h
│ │ ├── boost.h
│ │ ├── boundary.h
│ │ ├── brisk_2d.h
│ │ ├── cppf.h
│ │ ├── crh.h
│ │ ├── cvfh.h
│ │ ├── don.h
│ │ ├── eigen.h
│ │ ├── esf.h
│ │ ├── feature.h
│ │ ├── flare.h
│ │ ├── fpfh.h
│ │ ├── fpfh_omp.h
│ │ ├── from_meshes.h
│ │ ├── gasd.h
│ │ ├── gfpfh.h
│ │ ├── grsd.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── 3dsc.hpp
│ │ │ ├── board.hpp
│ │ │ ├── boundary.hpp
│ │ │ ├── brisk_2d.hpp
│ │ │ ├── cppf.hpp
│ │ │ ├── crh.hpp
│ │ │ ├── cvfh.hpp
│ │ │ ├── don.hpp
│ │ │ ├── esf.hpp
│ │ │ ├── feature.hpp
│ │ │ ├── flare.hpp
│ │ │ ├── fpfh.hpp
│ │ │ ├── fpfh_omp.hpp
│ │ │ ├── gasd.hpp
│ │ │ ├── gfpfh.hpp
│ │ │ ├── grsd.hpp
│ │ │ ├── integral_image2D.hpp
│ │ │ ├── integral_image_normal.hpp
│ │ │ ├── intensity_gradient.hpp
│ │ │ ├── intensity_spin.hpp
│ │ │ ├── linear_least_squares_normal.hpp
│ │ │ ├── moment_invariants.hpp
│ │ │ ├── moment_of_inertia_estimation.hpp
│ │ │ ├── multiscale_feature_persistence.hpp
│ │ │ ├── narf.hpp
│ │ │ ├── normal_3d.hpp
│ │ │ ├── normal_3d_omp.hpp
│ │ │ ├── normal_based_signature.hpp
│ │ │ ├── organized_edge_detection.hpp
│ │ │ ├── our_cvfh.hpp
│ │ │ ├── pfh.hpp
│ │ │ ├── pfhrgb.hpp
│ │ │ ├── ppf.hpp
│ │ │ ├── ppfrgb.hpp
│ │ │ ├── principal_curvatures.hpp
│ │ │ ├── range_image_border_extractor.hpp
│ │ │ ├── rift.hpp
│ │ │ ├── rops_estimation.hpp
│ │ │ ├── rsd.hpp
│ │ │ ├── shot.hpp
│ │ │ ├── shot_lrf.hpp
│ │ │ ├── shot_lrf_omp.hpp
│ │ │ ├── shot_omp.hpp
│ │ │ ├── spin_image.hpp
│ │ │ ├── statistical_multiscale_interest_region_extraction.hpp
│ │ │ ├── usc.hpp
│ │ │ └── vfh.hpp
│ │ ├── integral_image2D.h
│ │ ├── integral_image_normal.h
│ │ ├── intensity_gradient.h
│ │ ├── intensity_spin.h
│ │ ├── linear_least_squares_normal.h
│ │ ├── moment_invariants.h
│ │ ├── moment_of_inertia_estimation.h
│ │ ├── multiscale_feature_persistence.h
│ │ ├── narf_descriptor.h
│ │ ├── narf.h
│ │ ├── normal_3d.h
│ │ ├── normal_3d_omp.h
│ │ ├── normal_based_signature.h
│ │ ├── organized_edge_detection.h
│ │ ├── our_cvfh.h
│ │ ├── pfh.h
│ │ ├── pfhrgb.h
│ │ ├── pfh_tools.h
│ │ ├── ppf.h
│ │ ├── ppfrgb.h
│ │ ├── principal_curvatures.h
│ │ ├── range_image_border_extractor.h
│ │ ├── rift.h
│ │ ├── rops_estimation.h
│ │ ├── rsd.h
│ │ ├── shot.h
│ │ ├── shot_lrf.h
│ │ ├── shot_lrf_omp.h
│ │ ├── shot_omp.h
│ │ ├── spin_image.h
│ │ ├── statistical_multiscale_interest_region_extraction.h
│ │ ├── usc.h
│ │ └── vfh.h
│ └── src
│ ├── 3dsc.cpp
│ ├── board.cpp
│ ├── boundary.cpp
│ ├── brisk_2d.cpp
│ ├── cppf.cpp
│ ├── crh.cpp
│ ├── cvfh.cpp
│ ├── don.cpp
│ ├── esf.cpp
│ ├── flare.cpp
│ ├── fpfh.cpp
│ ├── gasd.cpp
│ ├── gfpfh.cpp
│ ├── grsd.cpp
│ ├── integral_image_normal.cpp
│ ├── intensity_gradient.cpp
│ ├── intensity_spin.cpp
│ ├── linear_least_squares_normal.cpp
│ ├── moment_invariants.cpp
│ ├── moment_of_inertia_estimation.cpp
│ ├── multiscale_feature_persistence.cpp
│ ├── narf.cpp
│ ├── normal_3d.cpp
│ ├── normal_based_signature.cpp
│ ├── organized_edge_detection.cpp
│ ├── our_cvfh.cpp
│ ├── pfh.cpp
│ ├── ppf.cpp
│ ├── principal_curvatures.cpp
│ ├── range_image_border_extractor.cpp
│ ├── rift.cpp
│ ├── rops_estimation.cpp
│ ├── rsd.cpp
│ ├── shot.cpp
│ ├── shot_lrf.cpp
│ ├── spin_image.cpp
│ ├── statistical_multiscale_interest_region_extraction.cpp
│ ├── usc.cpp
│ └── vfh.cpp
├── filters
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── filters.doxy
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── filters
│ │ ├── approximate_voxel_grid.h
│ │ ├── bilateral.h
│ │ ├── boost.h
│ │ ├── box_clipper3D.h
│ │ ├── clipper3D.h
│ │ ├── conditional_removal.h
│ │ ├── convolution_3d.h
│ │ ├── convolution.h
│ │ ├── covariance_sampling.h
│ │ ├── crop_box.h
│ │ ├── crop_hull.h
│ │ ├── extract_indices.h
│ │ ├── fast_bilateral.h
│ │ ├── fast_bilateral_omp.h
│ │ ├── filter.h
│ │ ├── filter_indices.h
│ │ ├── frustum_culling.h
│ │ ├── grid_minimum.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── approximate_voxel_grid.hpp
│ │ │ ├── bilateral.hpp
│ │ │ ├── box_clipper3D.hpp
│ │ │ ├── conditional_removal.hpp
│ │ │ ├── convolution_3d.hpp
│ │ │ ├── convolution.hpp
│ │ │ ├── covariance_sampling.hpp
│ │ │ ├── crop_box.hpp
│ │ │ ├── crop_hull.hpp
│ │ │ ├── extract_indices.hpp
│ │ │ ├── fast_bilateral.hpp
│ │ │ ├── fast_bilateral_omp.hpp
│ │ │ ├── filter.hpp
│ │ │ ├── filter_indices.hpp
│ │ │ ├── frustum_culling.hpp
│ │ │ ├── grid_minimum.hpp
│ │ │ ├── local_maximum.hpp
│ │ │ ├── median_filter.hpp
│ │ │ ├── model_outlier_removal.hpp
│ │ │ ├── morphological_filter.hpp
│ │ │ ├── normal_refinement.hpp
│ │ │ ├── normal_space.hpp
│ │ │ ├── passthrough.hpp
│ │ │ ├── plane_clipper3D.hpp
│ │ │ ├── project_inliers.hpp
│ │ │ ├── pyramid.hpp
│ │ │ ├── radius_outlier_removal.hpp
│ │ │ ├── random_sample.hpp
│ │ │ ├── sampling_surface_normal.hpp
│ │ │ ├── shadowpoints.hpp
│ │ │ ├── statistical_outlier_removal.hpp
│ │ │ ├── uniform_sampling.hpp
│ │ │ ├── voxel_grid_covariance.hpp
│ │ │ ├── voxel_grid.hpp
│ │ │ └── voxel_grid_occlusion_estimation.hpp
│ │ ├── local_maximum.h
│ │ ├── median_filter.h
│ │ ├── model_outlier_removal.h
│ │ ├── morphological_filter.h
│ │ ├── normal_refinement.h
│ │ ├── normal_space.h
│ │ ├── passthrough.h
│ │ ├── plane_clipper3D.h
│ │ ├── project_inliers.h
│ │ ├── pyramid.h
│ │ ├── radius_outlier_removal.h
│ │ ├── random_sample.h
│ │ ├── sampling_surface_normal.h
│ │ ├── shadowpoints.h
│ │ ├── statistical_outlier_removal.h
│ │ ├── uniform_sampling.h
│ │ ├── voxel_grid_covariance.h
│ │ ├── voxel_grid.h
│ │ ├── voxel_grid_label.h
│ │ └── voxel_grid_occlusion_estimation.h
│ └── src
│ ├── approximate_voxel_grid.cpp
│ ├── bilateral.cpp
│ ├── conditional_removal.cpp
│ ├── covariance_sampling.cpp
│ ├── crop_box.cpp
│ ├── crop_hull.cpp
│ ├── extract_indices.cpp
│ ├── fast_bilateral.cpp
│ ├── fast_bilateral_omp.cpp
│ ├── filter.cpp
│ ├── filter_indices.cpp
│ ├── frustum_culling.cpp
│ ├── grid_minimum.cpp
│ ├── local_maximum.cpp
│ ├── median_filter.cpp
│ ├── model_outlier_removal.cpp
│ ├── morphological_filter.cpp
│ ├── normal_refinement.cpp
│ ├── normal_space.cpp
│ ├── passthrough.cpp
│ ├── project_inliers.cpp
│ ├── radius_outlier_removal.cpp
│ ├── random_sample.cpp
│ ├── sampling_surface_normal.cpp
│ ├── shadowpoints.cpp
│ ├── statistical_outlier_removal.cpp
│ ├── uniform_sampling.cpp
│ ├── voxel_grid_covariance.cpp
│ ├── voxel_grid.cpp
│ ├── voxel_grid_label.cpp
│ └── voxel_grid_occlusion_estimation.cpp
├── geometry
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── geometry.doxy
│ └── include
│ └── pcl
│ └── geometry
│ ├── boost.h
│ ├── eigen.h
│ ├── get_boundary.h
│ ├── impl
│ │ └── polygon_operations.hpp
│ ├── line_iterator.h
│ ├── mesh_base.h
│ ├── mesh_circulators.h
│ ├── mesh_circulators.py
│ ├── mesh_conversion.h
│ ├── mesh_elements.h
│ ├── mesh_indices.h
│ ├── mesh_indices.py
│ ├── mesh_io.h
│ ├── mesh_traits.h
│ ├── organized_index_iterator.h
│ ├── planar_polygon.h
│ ├── polygon_mesh.h
│ ├── polygon_operations.h
│ ├── quad_mesh.h
│ └── triangle_mesh.h
├── gpu
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── containers
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── gpu
│ │ │ └── containers
│ │ │ ├── device_array.h
│ │ │ ├── device_memory.h
│ │ │ ├── impl
│ │ │ │ ├── device_array.hpp
│ │ │ │ └── device_memory.hpp
│ │ │ ├── initialization.h
│ │ │ └── kernel_containers.h
│ │ └── src
│ │ ├── device_memory.cpp
│ │ ├── error.cpp
│ │ └── initialization.cpp
│ ├── examples
│ │ ├── octree
│ │ │ └── src
│ │ │ └── octree_search.cpp
│ │ └── segmentation
│ │ └── src
│ │ └── seg.cpp
│ ├── features
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── gpu
│ │ │ └── features
│ │ │ ├── device
│ │ │ │ ├── eigen.hpp
│ │ │ │ ├── pair_features.hpp
│ │ │ │ └── rodrigues.hpp
│ │ │ └── features.hpp
│ │ ├── src
│ │ │ ├── centroid.cu
│ │ │ ├── features.cpp
│ │ │ ├── fpfh.cu
│ │ │ ├── internal.hpp
│ │ │ ├── normal_3d.cu
│ │ │ ├── pfh.cu
│ │ │ ├── ppf.cu
│ │ │ ├── principal_curvatures.cu
│ │ │ ├── spinimages.cu
│ │ │ ├── uniq_inds.cu
│ │ │ ├── utils
│ │ │ │ └── vector_operations.hpp
│ │ │ └── vfh.cu
│ │ └── test
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── data_source.hpp
│ │ ├── test_fpfh.cpp
│ │ ├── test_normals.cpp
│ │ ├── test_pfh.cpp
│ │ ├── test_ppf.cpp
│ │ ├── test_principal_curvatures.cpp
│ │ ├── test_spinimages.cpp
│ │ └── test_vfh.cpp
│ ├── kinfu
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── gpu
│ │ │ └── kinfu
│ │ │ ├── color_volume.h
│ │ │ ├── kinfu.h
│ │ │ ├── marching_cubes.h
│ │ │ ├── pixel_rgb.h
│ │ │ ├── raycaster.h
│ │ │ └── tsdf_volume.h
│ │ ├── src
│ │ │ ├── color_volume.cpp
│ │ │ ├── cuda
│ │ │ │ ├── bilateral_pyrdown.cu
│ │ │ │ ├── colors.cu
│ │ │ │ ├── coresp.cu
│ │ │ │ ├── device.hpp
│ │ │ │ ├── estimate_combined.cu
│ │ │ │ ├── estimate_tranform.cu
│ │ │ │ ├── extract.cu
│ │ │ │ ├── image_generator.cu
│ │ │ │ ├── maps.cu
│ │ │ │ ├── marching_cubes.cu
│ │ │ │ ├── normals_eigen.cu
│ │ │ │ ├── ray_caster.cu
│ │ │ │ ├── tsdf_volume.cu
│ │ │ │ └── utils.hpp
│ │ │ ├── internal.h
│ │ │ ├── kinfu.cpp
│ │ │ ├── marching_cubes.cpp
│ │ │ ├── raycaster.cpp
│ │ │ ├── safe_call.hpp
│ │ │ └── tsdf_volume.cpp
│ │ ├── test
│ │ │ └── CMakeLists.txt
│ │ └── tools
│ │ ├── camera_pose.h
│ │ ├── capture.cpp
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── evaluation.cpp
│ │ ├── evaluation.h
│ │ ├── kinfu_app.cpp
│ │ ├── kinfu_app_sim.cpp
│ │ ├── openni_capture.h
│ │ ├── plot_camera_poses.m
│ │ ├── record_tsdfvolume.cpp
│ │ ├── tsdf_volume.h
│ │ └── tsdf_volume.hpp
│ ├── kinfu_large_scale
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── gpu
│ │ │ └── kinfu_large_scale
│ │ │ ├── color_volume.h
│ │ │ ├── cyclical_buffer.h
│ │ │ ├── device.h
│ │ │ ├── float3_operations.h
│ │ │ ├── impl
│ │ │ │ ├── standalone_marching_cubes.hpp
│ │ │ │ └── world_model.hpp
│ │ │ ├── kinfu.h
│ │ │ ├── marching_cubes.h
│ │ │ ├── pixel_rgb.h
│ │ │ ├── point_intensity.h
│ │ │ ├── raycaster.h
│ │ │ ├── screenshot_manager.h
│ │ │ ├── standalone_marching_cubes.h
│ │ │ ├── tsdf_buffer.h
│ │ │ ├── tsdf_volume.h
│ │ │ └── world_model.h
│ │ ├── src
│ │ │ ├── color_volume.cpp
│ │ │ ├── cuda
│ │ │ │ ├── bilateral_pyrdown.cu
│ │ │ │ ├── colors.cu
│ │ │ │ ├── coresp.cu
│ │ │ │ ├── device.hpp
│ │ │ │ ├── estimate_combined.cu
│ │ │ │ ├── estimate_tranform.cu
│ │ │ │ ├── extract.cu
│ │ │ │ ├── image_generator.cu
│ │ │ │ ├── maps.cu
│ │ │ │ ├── marching_cubes.cu
│ │ │ │ ├── normals_eigen.cu
│ │ │ │ ├── pointer_shift.cu
│ │ │ │ ├── push.cu
│ │ │ │ ├── ray_caster.cu
│ │ │ │ ├── tsdf_volume.cu
│ │ │ │ └── utils.hpp
│ │ │ ├── cyclical_buffer.cpp
│ │ │ ├── estimate_combined.h
│ │ │ ├── internal.h
│ │ │ ├── kinfu.cpp
│ │ │ ├── marching_cubes.cpp
│ │ │ ├── raycaster.cpp
│ │ │ ├── screenshot_manager.cpp
│ │ │ ├── standalone_marching_cubes.cpp
│ │ │ ├── tsdf_volume.cpp
│ │ │ └── world_model.cpp
│ │ ├── test
│ │ │ └── CMakeLists.txt
│ │ └── tools
│ │ ├── capture.cpp
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── color_handler.h
│ │ ├── evaluation.cpp
│ │ ├── evaluation.h
│ │ ├── kinfu_app_sim.cpp
│ │ ├── kinfuLS_app.cpp
│ │ ├── openni_capture.h
│ │ ├── process_kinfu_large_scale_output.cpp
│ │ ├── record_maps_rgb.cpp
│ │ ├── record_tsdfvolume.cpp
│ │ └── standalone_texture_mapping.cpp
│ ├── octree
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── gpu
│ │ │ └── octree
│ │ │ ├── device_format.hpp
│ │ │ └── octree.hpp
│ │ ├── src
│ │ │ ├── cuda
│ │ │ │ ├── approx_nsearch.cu
│ │ │ │ ├── bfrs.cu
│ │ │ │ ├── knn_search.cu
│ │ │ │ ├── octree_builder.cu
│ │ │ │ ├── octree_host.cu
│ │ │ │ ├── octree_iterator.hpp
│ │ │ │ └── radius_search.cu
│ │ │ ├── internal.hpp
│ │ │ ├── octree.cpp
│ │ │ └── utils
│ │ │ ├── bitonic_sort.hpp
│ │ │ ├── boxutils.hpp
│ │ │ ├── copygen.hpp
│ │ │ ├── emulation.hpp
│ │ │ ├── morton.hpp
│ │ │ ├── priority_octree_iterator.hpp
│ │ │ ├── scan_block.hpp
│ │ │ └── warp_reduce.hpp
│ │ └── test
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── data_source.hpp
│ │ ├── perfomance.cpp
│ │ ├── test_approx_nearest.cpp
│ │ ├── test_bfrs_gpu.cpp
│ │ ├── test_host_radius_search.cpp
│ │ ├── test_knn_search.cpp
│ │ └── test_radius_search.cpp
│ ├── people
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── data
│ │ │ └── results
│ │ │ └── README
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── gpu
│ │ │ └── people
│ │ │ ├── bodyparts_detector.h
│ │ │ ├── colormap.h
│ │ │ ├── face_detector.h
│ │ │ ├── label_blob2.h
│ │ │ ├── label_common.h
│ │ │ ├── label_segment.h
│ │ │ ├── label_tree.h
│ │ │ ├── organized_plane_detector.h
│ │ │ ├── people_detector.h
│ │ │ ├── person_attribs.h
│ │ │ ├── probability_processor.h
│ │ │ ├── tree.h
│ │ │ └── tree_train.h
│ │ ├── src
│ │ │ ├── bodyparts_detector.cpp
│ │ │ ├── colormap.cpp
│ │ │ ├── cuda
│ │ │ │ ├── device.h
│ │ │ │ ├── elec.cu
│ │ │ │ ├── multi_tree.cu
│ │ │ │ ├── nvidia
│ │ │ │ │ ├── NCVAlg.hpp
│ │ │ │ │ ├── NCVColorConversion.hpp
│ │ │ │ │ ├── NCV.cu
│ │ │ │ │ ├── NCVHaarObjectDetection.cu
│ │ │ │ │ ├── NCVHaarObjectDetection.hpp
│ │ │ │ │ ├── NCV.hpp
│ │ │ │ │ ├── NCVPixelOperations.hpp
│ │ │ │ │ ├── NCVPyramid.cu
│ │ │ │ │ ├── NCVPyramid.hpp
│ │ │ │ │ ├── NCVRuntimeTemplates.hpp
│ │ │ │ │ ├── NPP_staging.cu
│ │ │ │ │ └── NPP_staging.hpp
│ │ │ │ ├── prob.cu
│ │ │ │ ├── shs.cu
│ │ │ │ ├── smooth.cu
│ │ │ │ └── utils.cu
│ │ │ ├── cuda_async_copy.h
│ │ │ ├── face_detector.cpp
│ │ │ ├── internal.h
│ │ │ ├── organized_plane_detector.cpp
│ │ │ ├── people_detector.cpp
│ │ │ ├── person_attibs.cpp
│ │ │ ├── probability_processor.cpp
│ │ │ └── trees.cpp
│ │ └── tools
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── generic.xml
│ │ ├── people_app.cpp
│ │ ├── people_pcd_prob.cpp
│ │ ├── people_tracking.cpp
│ │ ├── run_pcd_prob.sh
│ │ ├── run_people_app.sh
│ │ └── test.pcd
│ ├── segmentation
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── gpu
│ │ │ └── segmentation
│ │ │ ├── gpu_extract_clusters.h
│ │ │ ├── gpu_extract_labeled_clusters.h
│ │ │ ├── gpu_seeded_hue_segmentation.h
│ │ │ └── impl
│ │ │ ├── gpu_extract_clusters.hpp
│ │ │ ├── gpu_extract_labeled_clusters.hpp
│ │ │ └── gpu_seeded_hue_segmentation.hpp
│ │ └── src
│ │ └── extract_clusters.cpp
│ ├── surface
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── gpu
│ │ │ └── surface
│ │ │ └── convex_hull.h
│ │ ├── src
│ │ │ ├── convex_hull.cpp
│ │ │ ├── cuda
│ │ │ │ ├── convex_hull.cu
│ │ │ │ └── device.h
│ │ │ └── internal.h
│ │ └── test
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ └── test_pseudo_convex_hull.cpp
│ ├── tracking
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── gpu
│ │ │ └── tracking
│ │ │ └── particle_filter.h
│ │ └── src
│ │ ├── cuda
│ │ │ ├── device.hpp
│ │ │ └── particle_filter.cu
│ │ └── internal.h
│ └── utils
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── gpu
│ │ └── utils
│ │ ├── device
│ │ │ ├── algorithm.hpp
│ │ │ ├── asm.hpp
│ │ │ ├── block.hpp
│ │ │ ├── cache.hpp
│ │ │ ├── cutil_math.h
│ │ │ ├── emulation.hpp
│ │ │ ├── funcattrib.hpp
│ │ │ ├── functional.hpp
│ │ │ ├── limits.hpp
│ │ │ ├── reduce.hpp
│ │ │ ├── static_check.hpp
│ │ │ ├── vector_math.hpp
│ │ │ └── warp.hpp
│ │ ├── repacks.hpp
│ │ ├── safe_call.hpp
│ │ ├── texture_binder.hpp
│ │ └── timers_cuda.hpp
│ └── src
│ ├── internal.hpp
│ ├── repacks.cpp
│ └── repacks.cu
├── io
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ ├── compression
│ │ │ ├── color_coding.h
│ │ │ ├── compression_profiles.h
│ │ │ ├── entropy_range_coder.h
│ │ │ ├── impl
│ │ │ │ ├── entropy_range_coder.hpp
│ │ │ │ ├── octree_pointcloud_compression.hpp
│ │ │ │ └── organized_pointcloud_compression.hpp
│ │ │ ├── libpng_wrapper.h
│ │ │ ├── octree_pointcloud_compression.h
│ │ │ ├── organized_pointcloud_compression.h
│ │ │ ├── organized_pointcloud_conversion.h
│ │ │ └── point_coding.h
│ │ └── io
│ │ ├── ascii_io.h
│ │ ├── auto_io.h
│ │ ├── boost.h
│ │ ├── buffers.h
│ │ ├── davidsdk_grabber.h
│ │ ├── debayer.h
│ │ ├── depth_sense
│ │ │ ├── depth_sense_device_manager.h
│ │ │ └── depth_sense_grabber_impl.h
│ │ ├── depth_sense_grabber.h
│ │ ├── dinast_grabber.h
│ │ ├── eigen.h
│ │ ├── ensenso_grabber.h
│ │ ├── file_grabber.h
│ │ ├── file_io.h
│ │ ├── fotonic_grabber.h
│ │ ├── grabber.h
│ │ ├── hdl_grabber.h
│ │ ├── ifs_io.h
│ │ ├── image_depth.h
│ │ ├── image_grabber.h
│ │ ├── image.h
│ │ ├── image_ir.h
│ │ ├── image_metadata_wrapper.h
│ │ ├── image_rgb24.h
│ │ ├── image_yuv422.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── ascii_io.hpp
│ │ │ ├── auto_io.hpp
│ │ │ ├── buffers.hpp
│ │ │ ├── lzf_image_io.hpp
│ │ │ ├── pcd_io.hpp
│ │ │ ├── point_cloud_image_extractors.hpp
│ │ │ ├── synchronized_queue.hpp
│ │ │ └── vtk_lib_io.hpp
│ │ ├── io_exception.h
│ │ ├── io.h
│ │ ├── low_level_io.h
│ │ ├── lzf.h
│ │ ├── lzf_image_io.h
│ │ ├── obj_io.h
│ │ ├── oni_grabber.h
│ │ ├── openni2
│ │ │ ├── openni2_convert.h
│ │ │ ├── openni2_device.h
│ │ │ ├── openni2_device_info.h
│ │ │ ├── openni2_device_manager.h
│ │ │ ├── openni2_frame_listener.h
│ │ │ ├── openni2_metadata_wrapper.h
│ │ │ ├── openni2_timer_filter.h
│ │ │ ├── openni2_video_mode.h
│ │ │ ├── openni.h
│ │ │ └── openni_shift_to_depth_conversion.h
│ │ ├── openni2_grabber.h
│ │ ├── openni_camera
│ │ │ ├── openni_depth_image.h
│ │ │ ├── openni_device.h
│ │ │ ├── openni_device_kinect.h
│ │ │ ├── openni_device_oni.h
│ │ │ ├── openni_device_primesense.h
│ │ │ ├── openni_device_xtion.h
│ │ │ ├── openni_driver.h
│ │ │ ├── openni_exception.h
│ │ │ ├── openni.h
│ │ │ ├── openni_image_bayer_grbg.h
│ │ │ ├── openni_image.h
│ │ │ ├── openni_image_rgb24.h
│ │ │ ├── openni_image_yuv_422.h
│ │ │ ├── openni_ir_image.h
│ │ │ └── openni_shift_to_depth_conversion.h
│ │ ├── openni_grabber.h
│ │ ├── pcd_grabber.h
│ │ ├── pcd_io.h
│ │ ├── ply
│ │ │ ├── byte_order.h
│ │ │ ├── io_operators.h
│ │ │ ├── ply.h
│ │ │ └── ply_parser.h
│ │ ├── ply_io.h
│ │ ├── png_io.h
│ │ ├── point_cloud_image_extractors.h
│ │ ├── pxc_grabber.h
│ │ ├── real_sense
│ │ │ └── real_sense_device_manager.h
│ │ ├── real_sense_grabber.h
│ │ ├── robot_eye_grabber.h
│ │ ├── tar.h
│ │ ├── vlp_grabber.h
│ │ ├── vtk_io.h
│ │ └── vtk_lib_io.h
│ ├── io.doxy
│ ├── src
│ │ ├── ascii_io.cpp
│ │ ├── auto_io.cpp
│ │ ├── compression.cpp
│ │ ├── davidsdk_grabber.cpp
│ │ ├── debayer.cpp
│ │ ├── depth_sense
│ │ │ ├── depth_sense_device_manager.cpp
│ │ │ └── depth_sense_grabber_impl.cpp
│ │ ├── depth_sense_grabber.cpp
│ │ ├── dinast_grabber.cpp
│ │ ├── ensenso_grabber.cpp
│ │ ├── file_io.cpp
│ │ ├── fotonic_grabber.cpp
│ │ ├── hdl_grabber.cpp
│ │ ├── ifs_io.cpp
│ │ ├── image_depth.cpp
│ │ ├── image_grabber.cpp
│ │ ├── image_ir.cpp
│ │ ├── image_rgb24.cpp
│ │ ├── image_yuv422.cpp
│ │ ├── io_exception.cpp
│ │ ├── libpng_wrapper.cpp
│ │ ├── lzf.cpp
│ │ ├── lzf_image_io.cpp
│ │ ├── obj_io.cpp
│ │ ├── oni_grabber.cpp
│ │ ├── openni2
│ │ │ ├── openni2_convert.cpp
│ │ │ ├── openni2_device.cpp
│ │ │ ├── openni2_device_info.cpp
│ │ │ ├── openni2_device_manager.cpp
│ │ │ ├── openni2_timer_filter.cpp
│ │ │ └── openni2_video_mode.cpp
│ │ ├── openni2_grabber.cpp
│ │ ├── openni_camera
│ │ │ ├── openni_depth_image.cpp
│ │ │ ├── openni_device.cpp
│ │ │ ├── openni_device_kinect.cpp
│ │ │ ├── openni_device_oni.cpp
│ │ │ ├── openni_device_primesense.cpp
│ │ │ ├── openni_device_xtion.cpp
│ │ │ ├── openni_driver.cpp
│ │ │ ├── openni_exception.cpp
│ │ │ ├── openni_image_bayer_grbg.cpp
│ │ │ ├── openni_image_rgb24.cpp
│ │ │ ├── openni_image_yuv_422.cpp
│ │ │ └── openni_ir_image.cpp
│ │ ├── openni_grabber.cpp
│ │ ├── pcd_grabber.cpp
│ │ ├── pcd_io.cpp
│ │ ├── ply
│ │ │ └── ply_parser.cpp
│ │ ├── ply_io.cpp
│ │ ├── png_io.cpp
│ │ ├── real_sense
│ │ │ └── real_sense_device_manager.cpp
│ │ ├── real_sense_grabber.cpp
│ │ ├── robot_eye_grabber.cpp
│ │ ├── vlp_grabber.cpp
│ │ ├── vtk_io.cpp
│ │ └── vtk_lib_io.cpp
│ └── tools
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── converter.cpp
│ ├── convert_pcd_ascii_binary.cpp
│ ├── hdl_grabber_example.cpp
│ ├── openni_grabber_depth_example.cpp
│ ├── openni_grabber_example.cpp
│ ├── openni_pcd_recorder.cpp
│ ├── pcd_convert_NaN_nan.cpp
│ ├── pcd_introduce_nan.cpp
│ └── ply
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── ply2obj.cpp
│ ├── ply2ply.cpp
│ ├── ply2raw.cpp
│ └── plyheader.cpp
├── kdtree
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── kdtree
│ │ ├── flann.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── io.hpp
│ │ │ └── kdtree_flann.hpp
│ │ ├── io.h
│ │ ├── kdtree_flann.h
│ │ └── kdtree.h
│ ├── kdtree.doxy
│ └── src
│ └── kdtree_flann.cpp
├── keypoints
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── keypoints
│ │ ├── agast_2d.h
│ │ ├── brisk_2d.h
│ │ ├── harris_2d.h
│ │ ├── harris_3d.h
│ │ ├── harris_6d.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── agast_2d.hpp
│ │ │ ├── brisk_2d.hpp
│ │ │ ├── harris_2d.hpp
│ │ │ ├── harris_3d.hpp
│ │ │ ├── harris_6d.hpp
│ │ │ ├── iss_3d.hpp
│ │ │ ├── keypoint.hpp
│ │ │ ├── sift_keypoint.hpp
│ │ │ ├── smoothed_surfaces_keypoint.hpp
│ │ │ ├── susan.hpp
│ │ │ ├── trajkovic_2d.hpp
│ │ │ └── trajkovic_3d.hpp
│ │ ├── iss_3d.h
│ │ ├── keypoint.h
│ │ ├── narf_keypoint.h
│ │ ├── sift_keypoint.h
│ │ ├── smoothed_surfaces_keypoint.h
│ │ ├── susan.h
│ │ ├── trajkovic_2d.h
│ │ ├── trajkovic_3d.h
│ │ └── uniform_sampling.h
│ ├── keypoints.doxy
│ └── src
│ ├── agast_2d.cpp
│ ├── brisk_2d.cpp
│ ├── harris_3d.cpp
│ ├── harris_6d.cpp
│ ├── iss_3d.cpp
│ ├── narf_keypoint.cpp
│ ├── sift_keypoint.cpp
│ ├── smoothed_surfaces_keypoint.cpp
│ ├── susan.cpp
│ ├── trajkovic_2d.cpp
│ └── trajkovic_3d.cpp
├── LICENSE.txt
├── ml
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── ml
│ │ ├── branch_estimator.h
│ │ ├── densecrf.h
│ │ ├── dt
│ │ │ ├── decision_forest_evaluator.h
│ │ │ ├── decision_forest.h
│ │ │ ├── decision_forest_trainer.h
│ │ │ ├── decision_tree_data_provider.h
│ │ │ ├── decision_tree_evaluator.h
│ │ │ ├── decision_tree.h
│ │ │ └── decision_tree_trainer.h
│ │ ├── feature_handler.h
│ │ ├── ferns
│ │ │ ├── fern_evaluator.h
│ │ │ ├── fern.h
│ │ │ └── fern_trainer.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── dt
│ │ │ │ ├── decision_forest_evaluator.hpp
│ │ │ │ ├── decision_forest_trainer.hpp
│ │ │ │ ├── decision_tree_evaluator.hpp
│ │ │ │ └── decision_tree_trainer.hpp
│ │ │ ├── ferns
│ │ │ │ ├── fern_evaluator.hpp
│ │ │ │ └── fern_trainer.hpp
│ │ │ ├── kmeans.hpp
│ │ │ └── svm
│ │ │ └── svm_wrapper.hpp
│ │ ├── kmeans.h
│ │ ├── multi_channel_2d_comparison_feature.h
│ │ ├── multi_channel_2d_comparison_feature_handler.h
│ │ ├── multi_channel_2d_data_set.h
│ │ ├── multiple_data_2d_example_index.h
│ │ ├── pairwise_potential.h
│ │ ├── permutohedral.h
│ │ ├── point_xy_32f.h
│ │ ├── point_xy_32i.h
│ │ ├── regression_variance_stats_estimator.h
│ │ ├── stats_estimator.h
│ │ ├── svm.h
│ │ └── svm_wrapper.h
│ └── src
│ ├── densecrf.cpp
│ ├── kmeans.cpp
│ ├── pairwise_potential.cpp
│ ├── permutohedral.cpp
│ ├── point_xy_32f.cpp
│ ├── point_xy_32i.cpp
│ ├── svm.cpp
│ └── svm_wrapper.cpp
├── octree
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── octree
│ │ ├── boost.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── octree2buf_base.hpp
│ │ │ ├── octree_base.hpp
│ │ │ ├── octree_iterator.hpp
│ │ │ ├── octree_pointcloud_adjacency.hpp
│ │ │ ├── octree_pointcloud.hpp
│ │ │ ├── octree_pointcloud_voxelcentroid.hpp
│ │ │ └── octree_search.hpp
│ │ ├── octree2buf_base.h
│ │ ├── octree_base.h
│ │ ├── octree_container.h
│ │ ├── octree.h
│ │ ├── octree_impl.h
│ │ ├── octree_iterator.h
│ │ ├── octree_key.h
│ │ ├── octree_node_pool.h
│ │ ├── octree_nodes.h
│ │ ├── octree_pointcloud_adjacency_container.h
│ │ ├── octree_pointcloud_adjacency.h
│ │ ├── octree_pointcloud_changedetector.h
│ │ ├── octree_pointcloud_density.h
│ │ ├── octree_pointcloud.h
│ │ ├── octree_pointcloud_occupancy.h
│ │ ├── octree_pointcloud_pointvector.h
│ │ ├── octree_pointcloud_singlepoint.h
│ │ ├── octree_pointcloud_voxelcentroid.h
│ │ └── octree_search.h
│ ├── octree.doxy
│ └── src
│ └── octree_inst.cpp
├── outofcore
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── outofcore
│ │ ├── boost.h
│ │ ├── cJSON.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── lru_cache.hpp
│ │ │ ├── monitor_queue.hpp
│ │ │ ├── octree_base.hpp
│ │ │ ├── octree_base_node.hpp
│ │ │ ├── octree_disk_container.hpp
│ │ │ ├── octree_ram_container.hpp
│ │ │ ├── outofcore_breadth_first_iterator.hpp
│ │ │ └── outofcore_depth_first_iterator.hpp
│ │ ├── metadata.h
│ │ ├── octree_abstract_node_container.h
│ │ ├── octree_base.h
│ │ ├── octree_base_node.h
│ │ ├── octree_disk_container.h
│ │ ├── octree_ram_container.h
│ │ ├── outofcore_base_data.h
│ │ ├── outofcore_breadth_first_iterator.h
│ │ ├── outofcore_depth_first_iterator.h
│ │ ├── outofcore.h
│ │ ├── outofcore_impl.h
│ │ ├── outofcore_iterator_base.h
│ │ ├── outofcore_node_data.h
│ │ └── visualization
│ │ ├── axes.h
│ │ ├── camera.h
│ │ ├── common.h
│ │ ├── geometry.h
│ │ ├── grid.h
│ │ ├── object.h
│ │ ├── outofcore_cloud.h
│ │ ├── scene.h
│ │ └── viewport.h
│ ├── outofcore.doxy
│ ├── src
│ │ ├── cJSON.cpp
│ │ ├── outofcore_base_data.cpp
│ │ ├── outofcore_node_data.cpp
│ │ └── visualization
│ │ ├── camera.cpp
│ │ ├── common.cpp
│ │ ├── grid.cpp
│ │ ├── object.cpp
│ │ ├── outofcore_cloud.cpp
│ │ ├── scene.cpp
│ │ └── viewport.cpp
│ └── tools
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── outofcore_print.cpp
│ ├── outofcore_process.cpp
│ └── outofcore_viewer.cpp
├── PCLConfig.cmake.in
├── pcl_config.h.in
├── PCLConfigVersion.cmake.in
├── pcl.png
├── people
│ ├── apps
│ │ └── main_ground_based_people_detection.cpp
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── data
│ │ └── trainedLinearSVMForPeopleDetectionWithHOG.yaml
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── people
│ │ ├── ground_based_people_detection_app.h
│ │ ├── head_based_subcluster.h
│ │ ├── height_map_2d.h
│ │ ├── hog.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── ground_based_people_detection_app.hpp
│ │ │ ├── head_based_subcluster.hpp
│ │ │ ├── height_map_2d.hpp
│ │ │ ├── person_classifier.hpp
│ │ │ └── person_cluster.hpp
│ │ ├── person_classifier.h
│ │ └── person_cluster.h
│ └── src
│ └── hog.cpp
├── README.md
├── recognition
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── recognition
│ │ ├── 3rdparty
│ │ │ └── metslib
│ │ │ ├── abstract-search.hh
│ │ │ ├── local-search.hh
│ │ │ ├── mets.hh
│ │ │ ├── metslib_config.hh
│ │ │ ├── model.hh
│ │ │ ├── observer.hh
│ │ │ ├── simulated-annealing.hh
│ │ │ ├── tabu-search.hh
│ │ │ └── termination-criteria.hh
│ │ ├── auxiliary.h
│ │ ├── boost.h
│ │ ├── bvh.h
│ │ ├── cg
│ │ │ ├── correspondence_grouping.h
│ │ │ ├── geometric_consistency.h
│ │ │ └── hough_3d.h
│ │ ├── color_gradient_dot_modality.h
│ │ ├── color_gradient_modality.h
│ │ ├── color_modality.h
│ │ ├── crh_alignment.h
│ │ ├── dense_quantized_multi_mod_template.h
│ │ ├── distance_map.h
│ │ ├── dot_modality.h
│ │ ├── dotmod.h
│ │ ├── face_detection
│ │ │ ├── face_common.h
│ │ │ ├── face_detector_data_provider.h
│ │ │ ├── rf_face_detector_trainer.h
│ │ │ └── rf_face_utils.h
│ │ ├── hv
│ │ │ ├── greedy_verification.h
│ │ │ ├── hv_go.h
│ │ │ ├── hv_papazov.h
│ │ │ ├── hypotheses_verification.h
│ │ │ └── occlusion_reasoning.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── cg
│ │ │ │ ├── correspondence_grouping.hpp
│ │ │ │ ├── geometric_consistency.hpp
│ │ │ │ └── hough_3d.hpp
│ │ │ ├── hv
│ │ │ │ ├── greedy_verification.hpp
│ │ │ │ ├── hv_go.hpp
│ │ │ │ ├── hv_papazov.hpp
│ │ │ │ └── occlusion_reasoning.hpp
│ │ │ ├── implicit_shape_model.hpp
│ │ │ ├── linemod
│ │ │ │ └── line_rgbd.hpp
│ │ │ └── ransac_based
│ │ │ ├── simple_octree.hpp
│ │ │ └── voxel_structure.hpp
│ │ ├── implicit_shape_model.h
│ │ ├── linemod
│ │ │ └── line_rgbd.h
│ │ ├── linemod.h
│ │ ├── mask_map.h
│ │ ├── model_library.h
│ │ ├── obj_rec_ransac.h
│ │ ├── orr_graph.h
│ │ ├── orr_octree.h
│ │ ├── orr_octree_zprojection.h
│ │ ├── point_types.h
│ │ ├── quantizable_modality.h
│ │ ├── quantized_map.h
│ │ ├── ransac_based
│ │ │ ├── auxiliary.h
│ │ │ ├── bvh.h
│ │ │ ├── hypothesis.h
│ │ │ ├── model_library.h
│ │ │ ├── obj_rec_ransac.h
│ │ │ ├── orr_graph.h
│ │ │ ├── orr_octree.h
│ │ │ ├── orr_octree_zprojection.h
│ │ │ ├── rigid_transform_space.h
│ │ │ ├── simple_octree.h
│ │ │ ├── trimmed_icp.h
│ │ │ └── voxel_structure.h
│ │ ├── region_xy.h
│ │ ├── rigid_transform_space.h
│ │ ├── simple_octree.h
│ │ ├── sparse_quantized_multi_mod_template.h
│ │ ├── surface_normal_modality.h
│ │ ├── trimmed_icp.h
│ │ └── voxel_structure.h
│ ├── recognition.doxy
│ └── src
│ ├── cg
│ │ ├── geometric_consistency.cpp
│ │ └── hough_3d.cpp
│ ├── dotmod.cpp
│ ├── face_detection
│ │ ├── face_detector_data_provider.cpp
│ │ └── rf_face_detector_trainer.cpp
│ ├── hv
│ │ ├── greedy_verification.cpp
│ │ ├── hv_go.cpp
│ │ ├── hv_papazov.cpp
│ │ └── occlusion_reasoning.cpp
│ ├── implicit_shape_model.cpp
│ ├── linemod.cpp
│ ├── mask_map.cpp
│ ├── quantizable_modality.cpp
│ └── ransac_based
│ ├── model_library.cpp
│ ├── obj_rec_ransac.cpp
│ ├── orr_octree.cpp
│ └── orr_octree_zprojection.cpp
├── registration
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── registration
│ │ ├── bfgs.h
│ │ ├── boost_graph.h
│ │ ├── boost.h
│ │ ├── convergence_criteria.h
│ │ ├── correspondence_estimation_backprojection.h
│ │ ├── correspondence_estimation.h
│ │ ├── correspondence_estimation_normal_shooting.h
│ │ ├── correspondence_estimation_organized_projection.h
│ │ ├── correspondence_rejection_distance.h
│ │ ├── correspondence_rejection_features.h
│ │ ├── correspondence_rejection.h
│ │ ├── correspondence_rejection_median_distance.h
│ │ ├── correspondence_rejection_one_to_one.h
│ │ ├── correspondence_rejection_organized_boundary.h
│ │ ├── correspondence_rejection_poly.h
│ │ ├── correspondence_rejection_sample_consensus_2d.h
│ │ ├── correspondence_rejection_sample_consensus.h
│ │ ├── correspondence_rejection_surface_normal.h
│ │ ├── correspondence_rejection_trimmed.h
│ │ ├── correspondence_rejection_var_trimmed.h
│ │ ├── correspondence_sorting.h
│ │ ├── correspondence_types.h
│ │ ├── default_convergence_criteria.h
│ │ ├── distances.h
│ │ ├── edge_measurements.h
│ │ ├── eigen.h
│ │ ├── elch.h
│ │ ├── exceptions.h
│ │ ├── gicp6d.h
│ │ ├── gicp.h
│ │ ├── graph_handler.h
│ │ ├── graph_optimizer.h
│ │ ├── graph_registration.h
│ │ ├── ia_fpcs.h
│ │ ├── ia_kfpcs.h
│ │ ├── ia_ransac.h
│ │ ├── icp.h
│ │ ├── icp_nl.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── correspondence_estimation_backprojection.hpp
│ │ │ ├── correspondence_estimation.hpp
│ │ │ ├── correspondence_estimation_normal_shooting.hpp
│ │ │ ├── correspondence_estimation_organized_projection.hpp
│ │ │ ├── correspondence_rejection_distance.hpp
│ │ │ ├── correspondence_rejection_features.hpp
│ │ │ ├── correspondence_rejection_median_distance.hpp
│ │ │ ├── correspondence_rejection_one_to_one.hpp
│ │ │ ├── correspondence_rejection_organized_boundary.hpp
│ │ │ ├── correspondence_rejection_poly.hpp
│ │ │ ├── correspondence_rejection_sample_consensus_2d.hpp
│ │ │ ├── correspondence_rejection_sample_consensus.hpp
│ │ │ ├── correspondence_rejection_surface_normal.hpp
│ │ │ ├── correspondence_rejection_trimmed.hpp
│ │ │ ├── correspondence_rejection_var_trimmed.hpp
│ │ │ ├── correspondence_types.hpp
│ │ │ ├── default_convergence_criteria.hpp
│ │ │ ├── elch.hpp
│ │ │ ├── gicp.hpp
│ │ │ ├── ia_fpcs.hpp
│ │ │ ├── ia_kfpcs.hpp
│ │ │ ├── ia_ransac.hpp
│ │ │ ├── icp.hpp
│ │ │ ├── icp_nl.hpp
│ │ │ ├── incremental_registration.hpp
│ │ │ ├── joint_icp.hpp
│ │ │ ├── lum.hpp
│ │ │ ├── meta_registration.hpp
│ │ │ ├── ndt_2d.hpp
│ │ │ ├── ndt.hpp
│ │ │ ├── pairwise_graph_registration.hpp
│ │ │ ├── ppf_registration.hpp
│ │ │ ├── pyramid_feature_matching.hpp
│ │ │ ├── registration.hpp
│ │ │ ├── sample_consensus_prerejective.hpp
│ │ │ ├── transformation_estimation_2D.hpp
│ │ │ ├── transformation_estimation_3point.hpp
│ │ │ ├── transformation_estimation_dq.hpp
│ │ │ ├── transformation_estimation_dual_quaternion.hpp
│ │ │ ├── transformation_estimation_lm.hpp
│ │ │ ├── transformation_estimation_point_to_plane_lls.hpp
│ │ │ ├── transformation_estimation_point_to_plane_lls_weighted.hpp
│ │ │ ├── transformation_estimation_point_to_plane_weighted.hpp
│ │ │ ├── transformation_estimation_svd.hpp
│ │ │ ├── transformation_estimation_svd_scale.hpp
│ │ │ └── transformation_validation_euclidean.hpp
│ │ ├── incremental_registration.h
│ │ ├── joint_icp.h
│ │ ├── lum.h
│ │ ├── matching_candidate.h
│ │ ├── meta_registration.h
│ │ ├── ndt_2d.h
│ │ ├── ndt.h
│ │ ├── pairwise_graph_registration.h
│ │ ├── ppf_registration.h
│ │ ├── pyramid_feature_matching.h
│ │ ├── registration.h
│ │ ├── sample_consensus_prerejective.h
│ │ ├── transformation_estimation_2D.h
│ │ ├── transformation_estimation_3point.h
│ │ ├── transformation_estimation_dq.h
│ │ ├── transformation_estimation_dual_quaternion.h
│ │ ├── transformation_estimation.h
│ │ ├── transformation_estimation_lm.h
│ │ ├── transformation_estimation_point_to_plane.h
│ │ ├── transformation_estimation_point_to_plane_lls.h
│ │ ├── transformation_estimation_point_to_plane_lls_weighted.h
│ │ ├── transformation_estimation_point_to_plane_weighted.h
│ │ ├── transformation_estimation_svd.h
│ │ ├── transformation_estimation_svd_scale.h
│ │ ├── transformation_validation_euclidean.h
│ │ ├── transformation_validation.h
│ │ ├── transforms.h
│ │ ├── vertex_estimates.h
│ │ ├── warp_point_rigid_3d.h
│ │ ├── warp_point_rigid_6d.h
│ │ └── warp_point_rigid.h
│ ├── registration.doxy
│ └── src
│ ├── correspondence_estimation_backprojection.cpp
│ ├── correspondence_estimation.cpp
│ ├── correspondence_estimation_normal_shooting.cpp
│ ├── correspondence_estimation_organized_projection.cpp
│ ├── correspondence_rejection_distance.cpp
│ ├── correspondence_rejection_features.cpp
│ ├── correspondence_rejection_median_distance.cpp
│ ├── correspondence_rejection_one_to_one.cpp
│ ├── correspondence_rejection_organized_boundary.cpp
│ ├── correspondence_rejection_poly.cpp
│ ├── correspondence_rejection_sample_consensus_2d.cpp
│ ├── correspondence_rejection_sample_consensus.cpp
│ ├── correspondence_rejection_surface_normal.cpp
│ ├── correspondence_rejection_trimmed.cpp
│ ├── correspondence_rejection_var_trimmed.cpp
│ ├── correspondence_types.cpp
│ ├── elch.cpp
│ ├── gicp6d.cpp
│ ├── gicp.cpp
│ ├── ia_ransac.cpp
│ ├── icp.cpp
│ ├── icp_nl.cpp
│ ├── joint_icp.cpp
│ ├── lum.cpp
│ ├── ndt_2d.cpp
│ ├── ndt.cpp
│ ├── pairwise_graph_registration.cpp
│ ├── ppf_registration.cpp
│ ├── pyramid_feature_matching.cpp
│ ├── registration.cpp
│ ├── sample_consensus_prerejective.cpp
│ ├── transformation_estimation_2D.cpp
│ ├── transformation_estimation_dq.cpp
│ ├── transformation_estimation_dual_quaternion.cpp
│ ├── transformation_estimation_lm.cpp
│ ├── transformation_estimation_point_to_plane_lls.cpp
│ ├── transformation_estimation_point_to_plane_lls_weighted.cpp
│ ├── transformation_estimation_point_to_plane_weighted.cpp
│ ├── transformation_estimation_svd.cpp
│ ├── transformation_estimation_svd_scale.cpp
│ └── transformation_validation_euclidean.cpp
├── sample_consensus
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── sample_consensus
│ │ ├── boost.h
│ │ ├── eigen.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── lmeds.hpp
│ │ │ ├── mlesac.hpp
│ │ │ ├── msac.hpp
│ │ │ ├── prosac.hpp
│ │ │ ├── ransac.hpp
│ │ │ ├── rmsac.hpp
│ │ │ ├── rransac.hpp
│ │ │ ├── sac_model_circle3d.hpp
│ │ │ ├── sac_model_circle.hpp
│ │ │ ├── sac_model_cone.hpp
│ │ │ ├── sac_model_cylinder.hpp
│ │ │ ├── sac_model_line.hpp
│ │ │ ├── sac_model_normal_parallel_plane.hpp
│ │ │ ├── sac_model_normal_plane.hpp
│ │ │ ├── sac_model_normal_sphere.hpp
│ │ │ ├── sac_model_parallel_line.hpp
│ │ │ ├── sac_model_parallel_plane.hpp
│ │ │ ├── sac_model_perpendicular_plane.hpp
│ │ │ ├── sac_model_plane.hpp
│ │ │ ├── sac_model_registration_2d.hpp
│ │ │ ├── sac_model_registration.hpp
│ │ │ ├── sac_model_sphere.hpp
│ │ │ └── sac_model_stick.hpp
│ │ ├── lmeds.h
│ │ ├── method_types.h
│ │ ├── mlesac.h
│ │ ├── model_types.h
│ │ ├── msac.h
│ │ ├── prosac.h
│ │ ├── ransac.h
│ │ ├── rmsac.h
│ │ ├── rransac.h
│ │ ├── sac.h
│ │ ├── sac_model_circle3d.h
│ │ ├── sac_model_circle.h
│ │ ├── sac_model_cone.h
│ │ ├── sac_model_cylinder.h
│ │ ├── sac_model.h
│ │ ├── sac_model_line.h
│ │ ├── sac_model_normal_parallel_plane.h
│ │ ├── sac_model_normal_plane.h
│ │ ├── sac_model_normal_sphere.h
│ │ ├── sac_model_parallel_line.h
│ │ ├── sac_model_parallel_plane.h
│ │ ├── sac_model_perpendicular_plane.h
│ │ ├── sac_model_plane.h
│ │ ├── sac_model_registration_2d.h
│ │ ├── sac_model_registration.h
│ │ ├── sac_model_sphere.h
│ │ └── sac_model_stick.h
│ ├── sample_consensus.doxy
│ └── src
│ ├── sac.cpp
│ ├── sac_model_circle3d.cpp
│ ├── sac_model_circle.cpp
│ ├── sac_model_cone.cpp
│ ├── sac_model_cylinder.cpp
│ ├── sac_model_line.cpp
│ ├── sac_model_normal_parallel_plane.cpp
│ ├── sac_model_normal_plane.cpp
│ ├── sac_model_normal_sphere.cpp
│ ├── sac_model_parallel_line.cpp
│ ├── sac_model_plane.cpp
│ ├── sac_model_registration.cpp
│ ├── sac_model_sphere.cpp
│ └── sac_model_stick.cpp
├── search
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── search
│ │ ├── brute_force.h
│ │ ├── flann_search.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── brute_force.hpp
│ │ │ ├── flann_search.hpp
│ │ │ ├── kdtree.hpp
│ │ │ ├── organized.hpp
│ │ │ └── search.hpp
│ │ ├── kdtree.h
│ │ ├── octree.h
│ │ ├── organized.h
│ │ ├── pcl_search.h
│ │ └── search.h
│ ├── search.doxy
│ └── src
│ ├── brute_force.cpp
│ ├── kdtree.cpp
│ ├── octree.cpp
│ ├── organized.cpp
│ └── search.cpp
├── segmentation
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── segmentation
│ │ ├── approximate_progressive_morphological_filter.h
│ │ ├── boost.h
│ │ ├── comparator.h
│ │ ├── conditional_euclidean_clustering.h
│ │ ├── cpc_segmentation.h
│ │ ├── crf_normal_segmentation.h
│ │ ├── crf_segmentation.h
│ │ ├── edge_aware_plane_comparator.h
│ │ ├── euclidean_cluster_comparator.h
│ │ ├── euclidean_plane_coefficient_comparator.h
│ │ ├── extract_clusters.h
│ │ ├── extract_labeled_clusters.h
│ │ ├── extract_polygonal_prism_data.h
│ │ ├── grabcut_segmentation.h
│ │ ├── ground_plane_comparator.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── approximate_progressive_morphological_filter.hpp
│ │ │ ├── conditional_euclidean_clustering.hpp
│ │ │ ├── cpc_segmentation.hpp
│ │ │ ├── crf_normal_segmentation.hpp
│ │ │ ├── crf_segmentation.hpp
│ │ │ ├── extract_clusters.hpp
│ │ │ ├── extract_labeled_clusters.hpp
│ │ │ ├── extract_polygonal_prism_data.hpp
│ │ │ ├── grabcut_segmentation.hpp
│ │ │ ├── lccp_segmentation.hpp
│ │ │ ├── min_cut_segmentation.hpp
│ │ │ ├── organized_connected_component_segmentation.hpp
│ │ │ ├── organized_multi_plane_segmentation.hpp
│ │ │ ├── planar_polygon_fusion.hpp
│ │ │ ├── progressive_morphological_filter.hpp
│ │ │ ├── random_walker.hpp
│ │ │ ├── region_growing.hpp
│ │ │ ├── region_growing_rgb.hpp
│ │ │ ├── sac_segmentation.hpp
│ │ │ ├── seeded_hue_segmentation.hpp
│ │ │ ├── segment_differences.hpp
│ │ │ ├── supervoxel_clustering.hpp
│ │ │ └── unary_classifier.hpp
│ │ ├── lccp_segmentation.h
│ │ ├── min_cut_segmentation.h
│ │ ├── organized_connected_component_segmentation.h
│ │ ├── organized_multi_plane_segmentation.h
│ │ ├── planar_polygon_fusion.h
│ │ ├── planar_region.h
│ │ ├── plane_coefficient_comparator.h
│ │ ├── plane_refinement_comparator.h
│ │ ├── progressive_morphological_filter.h
│ │ ├── random_walker.h
│ │ ├── region_3d.h
│ │ ├── region_growing.h
│ │ ├── region_growing_rgb.h
│ │ ├── rgb_plane_coefficient_comparator.h
│ │ ├── sac_segmentation.h
│ │ ├── seeded_hue_segmentation.h
│ │ ├── segment_differences.h
│ │ ├── supervoxel_clustering.h
│ │ └── unary_classifier.h
│ ├── segmentation.doxy
│ └── src
│ ├── approximate_progressive_morphological_filter.cpp
│ ├── conditional_euclidean_clustering.cpp
│ ├── cpc_segmentation.cpp
│ ├── crf_normal_segmentation.cpp
│ ├── crf_segmentation.cpp
│ ├── extract_clusters.cpp
│ ├── extract_polygonal_prism_data.cpp
│ ├── grabcut_segmentation.cpp
│ ├── lccp_segmentation.cpp
│ ├── min_cut_segmentation.cpp
│ ├── organized_connected_component_segmentation.cpp
│ ├── organized_multi_plane_segmentation.cpp
│ ├── planar_polygon_fusion.cpp
│ ├── progressive_morphological_filter.cpp
│ ├── region_growing.cpp
│ ├── region_growing_rgb.cpp
│ ├── sac_segmentation.cpp
│ ├── seeded_hue_segmentation.cpp
│ ├── segment_differences.cpp
│ ├── supervoxel_clustering.cpp
│ └── unary_classifier.cpp
├── simulation
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── simulation
│ │ ├── camera.h
│ │ ├── glsl_shader.h
│ │ ├── model.h
│ │ ├── range_likelihood.h
│ │ ├── scene.h
│ │ └── sum_reduce.h
│ ├── src
│ │ ├── camera.cpp
│ │ ├── compute_score.frag
│ │ ├── compute_score.vert
│ │ ├── glsl_shader.cpp
│ │ ├── model.cpp
│ │ ├── range_likelihood.cpp
│ │ ├── scene.cpp
│ │ ├── shader.frag
│ │ ├── shader.vert
│ │ ├── single_texture.frag
│ │ ├── single_texture.vert
│ │ ├── sum_reduce.cpp
│ │ ├── sum_score.frag
│ │ └── sum_score.vert
│ └── tools
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── README_about_tools
│ ├── sim_terminal_demo.cpp
│ ├── sim_test_performance.cpp
│ ├── sim_test_simple.cpp
│ ├── simulation_io.cpp
│ ├── simulation_io.hpp
│ └── sim_viewer.cpp
├── stereo
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── stereo
│ │ ├── digital_elevation_map.h
│ │ ├── disparity_map_converter.h
│ │ ├── impl
│ │ │ └── disparity_map_converter.hpp
│ │ ├── stereo_grabber.h
│ │ └── stereo_matching.h
│ └── src
│ ├── digital_elevation_map.cpp
│ ├── disparity_map_converter.cpp
│ ├── stereo_adaptive_cost_so.cpp
│ ├── stereo_block_based.cpp
│ ├── stereo_grabber.cpp
│ └── stereo_matching.cpp
├── surface
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── surface
│ │ ├── 3rdparty
│ │ │ ├── opennurbs
│ │ │ │ ├── crc32.h
│ │ │ │ ├── deflate.h
│ │ │ │ ├── examples_linking_pragmas.h
│ │ │ │ ├── inffast.h
│ │ │ │ ├── inffixed.h
│ │ │ │ ├── inflate.h
│ │ │ │ ├── inftrees.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_3dm_attributes.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_3dm.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_3dm_properties.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_3dm_settings.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_annotation2.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_annotation.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_arccurve.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_arc.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_archive.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_array_defs.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_array.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_base32.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_base64.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_beam.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_bezier.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_bitmap.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_bounding_box.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_box.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_brep.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_circle.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_color.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_compress.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_cone.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_crc.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_curve.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_curveonsurface.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_curveproxy.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_cylinder.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_defines.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_detail.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_dimstyle.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_dll_resource.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_ellipse.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_error.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_evaluate_nurbs.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_extensions.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_font.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_fpoint.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_fsp_defs.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_fsp.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_geometry.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_gl.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_group.h
│ │ │ │ ├── opennurbs.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_hatch.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_hsort_template.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_instance.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_intersect.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_knot.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_layer.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_light.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_linecurve.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_line.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_linestyle.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_linetype.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_lookup.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_mapchan.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_material.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_math.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_matrix.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_memory.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_mesh.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_nurbscurve.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_nurbssurface.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_object.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_object_history.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_objref.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_offsetsurface.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_optimize.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_plane.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_planesurface.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_pluginlist.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_pointcloud.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_pointgeometry.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_pointgrid.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_point.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_polycurve.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_polyedgecurve.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_polylinecurve.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_polyline.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_qsort_template.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_rand.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_rendering.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_revsurface.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_rtree.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_sphere.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_string.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_sumsurface.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_surface.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_surfaceproxy.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_system.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_textlog.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_texture.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_texture_mapping.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_torus.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_unicode.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_userdata.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_uuid.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_version.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_viewport.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_workspace.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_xform.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_zlib.h
│ │ │ │ ├── trees.h
│ │ │ │ ├── zconf.h
│ │ │ │ ├── zlib.h
│ │ │ │ └── zutil.h
│ │ │ └── poisson4
│ │ │ ├── allocator.h
│ │ │ ├── binary_node.h
│ │ │ ├── bspline_data.h
│ │ │ ├── bspline_data.hpp
│ │ │ ├── factor.h
│ │ │ ├── function_data.h
│ │ │ ├── function_data.hpp
│ │ │ ├── geometry.h
│ │ │ ├── geometry.hpp
│ │ │ ├── hash.h
│ │ │ ├── marching_cubes_poisson.h
│ │ │ ├── mat.h
│ │ │ ├── mat.hpp
│ │ │ ├── multi_grid_octree_data.h
│ │ │ ├── multi_grid_octree_data.hpp
│ │ │ ├── octree_poisson.h
│ │ │ ├── octree_poisson.hpp
│ │ │ ├── polynomial.h
│ │ │ ├── polynomial.hpp
│ │ │ ├── ppolynomial.h
│ │ │ ├── ppolynomial.hpp
│ │ │ ├── sparse_matrix.h
│ │ │ ├── sparse_matrix.hpp
│ │ │ ├── vector.h
│ │ │ └── vector.hpp
│ │ ├── bilateral_upsampling.h
│ │ ├── boost.h
│ │ ├── concave_hull.h
│ │ ├── convex_hull.h
│ │ ├── ear_clipping.h
│ │ ├── eigen.h
│ │ ├── gp3.h
│ │ ├── grid_projection.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── bilateral_upsampling.hpp
│ │ │ ├── concave_hull.hpp
│ │ │ ├── convex_hull.hpp
│ │ │ ├── gp3.hpp
│ │ │ ├── grid_projection.hpp
│ │ │ ├── marching_cubes_hoppe.hpp
│ │ │ ├── marching_cubes.hpp
│ │ │ ├── marching_cubes_rbf.hpp
│ │ │ ├── mls.hpp
│ │ │ ├── organized_fast_mesh.hpp
│ │ │ ├── poisson.hpp
│ │ │ ├── processing.hpp
│ │ │ ├── reconstruction.hpp
│ │ │ ├── surfel_smoothing.hpp
│ │ │ └── texture_mapping.hpp
│ │ ├── marching_cubes.h
│ │ ├── marching_cubes_hoppe.h
│ │ ├── marching_cubes_rbf.h
│ │ ├── mls.h
│ │ ├── on_nurbs
│ │ │ ├── closing_boundary.h
│ │ │ ├── fitting_curve_2d_apdm.h
│ │ │ ├── fitting_curve_2d_asdm.h
│ │ │ ├── fitting_curve_2d_atdm.h
│ │ │ ├── fitting_curve_2d.h
│ │ │ ├── fitting_curve_2d_pdm.h
│ │ │ ├── fitting_curve_2d_sdm.h
│ │ │ ├── fitting_curve_2d_tdm.h
│ │ │ ├── fitting_curve_pdm.h
│ │ │ ├── fitting_cylinder_pdm.h
│ │ │ ├── fitting_sphere_pdm.h
│ │ │ ├── fitting_surface_im.h
│ │ │ ├── fitting_surface_pdm.h
│ │ │ ├── fitting_surface_tdm.h
│ │ │ ├── global_optimization_pdm.h
│ │ │ ├── global_optimization_tdm.h
│ │ │ ├── nurbs_data.h
│ │ │ ├── nurbs_solve.h
│ │ │ ├── nurbs_tools.h
│ │ │ ├── sequential_fitter.h
│ │ │ ├── sparse_mat.h
│ │ │ └── triangulation.h
│ │ ├── organized_fast_mesh.h
│ │ ├── poisson.h
│ │ ├── processing.h
│ │ ├── qhull.h
│ │ ├── reconstruction.h
│ │ ├── simplification_remove_unused_vertices.h
│ │ ├── surfel_smoothing.h
│ │ ├── texture_mapping.h
│ │ └── vtk_smoothing
│ │ ├── vtk.h
│ │ ├── vtk_mesh_quadric_decimation.h
│ │ ├── vtk_mesh_smoothing_laplacian.h
│ │ ├── vtk_mesh_smoothing_windowed_sinc.h
│ │ ├── vtk_mesh_subdivision.h
│ │ └── vtk_utils.h
│ ├── src
│ │ ├── 3rdparty
│ │ │ ├── opennurbs
│ │ │ │ ├── adler32.c
│ │ │ │ ├── compress.c
│ │ │ │ ├── crc32.c
│ │ │ │ ├── deflate.c
│ │ │ │ ├── faq.txt
│ │ │ │ ├── infback.c
│ │ │ │ ├── inffast.c
│ │ │ │ ├── inflate.c
│ │ │ │ ├── inftrees.c
│ │ │ │ ├── opennurbs_3dm_attributes.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_3dm_properties.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_3dm_settings.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_annotation2.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_annotation.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_arc.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_arccurve.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_archive.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_array.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_base32.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_base64.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_beam.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_bezier.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_beziervolume.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_bitmap.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_bounding_box.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_box.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_brep.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_brep_extrude.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_brep_io.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_brep_isvalid.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_brep_region.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_brep_tools.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_brep_v2valid.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_circle.cpp
│ │ │ │ ├── openNURBS.cmake
│ │ │ │ ├── opennurbs_color.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_compress.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_cone.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_crc.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_curve.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_curveonsurface.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_curveproxy.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_cylinder.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_defines.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_detail.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_dimstyle.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_dll.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_ellipse.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_embedded_file.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_error.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_error_message.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_evaluate_nurbs.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_extensions.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_font.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_fsp.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_geometry.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_gl.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_group.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_hatch.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_instance.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_intersect.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_knot.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_layer.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_light.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_line.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_linecurve.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_linetype.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_lookup.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_material.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_math.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_matrix.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_memory.c
│ │ │ │ ├── opennurbs_memory_util.c
│ │ │ │ ├── opennurbs_mesh.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_mesh_ngon.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_mesh_tools.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_morph.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_nurbscurve.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_nurbssurface.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_nurbsvolume.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_object.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_object_history.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_objref.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_offsetsurface.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_optimize.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_plane.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_planesurface.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_pluginlist.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_pointcloud.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_point.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_pointgeometry.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_pointgrid.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_polycurve.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_polyedgecurve.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_polyline.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_polylinecurve.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_precompiledheader.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_rand.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs.rc
│ │ │ │ ├── opennurbs_revsurface.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_rtree.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_sort.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_sphere.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_string.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_sum.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_sumsurface.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_surface.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_surfaceproxy.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_textlog.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_torus.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_unicode.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_userdata.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_uuid.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_viewport.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_workspace.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_wstring.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_xform.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_zlib.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_zlib_memory.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_zlib_readme.txt
│ │ │ │ ├── readme.txt
│ │ │ │ ├── trees.c
│ │ │ │ ├── uncompr.c
│ │ │ │ └── zutil.c
│ │ │ └── poisson4
│ │ │ ├── factor.cpp
│ │ │ ├── geometry.cpp
│ │ │ └── marching_cubes_poisson.cpp
│ │ ├── bilateral_upsampling.cpp
│ │ ├── concave_hull.cpp
│ │ ├── convex_hull.cpp
│ │ ├── ear_clipping.cpp
│ │ ├── gp3.cpp
│ │ ├── grid_projection.cpp
│ │ ├── marching_cubes.cpp
│ │ ├── marching_cubes_hoppe.cpp
│ │ ├── marching_cubes_rbf.cpp
│ │ ├── mls.cpp
│ │ ├── on_nurbs
│ │ │ ├── closing_boundary.cpp
│ │ │ ├── fitting_curve_2d_apdm.cpp
│ │ │ ├── fitting_curve_2d_asdm.cpp
│ │ │ ├── fitting_curve_2d_atdm.cpp
│ │ │ ├── fitting_curve_2d.cpp
│ │ │ ├── fitting_curve_2d_pdm.cpp
│ │ │ ├── fitting_curve_2d_sdm.cpp
│ │ │ ├── fitting_curve_2d_tdm.cpp
│ │ │ ├── fitting_curve_pdm.cpp
│ │ │ ├── fitting_cylinder_pdm.cpp
│ │ │ ├── fitting_sphere_pdm.cpp
│ │ │ ├── fitting_surface_im.cpp
│ │ │ ├── fitting_surface_pdm.cpp
│ │ │ ├── fitting_surface_tdm.cpp
│ │ │ ├── global_optimization_pdm.cpp
│ │ │ ├── global_optimization_tdm.cpp
│ │ │ ├── nurbs_solve_eigen.cpp
│ │ │ ├── nurbs_solve_umfpack.cpp
│ │ │ ├── nurbs_tools.cpp
│ │ │ ├── on_nurbs.cmake
│ │ │ ├── sequential_fitter.cpp
│ │ │ ├── sparse_mat.cpp
│ │ │ └── triangulation.cpp
│ │ ├── organized_fast_mesh.cpp
│ │ ├── poisson.cpp
│ │ ├── processing.cpp
│ │ ├── simplification_remove_unused_vertices.cpp
│ │ ├── surfel_smoothing.cpp
│ │ ├── texture_mapping.cpp
│ │ └── vtk_smoothing
│ │ ├── vtk_mesh_quadric_decimation.cpp
│ │ ├── vtk_mesh_smoothing_laplacian.cpp
│ │ ├── vtk_mesh_smoothing_windowed_sinc.cpp
│ │ ├── vtk_mesh_subdivision.cpp
│ │ └── vtk_utils.cpp
│ └── surface.doxy
├── test
│ ├── 2d
│ │ ├── canny.pcd
│ │ ├── closing_binary.pcd
│ │ ├── closing.pcd
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── dilation_binary.pcd
│ │ ├── dilation.pcd
│ │ ├── erosion_binary.pcd
│ │ ├── erosion.pcd
│ │ ├── gauss_smooth.pcd
│ │ ├── gauss_smooth.png
│ │ ├── lena.pcd
│ │ ├── opening_binary.pcd
│ │ ├── opening.pcd
│ │ └── test_2d.cpp
│ ├── brisk_descriptors_gt.pcd
│ ├── brisk_image_gt.pcd
│ ├── brisk_keypoints_gt.pcd
│ ├── bun01.pcd
│ ├── bun02.pcd
│ ├── bun03.pcd
│ ├── bun0.pcd
│ ├── bun4.pcd
│ ├── bunny.pcd
│ ├── car6.pcd
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── colored_cloud.pcd
│ ├── common
│ │ ├── boost.h
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── test_bearing_angle_image.cpp
│ │ ├── test_centroid.cpp
│ │ ├── test_colors.cpp
│ │ ├── test_common.cpp
│ │ ├── test_copy_make_borders.cpp
│ │ ├── test_copy_point.cpp
│ │ ├── test_eigen.cpp
│ │ ├── test_gaussian.cpp
│ │ ├── test_generator.cpp
│ │ ├── test_geometry.cpp
│ │ ├── test_intensity.cpp
│ │ ├── test_io.cpp
│ │ ├── test_macros.cpp
│ │ ├── test_operators.cpp
│ │ ├── test_pca.cpp
│ │ ├── test_plane_intersection.cpp
│ │ ├── test_point_type_conversion.cpp
│ │ ├── test_spring.cpp
│ │ ├── test_transforms.cpp
│ │ ├── test_vector_average.cpp
│ │ └── test_wrappers.cpp
│ ├── convert_image_to_point_cloud.py
│ ├── cturtle.pcd
│ ├── cube.ply
│ ├── curve2d.pcd
│ ├── curve3d.pcd
│ ├── curve_close.pcd
│ ├── features
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── test_base_feature.cpp
│ │ ├── test_board_estimation.cpp
│ │ ├── test_boundary_estimation.cpp
│ │ ├── test_brisk.cpp
│ │ ├── test_cppf_estimation.cpp
│ │ ├── test_curvatures_estimation.cpp
│ │ ├── test_cvfh_estimation.cpp
│ │ ├── test_flare_estimation.cpp
│ │ ├── test_gasd_estimation.cpp
│ │ ├── test_gradient_estimation.cpp
│ │ ├── test_grsd_estimation.cpp
│ │ ├── test_ii_normals.cpp
│ │ ├── test_invariants_estimation.cpp
│ │ ├── test_moment_of_inertia_estimation.cpp
│ │ ├── test_narf.cpp
│ │ ├── test_normal_estimation.cpp
│ │ ├── test_pfh_estimation.cpp
│ │ ├── test_ppf_estimation.cpp
│ │ ├── test_ptr.cpp
│ │ ├── test_rift_estimation.cpp
│ │ ├── test_rops_estimation.cpp
│ │ ├── test_rsd_estimation.cpp
│ │ ├── test_shot_estimation.cpp
│ │ ├── test_shot_lrf_estimation.cpp
│ │ └── test_spin_estimation.cpp
│ ├── filters
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── test_bilateral.cpp
│ │ ├── test_clipper.cpp
│ │ ├── test_convolution.cpp
│ │ ├── test_filters.cpp
│ │ ├── test_grid_minimum.cpp
│ │ ├── test_local_maximum.cpp
│ │ ├── test_model_outlier_removal.cpp
│ │ ├── test_morphological.cpp
│ │ └── test_sampling.cpp
│ ├── five_people.pcd
│ ├── geometry
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── test_iterator.cpp
│ │ ├── test_mesh_circulators.cpp
│ │ ├── test_mesh_common_functions.h
│ │ ├── test_mesh_conversion.cpp
│ │ ├── test_mesh.cpp
│ │ ├── test_mesh_data.cpp
│ │ ├── test_mesh_get_boundary.cpp
│ │ ├── test_mesh_indices.cpp
│ │ ├── test_mesh_io.cpp
│ │ ├── test_polygon_mesh.cpp
│ │ ├── test_quad_mesh.cpp
│ │ └── test_triangle_mesh.cpp
│ ├── grabber_sequences
│ │ ├── pcd
│ │ │ ├── frame_20121214T142255.814212.pcd
│ │ │ ├── frame_20121214T142256.068683.pcd
│ │ │ └── frame_20121214T142256.332395.pcd
│ │ ├── pclzf
│ │ │ ├── frame_20121214T142255.814212_depth.pclzf
│ │ │ ├── frame_20121214T142255.814212_rgb.pclzf
│ │ │ ├── frame_20121214T142255.814212.xml
│ │ │ ├── frame_20121214T142256.068683_depth.pclzf
│ │ │ ├── frame_20121214T142256.068683_rgb.pclzf
│ │ │ ├── frame_20121214T142256.068683.xml
│ │ │ ├── frame_20121214T142256.332395_depth.pclzf
│ │ │ ├── frame_20121214T142256.332395_rgb.pclzf
│ │ │ └── frame_20121214T142256.332395.xml
│ │ └── tiff
│ │ ├── frame_20121214T142255.814212_depth.tiff
│ │ ├── frame_20121214T142255.814212_rgb.tiff
│ │ ├── frame_20121214T142256.068683_depth.tiff
│ │ ├── frame_20121214T142256.068683_rgb.tiff
│ │ ├── frame_20121214T142256.332395_depth.tiff
│ │ └── frame_20121214T142256.332395_rgb.tiff
│ ├── io
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── test_buffers.cpp
│ │ ├── test_grabbers.cpp
│ │ ├── test_io.cpp
│ │ ├── test_iterators.cpp
│ │ ├── test_octree_compression.cpp
│ │ ├── test_ply_io.cpp
│ │ ├── test_ply_mesh_io.cpp
│ │ ├── test_point_cloud_image_extractors.cpp
│ │ └── test_range_coder.cpp
│ ├── ism_test.pcd
│ ├── ism_train.pcd
│ ├── kdtree
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── kdtree_unit_test_results.xml
│ │ └── test_kdtree.cpp
│ ├── keypoints
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── test_iss_3d.cpp
│ │ └── test_keypoints.cpp
│ ├── lamppost.pcd
│ ├── milk_cartoon_all_small_clorox.pcd
│ ├── milk_color.pcd
│ ├── milk.pcd
│ ├── nhood_test.pcd
│ ├── noisy_slice_displaced.pcd
│ ├── octants.pcd
│ ├── octree
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── test_octree.cpp
│ │ └── test_octree_iterator.cpp
│ ├── office1_keypoints.pcd
│ ├── office2_keypoints.pcd
│ ├── outofcore
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ └── test_outofcore.cpp
│ ├── pcl_logo.pcd
│ ├── people
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ └── test_people_groundBasedPeopleDetectionApp.cpp
│ ├── recognition
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── test_recognition_cg.cpp
│ │ └── test_recognition_ism.cpp
│ ├── registration
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── test_correspondence_estimation.cpp
│ │ ├── test_correspondence_rejectors.cpp
│ │ ├── test_fpcs_ia.cpp
│ │ ├── test_fpcs_ia_data.h
│ │ ├── test_kfpcs_ia.cpp
│ │ ├── test_kfpcs_ia_data.h
│ │ ├── test_registration_api.cpp
│ │ ├── test_registration_api_data.h
│ │ ├── test_registration.cpp
│ │ └── test_warps.cpp
│ ├── rops_cloud.pcd
│ ├── rops_indices.txt
│ ├── rops_triangles.txt
│ ├── sac_plane_test.pcd
│ ├── sample_consensus
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── test_sample_consensus.cpp
│ │ ├── test_sample_consensus_line_models.cpp
│ │ ├── test_sample_consensus_plane_models.cpp
│ │ └── test_sample_consensus_quadric_models.cpp
│ ├── search
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── test_auto_search.cpp
│ │ ├── test_flann_search.cpp
│ │ ├── test_kdtree.cpp
│ │ ├── test_octree.cpp
│ │ ├── test_organized.cpp
│ │ ├── test_organized_index.cpp
│ │ └── test_search.cpp
│ ├── segmentation
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── data
│ │ │ ├── graph0.info
│ │ │ ├── graph1.info
│ │ │ ├── graph2.info
│ │ │ ├── graph3.info
│ │ │ ├── graph4.info
│ │ │ ├── graph5.info
│ │ │ ├── graph6.info
│ │ │ ├── graph7.info
│ │ │ └── graph8.info
│ │ ├── test_non_linear.cpp
│ │ ├── test_random_walker.cpp
│ │ └── test_segmentation.cpp
│ ├── stereo_left.pcd
│ ├── stereo_right.pcd
│ ├── surface
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── test_concave_hull.cpp
│ │ ├── test_convex_hull.cpp
│ │ ├── test_ear_clipping.cpp
│ │ ├── test_gp3.cpp
│ │ ├── test_grid_projection.cpp
│ │ ├── test_marching_cubes.cpp
│ │ ├── test_moving_least_squares.cpp
│ │ ├── test_organized_fast_mesh.cpp
│ │ └── test_poisson.cpp
│ ├── table_scene_mug_stereo_textured.pcd
│ ├── test_recognition_ransac_based_ORROctree.cpp
│ ├── tex10.jpg
│ ├── tex1.jpg
│ ├── tex4.jpg
│ ├── tex5.jpg
│ ├── tex8.jpg
│ ├── tum_amicelli_box.vtk
│ ├── tum_rabbit.vtk
│ ├── tum_rusk_box.vtk
│ ├── tum_soda_bottle.vtk
│ ├── tum_table_scene.vtk
│ └── visualization
│ ├── CMakeLists.txt
│ └── test_visualization.cpp
├── tools
│ ├── add_gaussian_noise.cpp
│ ├── bilateral_upsampling.cpp
│ ├── boost.h
│ ├── boundary_estimation.cpp
│ ├── cluster_extraction.cpp
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── compute_cloud_error.cpp
│ ├── compute_hausdorff.cpp
│ ├── compute_hull.cpp
│ ├── concatenate_points_pcd.cpp
│ ├── crf_segmentation.cpp
│ ├── crop_to_hull.cpp
│ ├── demean_cloud.cpp
│ ├── elch.cpp
│ ├── extract_feature.cpp
│ ├── fast_bilateral_filter.cpp
│ ├── fpfh_estimation.cpp
│ ├── generate.cpp
│ ├── gp3_surface.cpp
│ ├── grid_min.cpp
│ ├── icp2d.cpp
│ ├── icp.cpp
│ ├── iterative_closest_point.cpp
│ ├── linemod_detection.cpp
│ ├── local_max.cpp
│ ├── lum.cpp
│ ├── marching_cubes_reconstruction.cpp
│ ├── match_linemod_template.cpp
│ ├── mesh2pcd.cpp
│ ├── mesh_sampling.cpp
│ ├── mls_smoothing.cpp
│ ├── morph.cpp
│ ├── ndt2d.cpp
│ ├── ndt3d.cpp
│ ├── normal_estimation.cpp
│ ├── obj2pcd.cpp
│ ├── obj2ply.cpp
│ ├── obj2vtk.cpp
│ ├── obj_rec_ransac_accepted_hypotheses.cpp
│ ├── obj_rec_ransac_hash_table.cpp
│ ├── obj_rec_ransac_model_opps.cpp
│ ├── obj_rec_ransac_orr_octree.cpp
│ ├── obj_rec_ransac_orr_octree_zprojection.cpp
│ ├── obj_rec_ransac_result.cpp
│ ├── obj_rec_ransac_scene_opps.cpp
│ ├── octree_viewer.cpp
│ ├── oni2pcd.cpp
│ ├── openni_save_image.cpp
│ ├── organized_pcd_to_png.cpp
│ ├── outlier_removal.cpp
│ ├── passthrough_filter.cpp
│ ├── pcd2ply.cpp
│ ├── pcd2png.cpp
│ ├── pcd2vtk.cpp
│ ├── pcd_change_viewpoint.cpp
│ ├── pcl_video.cpp
│ ├── pclzf2pcd.cpp
│ ├── plane_projection.cpp
│ ├── ply2pcd.cpp
│ ├── ply2vtk.cpp
│ ├── png2pcd.cpp
│ ├── poisson_reconstruction.cpp
│ ├── progressive_morphological_filter.cpp
│ ├── radius_filter.cpp
│ ├── registration_visualizer.cpp
│ ├── sac_segmentation_plane.cpp
│ ├── spin_estimation.cpp
│ ├── tiff2pcd.cpp
│ ├── train_linemod_template.cpp
│ ├── train_unary_classifier.cpp
│ ├── transform_from_viewpoint.cpp
│ ├── transform_point_cloud.cpp
│ ├── unary_classifier_segment.cpp
│ ├── uniform_sampling.cpp
│ ├── vfh_estimation.cpp
│ ├── virtual_scanner.cpp
│ ├── voxel_grid.cpp
│ ├── voxel_grid_occlusion_estimation.cpp
│ ├── vtk2obj.cpp
│ ├── vtk2pcd.cpp
│ ├── vtk2ply.cpp
│ └── xyz2pcd.cpp
├── tracking
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── tracking
│ │ ├── approx_nearest_pair_point_cloud_coherence.h
│ │ ├── boost.h
│ │ ├── coherence.h
│ │ ├── distance_coherence.h
│ │ ├── hsv_color_coherence.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── approx_nearest_pair_point_cloud_coherence.hpp
│ │ │ ├── coherence.hpp
│ │ │ ├── distance_coherence.hpp
│ │ │ ├── hsv_color_coherence.hpp
│ │ │ ├── kld_adaptive_particle_filter.hpp
│ │ │ ├── kld_adaptive_particle_filter_omp.hpp
│ │ │ ├── nearest_pair_point_cloud_coherence.hpp
│ │ │ ├── normal_coherence.hpp
│ │ │ ├── particle_filter.hpp
│ │ │ ├── particle_filter_omp.hpp
│ │ │ ├── pyramidal_klt.hpp
│ │ │ ├── tracker.hpp
│ │ │ └── tracking.hpp
│ │ ├── kld_adaptive_particle_filter.h
│ │ ├── kld_adaptive_particle_filter_omp.h
│ │ ├── nearest_pair_point_cloud_coherence.h
│ │ ├── normal_coherence.h
│ │ ├── particle_filter.h
│ │ ├── particle_filter_omp.h
│ │ ├── pyramidal_klt.h
│ │ ├── tracker.h
│ │ └── tracking.h
│ └── src
│ ├── coherence.cpp
│ ├── kld_adaptive_particle_filter.cpp
│ ├── particle_filter.cpp
│ └── tracking.cpp
└── visualization
├── CMakeLists.txt
├── include
│ └── pcl
│ └── visualization
│ ├── area_picking_event.h
│ ├── boost.h
│ ├── cloud_viewer.h
│ ├── common
│ │ ├── actor_map.h
│ │ ├── common.h
│ │ ├── float_image_utils.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── common.hpp
│ │ │ └── shapes.hpp
│ │ ├── io.h
│ │ ├── ren_win_interact_map.h
│ │ └── shapes.h
│ ├── eigen.h
│ ├── histogram_visualizer.h
│ ├── image_viewer.h
│ ├── impl
│ │ ├── histogram_visualizer.hpp
│ │ ├── image_viewer.hpp
│ │ ├── pcl_plotter.hpp
│ │ ├── pcl_visualizer.hpp
│ │ ├── point_cloud_color_handlers.hpp
│ │ ├── point_cloud_geometry_handlers.hpp
│ │ ├── point_cloud_handlers.hpp
│ │ └── registration_visualizer.hpp
│ ├── interactor.h
│ ├── interactor_style.h
│ ├── keyboard_event.h
│ ├── mouse_event.h
│ ├── pcl_painter2D.h
│ ├── pcl_plotter.h
│ ├── pcl_visualizer.h
│ ├── point_cloud_color_handlers.h
│ ├── point_cloud_geometry_handlers.h
│ ├── point_cloud_handlers.h
│ ├── point_picking_event.h
│ ├── range_image_visualizer.h
│ ├── registration_visualizer.h
│ ├── simple_buffer_visualizer.h
│ ├── vtk
│ │ ├── pcl_context_item.h
│ │ ├── pcl_image_canvas_source_2d.h
│ │ ├── vtkRenderWindowInteractorFix.h
│ │ ├── vtkRenderWindowInteractorFix.mm
│ │ ├── vtkVertexBufferObject.h
│ │ └── vtkVertexBufferObjectMapper.h
│ ├── vtk.h
│ └── window.h
├── src
│ ├── cloud_viewer.cpp
│ ├── common
│ │ ├── common.cpp
│ │ ├── float_image_utils.cpp
│ │ ├── io.cpp
│ │ ├── ren_win_interact_map.cpp
│ │ └── shapes.cpp
│ ├── histogram_visualizer.cpp
│ ├── image_viewer.cpp
│ ├── interactor.cpp
│ ├── interactor_style.cpp
│ ├── pcl_painter2D.cpp
│ ├── pcl_plotter.cpp
│ ├── pcl_visualizer.cpp
│ ├── point_cloud_handlers.cpp
│ ├── point_picking_event.cpp
│ ├── range_image_visualizer.cpp
│ ├── vtk
│ │ ├── pcl_context_item.cpp
│ │ ├── pcl_image_canvas_source_2d.cpp
│ │ ├── vtkRenderWindowInteractorFix.cpp
│ │ ├── vtkVertexBufferObject.cxx
│ │ └── vtkVertexBufferObjectMapper.cxx
│ └── window.cpp
├── test
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── test.cpp
│ ├── test_geometry.cpp
│ ├── test_shapes.cpp
│ ├── test_shapes_multiport.cpp
│ ├── text_simple.cpp
│ └── text_simple_multiport.cpp
├── tools
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── davidsdk_viewer.cpp
│ ├── depth_sense_viewer.cpp
│ ├── ensenso_viewer.cpp
│ ├── hdl_viewer_simple.cpp
│ ├── image_grabber_saver.cpp
│ ├── image_grabber_viewer.cpp
│ ├── image_viewer.cpp
│ ├── oni_viewer_simple.cpp
│ ├── openni2_viewer.cpp
│ ├── openni_image.cpp
│ ├── openni_viewer.cpp
│ ├── openni_viewer_simple.cpp
│ ├── pcd_grabber_viewer.cpp
│ ├── pcd_viewer.cpp
│ ├── real_sense_viewer.cpp
│ ├── timed_trigger_test.cpp
│ └── vlp_viewer.cpp
└── visualization.doxy
555 directories, 3441 files
PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。pcl1.9.0源码提供了pcl-1.9.0的源码库，支持pcl的所有算法模块。
【实例截图】
【核心代码】
603090c5-4011-4e4d-8e5c-f3b687a2aa6d
└── pcl-pcl-1.9.0
├── 2d
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── 2d
│ │ ├── convolution.h
│ │ ├── edge.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── convolution.hpp
│ │ │ ├── edge.hpp
│ │ │ ├── kernel.hpp
│ │ │ ├── keypoint.hpp
│ │ │ └── morphology.hpp
│ │ ├── kernel.h
│ │ ├── keypoint.h
│ │ └── morphology.h
│ └── src
│ ├── convolution_2d.cpp
│ └── examples.cpp
├── apps
│ ├── 3d_rec_framework
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── apps
│ │ │ └── 3d_rec_framework
│ │ │ ├── feature_wrapper
│ │ │ │ ├── global
│ │ │ │ │ ├── crh_estimator.h
│ │ │ │ │ ├── cvfh_estimator.h
│ │ │ │ │ ├── esf_estimator.h
│ │ │ │ │ ├── global_estimator.h
│ │ │ │ │ ├── ourcvfh_estimator.h
│ │ │ │ │ └── vfh_estimator.h
│ │ │ │ ├── local
│ │ │ │ │ ├── colorshot_local_estimator.h
│ │ │ │ │ ├── fpfh_local_estimator.h
│ │ │ │ │ ├── fpfh_local_estimator_omp.h
│ │ │ │ │ ├── local_estimator.h
│ │ │ │ │ ├── shot_local_estimator.h
│ │ │ │ │ └── shot_local_estimator_omp.h
│ │ │ │ └── normal_estimator.h
│ │ │ ├── pc_source
│ │ │ │ ├── mesh_source.h
│ │ │ │ ├── registered_views_source.h
│ │ │ │ └── source.h
│ │ │ ├── pipeline
│ │ │ │ ├── global_nn_classifier.h
│ │ │ │ ├── global_nn_recognizer_crh.h
│ │ │ │ ├── global_nn_recognizer_cvfh.h
│ │ │ │ ├── impl
│ │ │ │ │ ├── global_nn_classifier.hpp
│ │ │ │ │ ├── global_nn_recognizer_crh.hpp
│ │ │ │ │ ├── global_nn_recognizer_cvfh.hpp
│ │ │ │ │ └── local_recognizer.hpp
│ │ │ │ └── local_recognizer.h
│ │ │ ├── tools
│ │ │ │ └── openni_frame_source.h
│ │ │ └── utils
│ │ │ ├── metrics.h
│ │ │ ├── persistence_utils.h
│ │ │ └── vtk_model_sampling.h
│ │ ├── src
│ │ │ ├── pipeline
│ │ │ │ ├── global_nn_classifier.cpp
│ │ │ │ ├── global_nn_recognizer_crh.cpp
│ │ │ │ ├── global_nn_recognizer_cvfh.cpp
│ │ │ │ └── local_recognizer.cpp
│ │ │ └── tools
│ │ │ └── openni_frame_source.cpp
│ │ └── tools
│ │ ├── apps
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── src
│ │ │ ├── global_classification.cpp
│ │ │ └── local_recognition_mian_dataset.cpp
│ │ └── CMakeLists.txt
│ ├── cloud_composer
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── ComposerTool.cmake
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── apps
│ │ │ └── cloud_composer
│ │ │ ├── cloud_browser.h
│ │ │ ├── cloud_composer.h
│ │ │ ├── cloud_viewer.h
│ │ │ ├── cloud_view.h
│ │ │ ├── commands.h
│ │ │ ├── impl
│ │ │ │ ├── cloud_item.hpp
│ │ │ │ ├── merge_selection.hpp
│ │ │ │ └── transform_clouds.hpp
│ │ │ ├── item_inspector.h
│ │ │ ├── items
│ │ │ │ ├── cloud_composer_item.h
│ │ │ │ ├── cloud_item.h
│ │ │ │ ├── fpfh_item.h
│ │ │ │ └── normals_item.h
│ │ │ ├── merge_selection.h
│ │ │ ├── point_selectors
│ │ │ │ ├── click_trackball_interactor_style.h
│ │ │ │ ├── interactor_style_switch.h
│ │ │ │ ├── manipulation_event.h
│ │ │ │ ├── rectangular_frustum_selector.h
│ │ │ │ ├── selected_trackball_interactor_style.h
│ │ │ │ └── selection_event.h
│ │ │ ├── project_model.h
│ │ │ ├── properties_model.h
│ │ │ ├── qt.h
│ │ │ ├── signal_multiplexer.h
│ │ │ ├── toolbox_model.h
│ │ │ ├── tool_interface
│ │ │ │ ├── abstract_tool.h
│ │ │ │ └── tool_factory.h
│ │ │ ├── tools
│ │ │ │ ├── euclidean_clustering.h
│ │ │ │ ├── fpfh_estimation.h
│ │ │ │ ├── impl
│ │ │ │ │ ├── organized_segmentation.hpp
│ │ │ │ │ └── supervoxels.hpp
│ │ │ │ ├── normal_estimation.h
│ │ │ │ ├── organized_segmentation.h
│ │ │ │ ├── sanitize_cloud.h
│ │ │ │ ├── statistical_outlier_removal.h
│ │ │ │ ├── supervoxels.h
│ │ │ │ └── voxel_grid_downsample.h
│ │ │ ├── transform_clouds.h
│ │ │ └── work_queue.h
│ │ ├── resources
│ │ │ ├── arrow_move.png
│ │ │ ├── camera_move.png
│ │ │ ├── click_move.png
│ │ │ ├── delete.png
│ │ │ ├── frustum_selection.png
│ │ │ ├── insert_from_file.png
│ │ │ ├── insert_from_OpenNi.png
│ │ │ ├── new_cloud_from_selection.png
│ │ │ ├── new_project.png
│ │ │ ├── normal_estimation.png
│ │ │ ├── open_cloud_as_new_project.png
│ │ │ ├── open_project.png
│ │ │ ├── resources.qrc
│ │ │ ├── rgb_depth.png
│ │ │ ├── save_project.png
│ │ │ ├── save_selected_cloud.png
│ │ │ ├── selection_move.png
│ │ │ └── show_axes.png
│ │ ├── src
│ │ │ ├── cloud_browser.cpp
│ │ │ ├── cloud_composer.cpp
│ │ │ ├── cloud_composer_main_window.ui
│ │ │ ├── cloud_view.cpp
│ │ │ ├── cloud_viewer.cpp
│ │ │ ├── commands.cpp
│ │ │ ├── item_inspector.cpp
│ │ │ ├── items
│ │ │ │ ├── cloud_composer_item.cpp
│ │ │ │ ├── cloud_item.cpp
│ │ │ │ ├── fpfh_item.cpp
│ │ │ │ └── normals_item.cpp
│ │ │ ├── main.cpp
│ │ │ ├── merge_selection.cpp
│ │ │ ├── point_selectors
│ │ │ │ ├── click_trackball_interactor_style.cpp
│ │ │ │ ├── interactor_style_switch.cpp
│ │ │ │ ├── manipulation_event.cpp
│ │ │ │ ├── rectangular_frustum_selector.cpp
│ │ │ │ ├── selected_trackball_interactor_style.cpp
│ │ │ │ └── selection_event.cpp
│ │ │ ├── project_model.cpp
│ │ │ ├── properties_model.cpp
│ │ │ ├── signal_multiplexer.cpp
│ │ │ ├── toolbox_model.cpp
│ │ │ ├── tool_interface
│ │ │ │ └── abstract_tool.cpp
│ │ │ ├── transform_clouds.cpp
│ │ │ └── work_queue.cpp
│ │ └── tools
│ │ ├── euclidean_clustering.cpp
│ │ ├── fpfh_estimation.cpp
│ │ ├── normal_estimation.cpp
│ │ ├── organized_segmentation.cpp
│ │ ├── sanitize_cloud.cpp
│ │ ├── statistical_outlier_removal.cpp
│ │ ├── supervoxels.cpp
│ │ └── voxel_grid_downsample.cpp
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── apps
│ │ ├── dominant_plane_segmentation.h
│ │ ├── face_detection
│ │ │ ├── face_detection_apps_utils.h
│ │ │ └── openni_frame_source.h
│ │ ├── impl
│ │ │ └── dominant_plane_segmentation.hpp
│ │ ├── manual_registration.h
│ │ ├── nn_classification.h
│ │ ├── openni_passthrough.h
│ │ ├── openni_passthrough_qt.h
│ │ ├── organized_segmentation_demo.h
│ │ ├── organized_segmentation_demo_qt.h
│ │ ├── pcd_video_player.h
│ │ ├── render_views_tesselated_sphere.h
│ │ ├── timer.h
│ │ └── vfh_nn_classifier.h
│ ├── in_hand_scanner
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── apps
│ │ │ └── in_hand_scanner
│ │ │ ├── boost.h
│ │ │ ├── common_types.h
│ │ │ ├── eigen.h
│ │ │ ├── help_window.h
│ │ │ ├── icp.h
│ │ │ ├── impl
│ │ │ │ └── common_types.hpp
│ │ │ ├── in_hand_scanner.h
│ │ │ ├── input_data_processing.h
│ │ │ ├── integration.h
│ │ │ ├── main_window.h
│ │ │ ├── mesh_processing.h
│ │ │ ├── offline_integration.h
│ │ │ ├── opengl_viewer.h
│ │ │ ├── utils.h
│ │ │ └── visibility_confidence.h
│ │ └── src
│ │ ├── help_window.cpp
│ │ ├── help_window.ui
│ │ ├── icp.cpp
│ │ ├── in_hand_scanner.cpp
│ │ ├── input_data_processing.cpp
│ │ ├── integration.cpp
│ │ ├── main.cpp
│ │ ├── main_offline_integration.cpp
│ │ ├── main_window.cpp
│ │ ├── main_window.ui
│ │ ├── mesh_processing.cpp
│ │ ├── offline_integration.cpp
│ │ ├── opengl_viewer.cpp
│ │ └── visibility_confidence.cpp
│ ├── modeler
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── apps
│ │ │ └── modeler
│ │ │ ├── abstract_item.h
│ │ │ ├── abstract_worker.h
│ │ │ ├── channel_actor_item.h
│ │ │ ├── cloud_mesh.h
│ │ │ ├── cloud_mesh_item.h
│ │ │ ├── cloud_mesh_item_updater.h
│ │ │ ├── dock_widget.h
│ │ │ ├── icp_registration_worker.h
│ │ │ ├── impl
│ │ │ │ ├── parameter.hpp
│ │ │ │ └── scene_tree.hpp
│ │ │ ├── main_window.h
│ │ │ ├── normal_estimation_worker.h
│ │ │ ├── normals_actor_item.h
│ │ │ ├── parameter_dialog.h
│ │ │ ├── parameter.h
│ │ │ ├── points_actor_item.h
│ │ │ ├── poisson_worker.h
│ │ │ ├── qt.h
│ │ │ ├── render_window.h
│ │ │ ├── render_window_item.h
│ │ │ ├── scene_tree.h
│ │ │ ├── statistical_outlier_removal_worker.h
│ │ │ ├── surface_actor_item.h
│ │ │ ├── thread_controller.h
│ │ │ └── voxel_grid_downsample_worker.h
│ │ ├── main_window.ui
│ │ ├── resources
│ │ │ ├── fileopen.png
│ │ │ ├── filesave.png
│ │ │ ├── help.png
│ │ │ ├── print.png
│ │ │ └── resources.qrc
│ │ ├── src
│ │ │ ├── abstract_item.cpp
│ │ │ ├── abstract_worker.cpp
│ │ │ ├── channel_actor_item.cpp
│ │ │ ├── cloud_mesh.cpp
│ │ │ ├── cloud_mesh_item.cpp
│ │ │ ├── cloud_mesh_item_updater.cpp
│ │ │ ├── dock_widget.cpp
│ │ │ ├── icp_registration_worker.cpp
│ │ │ ├── main.cpp
│ │ │ ├── main_window.cpp
│ │ │ ├── normal_estimation_worker.cpp
│ │ │ ├── normals_actor_item.cpp
│ │ │ ├── parameter.cpp
│ │ │ ├── parameter_dialog.cpp
│ │ │ ├── points_actor_item.cpp
│ │ │ ├── poisson_worker.cpp
│ │ │ ├── render_window.cpp
│ │ │ ├── render_window_item.cpp
│ │ │ ├── scene_tree.cpp
│ │ │ ├── statistical_outlier_removal_worker.cpp
│ │ │ ├── surface_actor_item.cpp
│ │ │ ├── thread_controller.cpp
│ │ │ └── voxel_grid_downsample_worker.cpp
│ │ └── tools
│ │ └── CMakeLists.txt
│ ├── optronic_viewer
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── apps
│ │ │ └── optronic_viewer
│ │ │ ├── cloud_filter.h
│ │ │ ├── filter_window.h
│ │ │ ├── main_window.h
│ │ │ ├── openni_grabber.h
│ │ │ └── qt.h
│ │ └── src
│ │ ├── cloud_filter.cpp
│ │ ├── filter_window.cpp
│ │ ├── main.cpp
│ │ ├── main_window.cpp
│ │ └── openni_grabber.cpp
│ ├── point_cloud_editor
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── apps
│ │ │ └── point_cloud_editor
│ │ │ ├── cloudEditorWidget.h
│ │ │ ├── cloud.h
│ │ │ ├── cloudTransformTool.h
│ │ │ ├── command.h
│ │ │ ├── commandQueue.h
│ │ │ ├── common.h
│ │ │ ├── copyBuffer.h
│ │ │ ├── copyCommand.h
│ │ │ ├── cutCommand.h
│ │ │ ├── deleteCommand.h
│ │ │ ├── denoiseCommand.h
│ │ │ ├── denoiseParameterForm.h
│ │ │ ├── localTypes.h
│ │ │ ├── mainWindow.h
│ │ │ ├── pasteCommand.h
│ │ │ ├── select1DTool.h
│ │ │ ├── select2DTool.h
│ │ │ ├── selection.h
│ │ │ ├── selectionTransformTool.h
│ │ │ ├── statisticsDialog.h
│ │ │ ├── statistics.h
│ │ │ ├── toolInterface.h
│ │ │ ├── trackball.h
│ │ │ └── transformCommand.h
│ │ ├── resources
│ │ │ ├── click.png
│ │ │ ├── copy.png
│ │ │ ├── cube.png
│ │ │ ├── cut.png
│ │ │ ├── delete.png
│ │ │ ├── info.png
│ │ │ ├── invert.png
│ │ │ ├── move.png
│ │ │ ├── open.png
│ │ │ ├── paste.png
│ │ │ ├── pceditor.icns
│ │ │ ├── pceditor_resources.qrc
│ │ │ ├── save.png
│ │ │ ├── select.png
│ │ │ ├── undo.png
│ │ │ └── view.png
│ │ └── src
│ │ ├── cloud.cpp
│ │ ├── cloudEditorWidget.cpp
│ │ ├── cloudTransformTool.cpp
│ │ ├── commandQueue.cpp
│ │ ├── common.cpp
│ │ ├── copyBuffer.cpp
│ │ ├── cutCommand.cpp
│ │ ├── deleteCommand.cpp
│ │ ├── denoiseCommand.cpp
│ │ ├── denoiseParameterForm.cpp
│ │ ├── main.cpp
│ │ ├── mainWindow.cpp
│ │ ├── pasteCommand.cpp
│ │ ├── select1DTool.cpp
│ │ ├── select2DTool.cpp
│ │ ├── selection.cpp
│ │ ├── selectionTransformTool.cpp
│ │ ├── statistics.cpp
│ │ ├── statisticsDialog.cpp
│ │ ├── trackball.cpp
│ │ └── transformCommand.cpp
│ └── src
│ ├── convolve.cpp
│ ├── dinast_grabber_example.cpp
│ ├── dominant_plane_segmentation.cpp
│ ├── face_detection
│ │ ├── face_trainer.cpp
│ │ ├── filesystem_face_detection.cpp
│ │ ├── openni_face_detection.cpp
│ │ └── openni_frame_source.cpp
│ ├── feature_matching.cpp
│ ├── grabcut_2d.cpp
│ ├── manual_registration
│ │ ├── manual_registration.cpp
│ │ └── manual_registration.ui
│ ├── multiscale_feature_persistence_example.cpp
│ ├── ni_agast.cpp
│ ├── ni_brisk.cpp
│ ├── ni_linemod.cpp
│ ├── ni_susan.cpp
│ ├── ni_trajkovic.cpp
│ ├── nn_classification_example.cpp
│ ├── openni_3d_concave_hull.cpp
│ ├── openni_3d_convex_hull.cpp
│ ├── openni_boundary_estimation.cpp
│ ├── openni_change_viewer.cpp
│ ├── openni_color_filter.cpp
│ ├── openni_fast_mesh.cpp
│ ├── openni_feature_persistence.cpp
│ ├── openni_grab_frame.cpp
│ ├── openni_grab_images.cpp
│ ├── openni_ii_normal_estimation.cpp
│ ├── openni_klt.cpp
│ ├── openni_mls_smoothing.cpp
│ ├── openni_mobile_server.cpp
│ ├── openni_octree_compression.cpp
│ ├── openni_organized_compression.cpp
│ ├── openni_organized_edge_detection.cpp
│ ├── openni_organized_multi_plane_segmentation.cpp
│ ├── openni_passthrough.cpp
│ ├── openni_passthrough.ui
│ ├── openni_planar_convex_hull.cpp
│ ├── openni_planar_segmentation.cpp
│ ├── openni_shift_to_depth_conversion.cpp
│ ├── openni_tracking.cpp
│ ├── openni_uniform_sampling.cpp
│ ├── openni_voxel_grid.cpp
│ ├── organized_segmentation_demo.cpp
│ ├── organized_segmentation_demo.ui
│ ├── pcd_organized_edge_detection.cpp
│ ├── pcd_organized_multi_plane_segmentation.cpp
│ ├── pcd_select_object_plane.cpp
│ ├── pcd_video_player
│ │ ├── pcd_video_player.cpp
│ │ └── pcd_video_player.ui
│ ├── ppf_object_recognition.cpp
│ ├── pyramid_surface_matching.cpp
│ ├── render_views_tesselated_sphere.cpp
│ ├── statistical_multiscale_interest_region_extraction_example.cpp
│ ├── stereo_ground_segmentation.cpp
│ ├── surfel_smoothing_test.cpp
│ └── test_search.cpp
├── AUTHORS.txt
├── CHANGES.md
├── cmake
│ ├── CMakeParseArguments.cmake
│ ├── cpack_options.cmake.in
│ ├── CudaComputeTargetFlags.cmake
│ ├── custom_output.sh
│ ├── dep_graph.cmake
│ ├── images
│ │ ├── pcl_horz_large_pos.bmp
│ │ ├── pcl.ico
│ │ ├── pcl_vert_large_pos_no_text.bmp
│ │ ├── pcl_vert_large_pos.png
│ │ └── README
│ ├── merge_cmake_install.py
│ ├── Modules
│ │ ├── FinddavidSDK.cmake
│ │ ├── FindDSSDK.cmake
│ │ ├── FindEigen.cmake
│ │ ├── FindEnsenso.cmake
│ │ ├── FindFLANN.cmake
│ │ ├── FindFZAPI.cmake
│ │ ├── FindG2O.cmake
│ │ ├── FindGLEW.cmake
│ │ ├── FindGtest.cmake
│ │ ├── FindGTSAM.cmake
│ │ ├── Findlibusb-1.0.cmake
│ │ ├── FindOpenNI2.cmake
│ │ ├── FindOpenNI.cmake
│ │ ├── FindPcap.cmake
│ │ ├── FindQhull.cmake
│ │ ├── FindQVTK.cmake
│ │ ├── FindRSSDK.cmake
│ │ ├── FindSphinx.cmake
│ │ ├── FindSuiteSparse.cmake
│ │ └── NSIS.template.in
│ ├── pcl_all_in_one_installer.cmake
│ ├── pcl_cpack.cmake
│ ├── pcl_find_boost.cmake
│ ├── pcl_find_cuda.cmake
│ ├── pcl_find_gl.cmake
│ ├── pcl_find_python.cmake
│ ├── pcl_find_qt5.cmake
│ ├── pcl_find_sse.cmake
│ ├── pcl_options.cmake
│ ├── pcl_pclconfig.cmake
│ ├── pcl_targets.cmake
│ ├── pcl_utils.cmake
│ ├── pcl_verbosity.cmake
│ ├── pkgconfig.cmake.in
│ ├── pkgconfig-headeronly.cmake.in
│ └── uninstall_target.cmake.in
├── CMakeLists.txt
├── common
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── common.doxy
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ ├── cloud_iterator.h
│ │ ├── common
│ │ │ ├── angles.h
│ │ │ ├── bivariate_polynomial.h
│ │ │ ├── boost.h
│ │ │ ├── centroid.h
│ │ │ ├── colors.h
│ │ │ ├── common.h
│ │ │ ├── common_headers.h
│ │ │ ├── concatenate.h
│ │ │ ├── copy_point.h
│ │ │ ├── distances.h
│ │ │ ├── eigen.h
│ │ │ ├── feature_histogram.h
│ │ │ ├── fft
│ │ │ │ ├── _kiss_fft_guts.h
│ │ │ │ ├── kiss_fft.h
│ │ │ │ └── kiss_fftr.h
│ │ │ ├── file_io.h
│ │ │ ├── gaussian.h
│ │ │ ├── generate.h
│ │ │ ├── geometry.h
│ │ │ ├── impl
│ │ │ │ ├── accumulators.hpp
│ │ │ │ ├── angles.hpp
│ │ │ │ ├── bivariate_polynomial.hpp
│ │ │ │ ├── centroid.hpp
│ │ │ │ ├── common.hpp
│ │ │ │ ├── copy_point.hpp
│ │ │ │ ├── eigen.hpp
│ │ │ │ ├── file_io.hpp
│ │ │ │ ├── gaussian.hpp
│ │ │ │ ├── generate.hpp
│ │ │ │ ├── intensity.hpp
│ │ │ │ ├── intersections.hpp
│ │ │ │ ├── io.hpp
│ │ │ │ ├── norms.hpp
│ │ │ │ ├── pca.hpp
│ │ │ │ ├── piecewise_linear_function.hpp
│ │ │ │ ├── polynomial_calculations.hpp
│ │ │ │ ├── projection_matrix.hpp
│ │ │ │ ├── random.hpp
│ │ │ │ ├── spring.hpp
│ │ │ │ ├── transformation_from_correspondences.hpp
│ │ │ │ ├── transforms.hpp
│ │ │ │ └── vector_average.hpp
│ │ │ ├── intensity.h
│ │ │ ├── intersections.h
│ │ │ ├── io.h
│ │ │ ├── norms.h
│ │ │ ├── pca.h
│ │ │ ├── piecewise_linear_function.h
│ │ │ ├── point_operators.h
│ │ │ ├── point_tests.h
│ │ │ ├── polynomial_calculations.h
│ │ │ ├── poses_from_matches.h
│ │ │ ├── projection_matrix.h
│ │ │ ├── random.h
│ │ │ ├── spring.h
│ │ │ ├── synchronizer.h
│ │ │ ├── time.h
│ │ │ ├── time_trigger.h
│ │ │ ├── transformation_from_correspondences.h
│ │ │ ├── transforms.h
│ │ │ ├── utils.h
│ │ │ └── vector_average.h
│ │ ├── console
│ │ │ ├── parse.h
│ │ │ ├── print.h
│ │ │ └── time.h
│ │ ├── conversions.h
│ │ ├── correspondence.h
│ │ ├── exceptions.h
│ │ ├── for_each_type.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── cloud_iterator.hpp
│ │ │ ├── instantiate.hpp
│ │ │ ├── pcl_base.hpp
│ │ │ └── point_types.hpp
│ │ ├── ModelCoefficients.h
│ │ ├── pcl_base.h
│ │ ├── pcl_exports.h
│ │ ├── PCLHeader.h
│ │ ├── PCLImage.h
│ │ ├── pcl_macros.h
│ │ ├── PCLPointCloud2.h
│ │ ├── PCLPointField.h
│ │ ├── pcl_tests.h
│ │ ├── point_cloud.h
│ │ ├── PointIndices.h
│ │ ├── point_representation.h
│ │ ├── point_traits.h
│ │ ├── point_types_conversion.h
│ │ ├── point_types.h
│ │ ├── PolygonMesh.h
│ │ ├── range_image
│ │ │ ├── bearing_angle_image.h
│ │ │ ├── impl
│ │ │ │ ├── range_image.hpp
│ │ │ │ ├── range_image_planar.hpp
│ │ │ │ └── range_image_spherical.hpp
│ │ │ ├── range_image.h
│ │ │ ├── range_image_planar.h
│ │ │ └── range_image_spherical.h
│ │ ├── register_point_struct.h
│ │ ├── sse.h
│ │ ├── TextureMesh.h
│ │ └── Vertices.h
│ └── src
│ ├── bearing_angle_image.cpp
│ ├── colors.cpp
│ ├── common.cpp
│ ├── correspondence.cpp
│ ├── distances.cpp
│ ├── feature_histogram.cpp
│ ├── fft
│ │ ├── kiss_fft.c
│ │ └── kiss_fftr.c
│ ├── gaussian.cpp
│ ├── io.cpp
│ ├── parse.cpp
│ ├── pcl_base.cpp
│ ├── point_types.cpp
│ ├── poses_from_matches.cpp
│ ├── print.cpp
│ ├── projection_matrix.cpp
│ ├── range_image.cpp
│ ├── range_image_planar.cpp
│ └── time_trigger.cpp
├── CONTRIBUTING.md
├── cuda
│ ├── apps
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ └── src
│ │ ├── kinect_cloud.cpp
│ │ ├── kinect_debayering.cpp
│ │ ├── kinect_dediscretize.cpp
│ │ ├── kinect_mapping.cpp
│ │ ├── kinect_normals_cuda.cpp
│ │ ├── kinect_planes_cuda.cpp
│ │ ├── kinect_ransac.cpp
│ │ ├── kinect_segmentation_cuda.cpp
│ │ ├── kinect_segmentation_planes_cuda.cpp
│ │ ├── kinect_tool_standalone.cpp
│ │ └── kinect_viewer_cuda.cpp
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── common
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ └── include
│ │ └── pcl
│ │ └── cuda
│ │ ├── common
│ │ │ ├── eigen.h
│ │ │ └── point_type_rgb.h
│ │ ├── cutil.h
│ │ ├── cutil_inline_bankchecker.h
│ │ ├── cutil_inline_drvapi.h
│ │ ├── cutil_inline.h
│ │ ├── cutil_inline_runtime.h
│ │ ├── cutil_math.h
│ │ ├── pcl_cuda_base.h
│ │ ├── point_cloud.h
│ │ ├── point_types.h
│ │ ├── thrust.h
│ │ ├── time_cpu.h
│ │ └── time_gpu.h
│ ├── features
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── cuda
│ │ │ └── features
│ │ │ ├── normal_3d.h
│ │ │ └── normal_3d_kernels.h
│ │ └── src
│ │ └── normal_3d.cu
│ ├── filters
│ │ └── include
│ │ └── pcl
│ │ └── cuda
│ │ └── filters
│ │ ├── filter.h
│ │ ├── passthrough.h
│ │ └── voxel_grid.h
│ ├── io
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── cuda
│ │ │ └── io
│ │ │ ├── cloud_from_pcl.h
│ │ │ ├── cloud_to_pcl.h
│ │ │ ├── debayering.h
│ │ │ ├── disparity_to_cloud.h
│ │ │ ├── extract_indices.h
│ │ │ ├── host_device.h
│ │ │ ├── kinect_smoothing.h
│ │ │ └── predicate.h
│ │ └── src
│ │ ├── cloud_from_pcl.cu
│ │ ├── cloud_to_pcl.cpp
│ │ ├── debayering.cu
│ │ ├── disparity_to_cloud.cu
│ │ ├── extract_indices.cu
│ │ ├── host_device.cu
│ │ └── kinect_smoothing.cu
│ ├── nn
│ │ ├── organized_neighbor_search.h
│ │ └── organized_neighbor_search.hpp
│ ├── sample_consensus
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── cuda
│ │ │ └── sample_consensus
│ │ │ ├── msac.h
│ │ │ ├── multi_ransac.h
│ │ │ ├── ransac.h
│ │ │ ├── sac.h
│ │ │ ├── sac_model_1point_plane.h
│ │ │ ├── sac_model.h
│ │ │ └── sac_model_plane.h
│ │ └── src
│ │ ├── msac.cpp
│ │ ├── multi_ransac.cu
│ │ ├── ransac.cu
│ │ ├── sac_model_1point_plane.cu
│ │ ├── sac_model.cu
│ │ └── sac_model_plane.cu
│ └── segmentation
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── cuda
│ │ └── segmentation
│ │ ├── connected_components.h
│ │ └── mssegmentation.h
│ └── src
│ ├── connected_components.cu
│ └── mssegmentation.cpp
├── doc
│ ├── advanced
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ └── content
│ │ ├── c_cache.rst
│ │ ├── compiler_optimizations.rst
│ │ ├── conf.py
│ │ ├── distcc.rst
│ │ ├── exceptions_guide.rst
│ │ ├── files
│ │ │ ├── pcl-c-style.el
│ │ │ └── PCL_eclipse_profile.xml
│ │ ├── how_to_write_a_tutorial.rst
│ │ ├── images
│ │ │ ├── ccache.png
│ │ │ ├── distcc_plot.png
│ │ │ ├── distcc.png
│ │ │ ├── optimize.png
│ │ │ └── unitybuild.jpg
│ │ ├── index.rst
│ │ ├── minimal_example.rst
│ │ ├── pcl2.rst
│ │ ├── pcl_reg_eval.rst
│ │ ├── pcl_registration.rst
│ │ ├── pcl_style_guide.rst
│ │ ├── roadmap.rst
│ │ ├── single_compile_unit.rst
│ │ ├── _static
│ │ │ ├── basic.css
│ │ │ └── sphinxdoc.css
│ │ ├── _templates
│ │ │ └── layout.html
│ │ └── vertical_sse.rst
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── doxygen
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── doxyfile.in
│ │ ├── doxygen_layout.xml
│ │ ├── footer.html
│ │ ├── pcl.doxy
│ │ └── pointcloudlibrary_logo.png
│ └── tutorials
│ ├── CMakeLists.txt
│ └── content
│ ├── adding_custom_ptype.rst
│ ├── alignment_prerejective.rst
│ ├── basic_structures.rst
│ ├── benchmark_filters.rst
│ ├── benchmark.rst
│ ├── bspline_fitting.rst
│ ├── building_pcl.rst
│ ├── cloud_viewer.rst
│ ├── cluster_extraction.rst
│ ├── compiling_pcl_dependencies_windows.rst
│ ├── compiling_pcl_macosx.rst
│ ├── compiling_pcl_posix.rst
│ ├── compiling_pcl_windows.rst
│ ├── compression.rst
│ ├── concatenate_clouds.rst
│ ├── concatenate_fields.rst
│ ├── concatenate_points.rst
│ ├── conditional_euclidean_clustering.rst
│ ├── conditional_removal.rst
│ ├── conf.py
│ ├── convex_hull_2d.rst
│ ├── correspondence_grouping.rst
│ ├── cylinder_segmentation.rst
│ ├── davidsdk.rst
│ ├── depth_sense_grabber.rst
│ ├── dinast_grabber.rst
│ ├── don_segmentation.rst
│ ├── ensenso_cameras.rst
│ ├── extract_indices.rst
│ ├── fpfh_estimation.rst
│ ├── gasd_estimation.rst
│ ├── generate_local_doc.rst
│ ├── global_hypothesis_verification.rst
│ ├── gpu_install.rst
│ ├── gpu_people.rst
│ ├── greedy_projection.rst
│ ├── ground_based_rgbd_people_detection.rst
│ ├── hdl_grabber.rst
│ ├── how_features_work.rst
│ ├── hull_2d.rst
│ ├── images
│ │ ├── 2d_kdtree.png
│ │ ├── 3dtree.png
│ │ ├── alignment_prerejective_1.png
│ │ ├── alignment_prerejective_2.png
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│ │ ├── changedetectionThumb.png
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│ │ ├── cmake_cminpack_1.png
│ │ ├── cmake_cminpack_2.png
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│ │ ├── compression_tutorial.png
│ │ ├── concatenate_data.jpg
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│ │ ├── concave_hull_2d.gif
│ │ ├── conditional_euclidean_clustering.jpg
│ │ ├── convex_hull_2d.jpg
│ │ ├── correspondence_grouping
│ │ │ ├── correspondence_grouping_c.jpg
│ │ │ ├── correspondence_grouping.jpg
│ │ │ ├── correspondence_grouping_k_c.jpg
│ │ │ └── correspondence_grouping_k.jpg
│ │ ├── creative_camera.jpg
│ │ ├── cylinder_model_seg.jpg
│ │ ├── cylinder_segmentation.jpg
│ │ ├── davidsdk
│ │ │ ├── david.png
│ │ │ └── davidsdk_viewer.jpg
│ │ ├── dinast_cameras.png
│ │ ├── dinast_cup.png
│ │ ├── dinast_cyclopes.png
│ │ ├── don_clusters.jpg
│ │ ├── don_curb_closeup_small.jpg
│ │ ├── donpipelinesmall.jpg
│ │ ├── don_scalenormals.svg
│ │ ├── don_segmentation.png
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│ │ ├── ensenso
│ │ │ ├── ensenso_viewer.jpg
│ │ │ └── ids.png
│ │ ├── ex1.jpg
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│ │ ├── features_input_explained.png
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│ │ ├── form_0.png
│ │ ├── form_1.png
│ │ ├── fpfh_estimation
│ │ │ ├── fpfh_diagram.png
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│ │ ├── fpfh_estimation.jpg
│ │ ├── gasd_estimation
│ │ │ ├── grid.png
│ │ │ └── grid_top_side_bottom_view.png
│ │ ├── gasd_estimation.png
│ │ ├── global_hypothesis_verification
│ │ │ ├── multiple.png
│ │ │ ├── original.png
│ │ │ └── single.png
│ │ ├── good_features.jpg
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│ │ ├── gpu
│ │ │ ├── gpu_ccmake.png
│ │ │ └── people
│ │ │ ├── c2_100.jpg
│ │ │ ├── ss26_1.jpg
│ │ │ └── ss26_2.jpg
│ │ ├── greedy_triangulation.png
│ │ ├── ground_based_rgbd_people_detection
│ │ │ ├── Index_photo.jpg
│ │ │ ├── Screen3.jpg
│ │ │ ├── Screen5.jpg
│ │ │ ├── Screen7.jpg
│ │ │ ├── Screen8.jpg
│ │ │ └── Screen_floor.jpg
│ │ ├── hdl_grabber.png
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│ │ ├── ihs_application_layout.png
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│ │ ├── interactive_icp
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│ │ │ ├── add_sub.png
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│ │ │ ├── del_cube.png
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│ │ ├── macosx_logo.png
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│ │ │ ├── cube_big.png
│ │ │ └── cube.png
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│ │ ├── narf_descriptor_visualization.png
│ │ ├── narf_keypoint_extraction.png
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│ │ ├── normal_estimation
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│ │ ├── pairwise_incremental_registration
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│ │ │ ├── 3.png
│ │ │ ├── 4.png
│ │ │ ├── 5.png
│ │ │ └── pair_inc.png
│ │ ├── passthrough_2.png
│ │ ├── passthrough.png
│ │ ├── PCD_icon.png
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│ │ ├── pcl_logo.png
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│ │ │ ├── eclipse.png
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│ │ ├── pcs.jpg
│ │ ├── pfh_estimation
│ │ │ ├── example_pfhs.jpg
│ │ │ ├── pfh_diagram.png
│ │ │ └── pfh_frame.png
│ │ ├── pfh_estimation.png
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│ │ │ ├── boost_logo.png
│ │ │ ├── cuda_logo.png
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│ │ │ ├── openni_logo.png
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│ │ │ └── vtk_logo.png
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│ │ ├── project_inliers_2.png
│ │ ├── project_inliers.png
│ │ ├── qt_colorize_cloud
│ │ │ ├── colorize_cloud.gif
│ │ │ └── ui.png
│ │ ├── qt_visualizer
│ │ │ ├── pcl_visualizer.gif
│ │ │ ├── qt_config.png
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│ │ ├── ransac_inliers_plane.png
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│ │ ├── registration
│ │ │ ├── block_diagram_single_iteration.jpg
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│ │ │ ├── s1-6.jpg
│ │ │ └── scans.jpg
│ │ ├── registration_small.jpg
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│ │ ├── statistical_removal_2.jpg
│ │ ├── statistical_removal.jpg
│ │ ├── supervoxel_clustering_adjacency.jpg
│ │ ├── supervoxel_clustering_distance_eqn.png
│ │ ├── supervoxel_clustering_example.jpg
│ │ ├── supervoxel_clustering_parameters.jpg
│ │ ├── supervoxel_clustering_results.jpg
│ │ ├── supervoxel_clustering_search_order.jpg
│ │ ├── supervoxel_clustering_small.png
│ │ ├── surface_hull.jpg
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│ │ ├── surface_small.jpg
│ │ ├── SVNCheckout.png
│ │ ├── template_alignment_1.jpg
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│ │ ├── template_alignment_3.jpg
│ │ ├── template_alignment_4.jpg
│ │ ├── tracking
│ │ │ ├── blueone.png
│ │ │ ├── mergePicture.png
│ │ │ ├── redone.png
│ │ │ └── slideCapture.png
│ │ ├── using_kinfu_large_scale
│ │ │ ├── 11.jpg
│ │ │ └── 12.jpg
│ │ ├── using_kinfu_large_scale.jpg
│ │ ├── vfh_estimation
│ │ │ ├── first_component.jpg
│ │ │ ├── second_component.jpg
│ │ │ ├── vfh_example.jpg
│ │ │ ├── vfh_histogram.jpg
│ │ │ └── vfh_histogram_visualized.jpg
│ │ ├── vfh_estimation.png
│ │ ├── vfh_recognition
│ │ │ ├── objects.jpg
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│ │ │ ├── training.jpg
│ │ │ ├── vfh_example1.jpg
│ │ │ ├── vfh_example2.jpg
│ │ │ └── vfh_example3.jpg
│ │ ├── vfh_recognition.jpg
│ │ ├── visualization
│ │ │ ├── bunny.jpg
│ │ │ ├── ex1.jpg
│ │ │ ├── ex2.jpg
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│ │ │ ├── histogram.jpg
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│ │ │ ├── pcs.jpg
│ │ │ ├── range_image.jpg
│ │ │ └── shapes.jpg
│ │ ├── visualization_small.png
│ │ ├── voxel_grid.jpg
│ │ ├── windows
│ │ │ ├── cmake_boost_found.png
│ │ │ ├── cmake_boost.png
│ │ │ ├── cmake_configure_error.png
│ │ │ ├── cmake_configure_noerror.png
│ │ │ ├── cmake_eigen_include_dir.png
│ │ │ ├── cmake_flann.png
│ │ │ ├── cmake_generator.png
│ │ │ ├── cmake_grouped_advanced.png
│ │ │ ├── cmake_openni.png
│ │ │ ├── cmake_pcl.png
│ │ │ ├── cmake_qhull.png
│ │ │ ├── cmake_vtk_configure.png
│ │ │ ├── cmake_vtk_found_enable_visualization.png
│ │ │ ├── msvc_build_build_all.jpg
│ │ │ ├── msvc_build_install.jpg
│ │ │ ├── pcl_solution_without_projects_folder.png
│ │ │ └── pcl_solution_with_projects_folder.png
│ │ ├── windows_logo.png
│ │ └── write_pcd.jpg
│ ├── implicit_shape_model.rst
│ ├── index.rst
│ ├── in_hand_scanner.rst
│ ├── installing_homebrew.rst
│ ├── interactive_icp.rst
│ ├── iterative_closest_point.rst
│ ├── kdtree_search.rst
│ ├── matrix_transform.rst
│ ├── min_cut_segmentation.rst
│ ├── mobile_streaming.rst
│ ├── model_outlier_removal.rst
│ ├── moment_of_inertia.rst
│ ├── narf_descriptor_visualization.rst
│ ├── narf_feature_extraction.rst
│ ├── narf_keypoint_extraction.rst
│ ├── normal_distributions_transform.rst
│ ├── normal_estimation.rst
│ ├── normal_estimation_using_integral_images.rst
│ ├── octree_change.rst
│ ├── octree.rst
│ ├── openni_grabber.rst
│ ├── pairwise_incremental_registration.rst
│ ├── passthrough.rst
│ ├── pcd_file_format.rst
│ ├── pcl_painter2D.rst
│ ├── pcl_plotter.rst
│ ├── pcl_visualizer.rst
│ ├── pfh_estimation.rst
│ ├── planar_segmentation.rst
│ ├── progressive_morphological_filtering.rst
│ ├── project_inliers.rst
│ ├── qt_colorize_cloud.rst
│ ├── qt_visualizer.rst
│ ├── radius_outlier_removal.rst
│ ├── random_sample_consensus.rst
│ ├── range_image_border_extraction.rst
│ ├── range_image_creation.rst
│ ├── range_image_visualization.rst
│ ├── reading_pcd.rst
│ ├── region_growing_rgb_segmentation.rst
│ ├── region_growing_segmentation.rst
│ ├── registration_api.rst
│ ├── remove_outliers.rst
│ ├── resampling.rst
│ ├── rops_feature.rst
│ ├── sources
│ │ ├── alignment_prerejective
│ │ │ ├── alignment_prerejective.cpp
│ │ │ ├── chef.pcd
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── rs1.pcd
│ │ ├── bare_earth
│ │ │ ├── bare_earth.cpp
│ │ │ └── CMakeLists.txt
│ │ ├── bspline_fitting
│ │ │ ├── bspline_fitting.cpp
│ │ │ └── CMakeLists.txt
│ │ ├── cloud_viewer
│ │ │ ├── cloud_viewer.cpp
│ │ │ └── CMakeLists.txt
│ │ ├── cluster_extraction
│ │ │ ├── cluster_extraction.cpp
│ │ │ └── CMakeLists.txt
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── concatenate_clouds
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── concatenate_clouds.cpp
│ │ ├── concatenate_fields
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── concatenate_fields.cpp
│ │ ├── concatenate_points
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── concatenate_points.cpp
│ │ ├── concave_hull_2d
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── concave_hull_2d.cpp
│ │ ├── conditional_euclidean_clustering
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── conditional_euclidean_clustering.cpp
│ │ ├── conditional_removal
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── conditional_removal.cpp
│ │ ├── convex_hull_2d
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── convex_hull_2d.cpp
│ │ ├── correspondence_grouping
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── correspondence_grouping.cpp
│ │ ├── cylinder_segmentation
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── cylinder_segmentation.cpp
│ │ ├── davidsdk
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── davidsdk_images_viewer.cpp
│ │ ├── don_segmentation
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── don_segmentation.cpp
│ │ ├── ensenso_cameras
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── ensenso_cloud_images_viewer.cpp
│ │ ├── extract_indices
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── extract_indices.cpp
│ │ ├── global_hypothesis_verification
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── global_hypothesis_verification.cpp
│ │ ├── gpu
│ │ │ └── people_detect
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── CMakeLists.txt.backup
│ │ │ └── src
│ │ │ └── people_detect.cpp
│ │ ├── greedy_projection
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── greedy_projection.cpp
│ │ ├── ground_based_rgbd_people_detection
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── data
│ │ │ │ └── trainedLinearSVMForPeopleDetectionWithHOG.yaml
│ │ │ └── src
│ │ │ └── main_ground_based_people_detection.cpp
│ │ ├── iccv2011
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── include
│ │ │ │ ├── feature_estimation.h
│ │ │ │ ├── filters.h
│ │ │ │ ├── load_clouds.h
│ │ │ │ ├── object_recognition.h
│ │ │ │ ├── openni_capture.h
│ │ │ │ ├── registration.h
│ │ │ │ ├── segmentation.h
│ │ │ │ ├── surface.h
│ │ │ │ └── typedefs.h
│ │ │ └── src
│ │ │ ├── build_all_object_models.cpp
│ │ │ ├── build_object_model.cpp
│ │ │ ├── capture_tool.cpp
│ │ │ ├── correspondence_viewer.cpp
│ │ │ ├── openni_capture.cpp
│ │ │ ├── test_feature_estimation.cpp
│ │ │ ├── test_filters.cpp
│ │ │ ├── test_object_recognition.cpp
│ │ │ ├── test_registration.cpp
│ │ │ ├── test_segmentation.cpp
│ │ │ ├── test_surface.cpp
│ │ │ └── tutorial.cpp
│ │ ├── implicit_shape_model
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── implicit_shape_model.cpp
│ │ ├── interactive_icp
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── interactive_icp.cpp
│ │ ├── iros2011
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── include
│ │ │ │ ├── feature_estimation.h
│ │ │ │ ├── filters.h
│ │ │ │ ├── load_clouds.h
│ │ │ │ ├── object_recognition.h
│ │ │ │ ├── openni_capture.h
│ │ │ │ ├── registration.h
│ │ │ │ ├── segmentation.h
│ │ │ │ ├── solution
│ │ │ │ │ ├── feature_estimation.h
│ │ │ │ │ ├── filters.h
│ │ │ │ │ ├── object_recognition.h
│ │ │ │ │ ├── openni_capture.h
│ │ │ │ │ ├── registration.h
│ │ │ │ │ ├── segmentation.h
│ │ │ │ │ ├── surface.h
│ │ │ │ │ └── typedefs.h
│ │ │ │ ├── surface.h
│ │ │ │ └── typedefs.h
│ │ │ └── src
│ │ │ ├── build_all_object_models.cpp
│ │ │ ├── build_object_model.cpp
│ │ │ ├── capture_tool.cpp
│ │ │ ├── correspondence_viewer.cpp
│ │ │ ├── openni_capture.cpp
│ │ │ ├── test_feature_estimation.cpp
│ │ │ ├── test_filters.cpp
│ │ │ ├── test_object_recognition.cpp
│ │ │ ├── test_registration.cpp
│ │ │ ├── test_segmentation.cpp
│ │ │ └── test_surface.cpp
│ │ ├── iterative_closest_point
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── iterative_closest_point.cpp
│ │ ├── kdtree_search
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── kdtree_search.cpp
│ │ ├── matrix_transform
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── matrix_transform.cpp
│ │ ├── min_cut_segmentation
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── min_cut_segmentation.cpp
│ │ ├── model_outlier_removal
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── model_outlier_removal.cpp
│ │ ├── moment_of_inertia
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── moment_of_inertia.cpp
│ │ ├── narf_descriptor_visualization
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── narf_descriptor_visualization.cpp
│ │ ├── narf_feature_extraction
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── narf_feature_extraction.cpp
│ │ ├── narf_keypoint_extraction
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── narf_keypoint_extraction.cpp
│ │ ├── normal_distributions_transform
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── normal_distributions_transform.cpp
│ │ ├── normal_estimation_using_integral_images
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── normal_estimation_using_integral_images.cpp
│ │ ├── octree_change_detection
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── octree_change_detection.cpp
│ │ ├── octree_search
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── octree_search.cpp
│ │ ├── openni_grabber
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── openni_grabber.cpp
│ │ ├── openni_narf_keypoint_extraction
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── openni_narf_keypoint_extraction.cpp
│ │ ├── openni_range_image_visualization
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── openni_range_image_visualization.cpp
│ │ ├── pairwise_incremental_registration
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── pairwise_incremental_registration.cpp
│ │ ├── passthrough
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── passthrough.cpp
│ │ ├── pcd_read
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── pcd_read.cpp
│ │ ├── pcd_write
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── pcd_write.cpp
│ │ ├── pcl_painter2D
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── pcl_painter2D_demo.cpp
│ │ ├── pcl_plotter
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── pcl_plotter_demo.cpp
│ │ ├── pcl_visualizer
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── pcl_visualizer_demo.cpp
│ │ ├── planar_segmentation
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── planar_segmentation.cpp
│ │ ├── point_cloud_compression
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── point_cloud_compression.cpp
│ │ ├── project_inliers
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── project_inliers.cpp
│ │ ├── qt_colorize_cloud
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── main.cpp
│ │ │ ├── pclviewer.cpp
│ │ │ ├── pclviewer.h
│ │ │ ├── pclviewer.ui
│ │ │ └── pcl_visualizer.pro
│ │ ├── qt_visualizer
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── main.cpp
│ │ │ ├── pclviewer.cpp
│ │ │ ├── pclviewer.h
│ │ │ ├── pclviewer.ui
│ │ │ ├── pcl_visualizer.pro
│ │ │ └── pcl_visualizer.pro.user
│ │ ├── radius_outlier_removal
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── radius_outlier_removal.cpp
│ │ ├── random_sample_consensus
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── random_sample_consensus.cpp
│ │ ├── range_image_border_extraction
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── range_image_border_extraction.cpp
│ │ ├── range_image_creation
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── range_image_creation.cpp
│ │ ├── range_image_visualization
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── range_image_visualization.cpp
│ │ ├── region_growing_rgb_segmentation
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── region_growing_rgb_segmentation.cpp
│ │ ├── region_growing_segmentation
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── region_growing_segmentation.cpp
│ │ ├── registration_api
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── example1.cpp
│ │ │ └── example2.cpp
│ │ ├── remove_outliers
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── remove_outliers.cpp
│ │ ├── resampling
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── resampling.cpp
│ │ ├── rops_feature
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── rops_feature.cpp
│ │ ├── statistical_removal
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── statistical_removal.cpp
│ │ ├── stick_segmentation
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── stick_segmentation.cpp
│ │ ├── supervoxel_clustering
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── supervoxel_clustering.cpp
│ │ ├── template_alignment
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── template_alignment.cpp
│ │ ├── tracking
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ └── tracking_sample.cpp
│ │ ├── vfh_recognition
│ │ │ ├── build_tree.cpp
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── FindFLANN.cmake
│ │ │ └── nearest_neighbors.cpp
│ │ └── voxel_grid
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ └── voxel_grid.cpp
│ ├── _static
│ │ ├── basic.css
│ │ └── sphinxdoc.css
│ ├── statistical_outlier.rst
│ ├── supervoxel_clustering.rst
│ ├── template_alignment.rst
│ ├── _templates
│ │ └── layout.html
│ ├── tracking.rst
│ ├── using_kinfu_large_scale.rst
│ ├── using_pcl_pcl_config.rst
│ ├── using_pcl_with_eclipse.rst
│ ├── vfh_estimation.rst
│ ├── vfh_recognition.rst
│ ├── visualization.rst
│ ├── voxel_grid.rst
│ ├── walkthrough.rst
│ ├── writing_new_classes.rst
│ └── writing_pcd.rst
├── examples
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── common
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── example_check_if_point_is_valid.cpp
│ │ ├── example_copy_point_cloud.cpp
│ │ ├── example_get_max_min_coordinates.cpp
│ │ ├── example_organized_point_cloud.cpp
│ │ └── example_scope_time.cpp
│ ├── features
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── example_difference_of_normals.cpp
│ │ ├── example_fast_point_feature_histograms.cpp
│ │ ├── example_normal_estimation.cpp
│ │ ├── example_point_feature_histograms.cpp
│ │ ├── example_principal_curvatures_estimation.cpp
│ │ ├── example_rift_estimation.cpp
│ │ ├── example_shape_contexts.cpp
│ │ └── example_spin_images.cpp
│ ├── filters
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── example_extract_indices.cpp
│ │ └── example_remove_nan_from_point_cloud.cpp
│ ├── geometry
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ └── example_half_edge_mesh.cpp
│ ├── keypoints
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── example_get_keypoints_indices.cpp
│ │ ├── example_sift_keypoint_estimation.cpp
│ │ ├── example_sift_normal_keypoint_estimation.cpp
│ │ └── example_sift_z_keypoint_estimation.cpp
│ ├── outofcore
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── example_outofcore.cpp
│ │ └── example_outofcore_with_lod.cpp
│ ├── segmentation
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── example_cpc_segmentation.cpp
│ │ ├── example_extract_clusters_normals.cpp
│ │ ├── example_lccp_segmentation.cpp
│ │ ├── example_region_growing.cpp
│ │ └── example_supervoxels.cpp
│ ├── stereo
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ └── example_stereo_baseline.cpp
│ └── surface
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── example_nurbs_fitting_closed_curve3d.cpp
│ ├── example_nurbs_fitting_closed_curve.cpp
│ ├── example_nurbs_fitting_curve2d.cpp
│ ├── example_nurbs_fitting_surface.cpp
│ ├── example_nurbs_viewer_surface.cpp
│ └── test_nurbs_fitting_surface.cpp
├── features
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── features.doxy
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── features
│ │ ├── 3dsc.h
│ │ ├── board.h
│ │ ├── boost.h
│ │ ├── boundary.h
│ │ ├── brisk_2d.h
│ │ ├── cppf.h
│ │ ├── crh.h
│ │ ├── cvfh.h
│ │ ├── don.h
│ │ ├── eigen.h
│ │ ├── esf.h
│ │ ├── feature.h
│ │ ├── flare.h
│ │ ├── fpfh.h
│ │ ├── fpfh_omp.h
│ │ ├── from_meshes.h
│ │ ├── gasd.h
│ │ ├── gfpfh.h
│ │ ├── grsd.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── 3dsc.hpp
│ │ │ ├── board.hpp
│ │ │ ├── boundary.hpp
│ │ │ ├── brisk_2d.hpp
│ │ │ ├── cppf.hpp
│ │ │ ├── crh.hpp
│ │ │ ├── cvfh.hpp
│ │ │ ├── don.hpp
│ │ │ ├── esf.hpp
│ │ │ ├── feature.hpp
│ │ │ ├── flare.hpp
│ │ │ ├── fpfh.hpp
│ │ │ ├── fpfh_omp.hpp
│ │ │ ├── gasd.hpp
│ │ │ ├── gfpfh.hpp
│ │ │ ├── grsd.hpp
│ │ │ ├── integral_image2D.hpp
│ │ │ ├── integral_image_normal.hpp
│ │ │ ├── intensity_gradient.hpp
│ │ │ ├── intensity_spin.hpp
│ │ │ ├── linear_least_squares_normal.hpp
│ │ │ ├── moment_invariants.hpp
│ │ │ ├── moment_of_inertia_estimation.hpp
│ │ │ ├── multiscale_feature_persistence.hpp
│ │ │ ├── narf.hpp
│ │ │ ├── normal_3d.hpp
│ │ │ ├── normal_3d_omp.hpp
│ │ │ ├── normal_based_signature.hpp
│ │ │ ├── organized_edge_detection.hpp
│ │ │ ├── our_cvfh.hpp
│ │ │ ├── pfh.hpp
│ │ │ ├── pfhrgb.hpp
│ │ │ ├── ppf.hpp
│ │ │ ├── ppfrgb.hpp
│ │ │ ├── principal_curvatures.hpp
│ │ │ ├── range_image_border_extractor.hpp
│ │ │ ├── rift.hpp
│ │ │ ├── rops_estimation.hpp
│ │ │ ├── rsd.hpp
│ │ │ ├── shot.hpp
│ │ │ ├── shot_lrf.hpp
│ │ │ ├── shot_lrf_omp.hpp
│ │ │ ├── shot_omp.hpp
│ │ │ ├── spin_image.hpp
│ │ │ ├── statistical_multiscale_interest_region_extraction.hpp
│ │ │ ├── usc.hpp
│ │ │ └── vfh.hpp
│ │ ├── integral_image2D.h
│ │ ├── integral_image_normal.h
│ │ ├── intensity_gradient.h
│ │ ├── intensity_spin.h
│ │ ├── linear_least_squares_normal.h
│ │ ├── moment_invariants.h
│ │ ├── moment_of_inertia_estimation.h
│ │ ├── multiscale_feature_persistence.h
│ │ ├── narf_descriptor.h
│ │ ├── narf.h
│ │ ├── normal_3d.h
│ │ ├── normal_3d_omp.h
│ │ ├── normal_based_signature.h
│ │ ├── organized_edge_detection.h
│ │ ├── our_cvfh.h
│ │ ├── pfh.h
│ │ ├── pfhrgb.h
│ │ ├── pfh_tools.h
│ │ ├── ppf.h
│ │ ├── ppfrgb.h
│ │ ├── principal_curvatures.h
│ │ ├── range_image_border_extractor.h
│ │ ├── rift.h
│ │ ├── rops_estimation.h
│ │ ├── rsd.h
│ │ ├── shot.h
│ │ ├── shot_lrf.h
│ │ ├── shot_lrf_omp.h
│ │ ├── shot_omp.h
│ │ ├── spin_image.h
│ │ ├── statistical_multiscale_interest_region_extraction.h
│ │ ├── usc.h
│ │ └── vfh.h
│ └── src
│ ├── 3dsc.cpp
│ ├── board.cpp
│ ├── boundary.cpp
│ ├── brisk_2d.cpp
│ ├── cppf.cpp
│ ├── crh.cpp
│ ├── cvfh.cpp
│ ├── don.cpp
│ ├── esf.cpp
│ ├── flare.cpp
│ ├── fpfh.cpp
│ ├── gasd.cpp
│ ├── gfpfh.cpp
│ ├── grsd.cpp
│ ├── integral_image_normal.cpp
│ ├── intensity_gradient.cpp
│ ├── intensity_spin.cpp
│ ├── linear_least_squares_normal.cpp
│ ├── moment_invariants.cpp
│ ├── moment_of_inertia_estimation.cpp
│ ├── multiscale_feature_persistence.cpp
│ ├── narf.cpp
│ ├── normal_3d.cpp
│ ├── normal_based_signature.cpp
│ ├── organized_edge_detection.cpp
│ ├── our_cvfh.cpp
│ ├── pfh.cpp
│ ├── ppf.cpp
│ ├── principal_curvatures.cpp
│ ├── range_image_border_extractor.cpp
│ ├── rift.cpp
│ ├── rops_estimation.cpp
│ ├── rsd.cpp
│ ├── shot.cpp
│ ├── shot_lrf.cpp
│ ├── spin_image.cpp
│ ├── statistical_multiscale_interest_region_extraction.cpp
│ ├── usc.cpp
│ └── vfh.cpp
├── filters
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── filters.doxy
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── filters
│ │ ├── approximate_voxel_grid.h
│ │ ├── bilateral.h
│ │ ├── boost.h
│ │ ├── box_clipper3D.h
│ │ ├── clipper3D.h
│ │ ├── conditional_removal.h
│ │ ├── convolution_3d.h
│ │ ├── convolution.h
│ │ ├── covariance_sampling.h
│ │ ├── crop_box.h
│ │ ├── crop_hull.h
│ │ ├── extract_indices.h
│ │ ├── fast_bilateral.h
│ │ ├── fast_bilateral_omp.h
│ │ ├── filter.h
│ │ ├── filter_indices.h
│ │ ├── frustum_culling.h
│ │ ├── grid_minimum.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── approximate_voxel_grid.hpp
│ │ │ ├── bilateral.hpp
│ │ │ ├── box_clipper3D.hpp
│ │ │ ├── conditional_removal.hpp
│ │ │ ├── convolution_3d.hpp
│ │ │ ├── convolution.hpp
│ │ │ ├── covariance_sampling.hpp
│ │ │ ├── crop_box.hpp
│ │ │ ├── crop_hull.hpp
│ │ │ ├── extract_indices.hpp
│ │ │ ├── fast_bilateral.hpp
│ │ │ ├── fast_bilateral_omp.hpp
│ │ │ ├── filter.hpp
│ │ │ ├── filter_indices.hpp
│ │ │ ├── frustum_culling.hpp
│ │ │ ├── grid_minimum.hpp
│ │ │ ├── local_maximum.hpp
│ │ │ ├── median_filter.hpp
│ │ │ ├── model_outlier_removal.hpp
│ │ │ ├── morphological_filter.hpp
│ │ │ ├── normal_refinement.hpp
│ │ │ ├── normal_space.hpp
│ │ │ ├── passthrough.hpp
│ │ │ ├── plane_clipper3D.hpp
│ │ │ ├── project_inliers.hpp
│ │ │ ├── pyramid.hpp
│ │ │ ├── radius_outlier_removal.hpp
│ │ │ ├── random_sample.hpp
│ │ │ ├── sampling_surface_normal.hpp
│ │ │ ├── shadowpoints.hpp
│ │ │ ├── statistical_outlier_removal.hpp
│ │ │ ├── uniform_sampling.hpp
│ │ │ ├── voxel_grid_covariance.hpp
│ │ │ ├── voxel_grid.hpp
│ │ │ └── voxel_grid_occlusion_estimation.hpp
│ │ ├── local_maximum.h
│ │ ├── median_filter.h
│ │ ├── model_outlier_removal.h
│ │ ├── morphological_filter.h
│ │ ├── normal_refinement.h
│ │ ├── normal_space.h
│ │ ├── passthrough.h
│ │ ├── plane_clipper3D.h
│ │ ├── project_inliers.h
│ │ ├── pyramid.h
│ │ ├── radius_outlier_removal.h
│ │ ├── random_sample.h
│ │ ├── sampling_surface_normal.h
│ │ ├── shadowpoints.h
│ │ ├── statistical_outlier_removal.h
│ │ ├── uniform_sampling.h
│ │ ├── voxel_grid_covariance.h
│ │ ├── voxel_grid.h
│ │ ├── voxel_grid_label.h
│ │ └── voxel_grid_occlusion_estimation.h
│ └── src
│ ├── approximate_voxel_grid.cpp
│ ├── bilateral.cpp
│ ├── conditional_removal.cpp
│ ├── covariance_sampling.cpp
│ ├── crop_box.cpp
│ ├── crop_hull.cpp
│ ├── extract_indices.cpp
│ ├── fast_bilateral.cpp
│ ├── fast_bilateral_omp.cpp
│ ├── filter.cpp
│ ├── filter_indices.cpp
│ ├── frustum_culling.cpp
│ ├── grid_minimum.cpp
│ ├── local_maximum.cpp
│ ├── median_filter.cpp
│ ├── model_outlier_removal.cpp
│ ├── morphological_filter.cpp
│ ├── normal_refinement.cpp
│ ├── normal_space.cpp
│ ├── passthrough.cpp
│ ├── project_inliers.cpp
│ ├── radius_outlier_removal.cpp
│ ├── random_sample.cpp
│ ├── sampling_surface_normal.cpp
│ ├── shadowpoints.cpp
│ ├── statistical_outlier_removal.cpp
│ ├── uniform_sampling.cpp
│ ├── voxel_grid_covariance.cpp
│ ├── voxel_grid.cpp
│ ├── voxel_grid_label.cpp
│ └── voxel_grid_occlusion_estimation.cpp
├── geometry
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── geometry.doxy
│ └── include
│ └── pcl
│ └── geometry
│ ├── boost.h
│ ├── eigen.h
│ ├── get_boundary.h
│ ├── impl
│ │ └── polygon_operations.hpp
│ ├── line_iterator.h
│ ├── mesh_base.h
│ ├── mesh_circulators.h
│ ├── mesh_circulators.py
│ ├── mesh_conversion.h
│ ├── mesh_elements.h
│ ├── mesh_indices.h
│ ├── mesh_indices.py
│ ├── mesh_io.h
│ ├── mesh_traits.h
│ ├── organized_index_iterator.h
│ ├── planar_polygon.h
│ ├── polygon_mesh.h
│ ├── polygon_operations.h
│ ├── quad_mesh.h
│ └── triangle_mesh.h
├── gpu
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── containers
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── gpu
│ │ │ └── containers
│ │ │ ├── device_array.h
│ │ │ ├── device_memory.h
│ │ │ ├── impl
│ │ │ │ ├── device_array.hpp
│ │ │ │ └── device_memory.hpp
│ │ │ ├── initialization.h
│ │ │ └── kernel_containers.h
│ │ └── src
│ │ ├── device_memory.cpp
│ │ ├── error.cpp
│ │ └── initialization.cpp
│ ├── examples
│ │ ├── octree
│ │ │ └── src
│ │ │ └── octree_search.cpp
│ │ └── segmentation
│ │ └── src
│ │ └── seg.cpp
│ ├── features
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── gpu
│ │ │ └── features
│ │ │ ├── device
│ │ │ │ ├── eigen.hpp
│ │ │ │ ├── pair_features.hpp
│ │ │ │ └── rodrigues.hpp
│ │ │ └── features.hpp
│ │ ├── src
│ │ │ ├── centroid.cu
│ │ │ ├── features.cpp
│ │ │ ├── fpfh.cu
│ │ │ ├── internal.hpp
│ │ │ ├── normal_3d.cu
│ │ │ ├── pfh.cu
│ │ │ ├── ppf.cu
│ │ │ ├── principal_curvatures.cu
│ │ │ ├── spinimages.cu
│ │ │ ├── uniq_inds.cu
│ │ │ ├── utils
│ │ │ │ └── vector_operations.hpp
│ │ │ └── vfh.cu
│ │ └── test
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── data_source.hpp
│ │ ├── test_fpfh.cpp
│ │ ├── test_normals.cpp
│ │ ├── test_pfh.cpp
│ │ ├── test_ppf.cpp
│ │ ├── test_principal_curvatures.cpp
│ │ ├── test_spinimages.cpp
│ │ └── test_vfh.cpp
│ ├── kinfu
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── gpu
│ │ │ └── kinfu
│ │ │ ├── color_volume.h
│ │ │ ├── kinfu.h
│ │ │ ├── marching_cubes.h
│ │ │ ├── pixel_rgb.h
│ │ │ ├── raycaster.h
│ │ │ └── tsdf_volume.h
│ │ ├── src
│ │ │ ├── color_volume.cpp
│ │ │ ├── cuda
│ │ │ │ ├── bilateral_pyrdown.cu
│ │ │ │ ├── colors.cu
│ │ │ │ ├── coresp.cu
│ │ │ │ ├── device.hpp
│ │ │ │ ├── estimate_combined.cu
│ │ │ │ ├── estimate_tranform.cu
│ │ │ │ ├── extract.cu
│ │ │ │ ├── image_generator.cu
│ │ │ │ ├── maps.cu
│ │ │ │ ├── marching_cubes.cu
│ │ │ │ ├── normals_eigen.cu
│ │ │ │ ├── ray_caster.cu
│ │ │ │ ├── tsdf_volume.cu
│ │ │ │ └── utils.hpp
│ │ │ ├── internal.h
│ │ │ ├── kinfu.cpp
│ │ │ ├── marching_cubes.cpp
│ │ │ ├── raycaster.cpp
│ │ │ ├── safe_call.hpp
│ │ │ └── tsdf_volume.cpp
│ │ ├── test
│ │ │ └── CMakeLists.txt
│ │ └── tools
│ │ ├── camera_pose.h
│ │ ├── capture.cpp
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── evaluation.cpp
│ │ ├── evaluation.h
│ │ ├── kinfu_app.cpp
│ │ ├── kinfu_app_sim.cpp
│ │ ├── openni_capture.h
│ │ ├── plot_camera_poses.m
│ │ ├── record_tsdfvolume.cpp
│ │ ├── tsdf_volume.h
│ │ └── tsdf_volume.hpp
│ ├── kinfu_large_scale
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── gpu
│ │ │ └── kinfu_large_scale
│ │ │ ├── color_volume.h
│ │ │ ├── cyclical_buffer.h
│ │ │ ├── device.h
│ │ │ ├── float3_operations.h
│ │ │ ├── impl
│ │ │ │ ├── standalone_marching_cubes.hpp
│ │ │ │ └── world_model.hpp
│ │ │ ├── kinfu.h
│ │ │ ├── marching_cubes.h
│ │ │ ├── pixel_rgb.h
│ │ │ ├── point_intensity.h
│ │ │ ├── raycaster.h
│ │ │ ├── screenshot_manager.h
│ │ │ ├── standalone_marching_cubes.h
│ │ │ ├── tsdf_buffer.h
│ │ │ ├── tsdf_volume.h
│ │ │ └── world_model.h
│ │ ├── src
│ │ │ ├── color_volume.cpp
│ │ │ ├── cuda
│ │ │ │ ├── bilateral_pyrdown.cu
│ │ │ │ ├── colors.cu
│ │ │ │ ├── coresp.cu
│ │ │ │ ├── device.hpp
│ │ │ │ ├── estimate_combined.cu
│ │ │ │ ├── estimate_tranform.cu
│ │ │ │ ├── extract.cu
│ │ │ │ ├── image_generator.cu
│ │ │ │ ├── maps.cu
│ │ │ │ ├── marching_cubes.cu
│ │ │ │ ├── normals_eigen.cu
│ │ │ │ ├── pointer_shift.cu
│ │ │ │ ├── push.cu
│ │ │ │ ├── ray_caster.cu
│ │ │ │ ├── tsdf_volume.cu
│ │ │ │ └── utils.hpp
│ │ │ ├── cyclical_buffer.cpp
│ │ │ ├── estimate_combined.h
│ │ │ ├── internal.h
│ │ │ ├── kinfu.cpp
│ │ │ ├── marching_cubes.cpp
│ │ │ ├── raycaster.cpp
│ │ │ ├── screenshot_manager.cpp
│ │ │ ├── standalone_marching_cubes.cpp
│ │ │ ├── tsdf_volume.cpp
│ │ │ └── world_model.cpp
│ │ ├── test
│ │ │ └── CMakeLists.txt
│ │ └── tools
│ │ ├── capture.cpp
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── color_handler.h
│ │ ├── evaluation.cpp
│ │ ├── evaluation.h
│ │ ├── kinfu_app_sim.cpp
│ │ ├── kinfuLS_app.cpp
│ │ ├── openni_capture.h
│ │ ├── process_kinfu_large_scale_output.cpp
│ │ ├── record_maps_rgb.cpp
│ │ ├── record_tsdfvolume.cpp
│ │ └── standalone_texture_mapping.cpp
│ ├── octree
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── gpu
│ │ │ └── octree
│ │ │ ├── device_format.hpp
│ │ │ └── octree.hpp
│ │ ├── src
│ │ │ ├── cuda
│ │ │ │ ├── approx_nsearch.cu
│ │ │ │ ├── bfrs.cu
│ │ │ │ ├── knn_search.cu
│ │ │ │ ├── octree_builder.cu
│ │ │ │ ├── octree_host.cu
│ │ │ │ ├── octree_iterator.hpp
│ │ │ │ └── radius_search.cu
│ │ │ ├── internal.hpp
│ │ │ ├── octree.cpp
│ │ │ └── utils
│ │ │ ├── bitonic_sort.hpp
│ │ │ ├── boxutils.hpp
│ │ │ ├── copygen.hpp
│ │ │ ├── emulation.hpp
│ │ │ ├── morton.hpp
│ │ │ ├── priority_octree_iterator.hpp
│ │ │ ├── scan_block.hpp
│ │ │ └── warp_reduce.hpp
│ │ └── test
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── data_source.hpp
│ │ ├── perfomance.cpp
│ │ ├── test_approx_nearest.cpp
│ │ ├── test_bfrs_gpu.cpp
│ │ ├── test_host_radius_search.cpp
│ │ ├── test_knn_search.cpp
│ │ └── test_radius_search.cpp
│ ├── people
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── data
│ │ │ └── results
│ │ │ └── README
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── gpu
│ │ │ └── people
│ │ │ ├── bodyparts_detector.h
│ │ │ ├── colormap.h
│ │ │ ├── face_detector.h
│ │ │ ├── label_blob2.h
│ │ │ ├── label_common.h
│ │ │ ├── label_segment.h
│ │ │ ├── label_tree.h
│ │ │ ├── organized_plane_detector.h
│ │ │ ├── people_detector.h
│ │ │ ├── person_attribs.h
│ │ │ ├── probability_processor.h
│ │ │ ├── tree.h
│ │ │ └── tree_train.h
│ │ ├── src
│ │ │ ├── bodyparts_detector.cpp
│ │ │ ├── colormap.cpp
│ │ │ ├── cuda
│ │ │ │ ├── device.h
│ │ │ │ ├── elec.cu
│ │ │ │ ├── multi_tree.cu
│ │ │ │ ├── nvidia
│ │ │ │ │ ├── NCVAlg.hpp
│ │ │ │ │ ├── NCVColorConversion.hpp
│ │ │ │ │ ├── NCV.cu
│ │ │ │ │ ├── NCVHaarObjectDetection.cu
│ │ │ │ │ ├── NCVHaarObjectDetection.hpp
│ │ │ │ │ ├── NCV.hpp
│ │ │ │ │ ├── NCVPixelOperations.hpp
│ │ │ │ │ ├── NCVPyramid.cu
│ │ │ │ │ ├── NCVPyramid.hpp
│ │ │ │ │ ├── NCVRuntimeTemplates.hpp
│ │ │ │ │ ├── NPP_staging.cu
│ │ │ │ │ └── NPP_staging.hpp
│ │ │ │ ├── prob.cu
│ │ │ │ ├── shs.cu
│ │ │ │ ├── smooth.cu
│ │ │ │ └── utils.cu
│ │ │ ├── cuda_async_copy.h
│ │ │ ├── face_detector.cpp
│ │ │ ├── internal.h
│ │ │ ├── organized_plane_detector.cpp
│ │ │ ├── people_detector.cpp
│ │ │ ├── person_attibs.cpp
│ │ │ ├── probability_processor.cpp
│ │ │ └── trees.cpp
│ │ └── tools
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── generic.xml
│ │ ├── people_app.cpp
│ │ ├── people_pcd_prob.cpp
│ │ ├── people_tracking.cpp
│ │ ├── run_pcd_prob.sh
│ │ ├── run_people_app.sh
│ │ └── test.pcd
│ ├── segmentation
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── gpu
│ │ │ └── segmentation
│ │ │ ├── gpu_extract_clusters.h
│ │ │ ├── gpu_extract_labeled_clusters.h
│ │ │ ├── gpu_seeded_hue_segmentation.h
│ │ │ └── impl
│ │ │ ├── gpu_extract_clusters.hpp
│ │ │ ├── gpu_extract_labeled_clusters.hpp
│ │ │ └── gpu_seeded_hue_segmentation.hpp
│ │ └── src
│ │ └── extract_clusters.cpp
│ ├── surface
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── gpu
│ │ │ └── surface
│ │ │ └── convex_hull.h
│ │ ├── src
│ │ │ ├── convex_hull.cpp
│ │ │ ├── cuda
│ │ │ │ ├── convex_hull.cu
│ │ │ │ └── device.h
│ │ │ └── internal.h
│ │ └── test
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ └── test_pseudo_convex_hull.cpp
│ ├── tracking
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── pcl
│ │ │ └── gpu
│ │ │ └── tracking
│ │ │ └── particle_filter.h
│ │ └── src
│ │ ├── cuda
│ │ │ ├── device.hpp
│ │ │ └── particle_filter.cu
│ │ └── internal.h
│ └── utils
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── gpu
│ │ └── utils
│ │ ├── device
│ │ │ ├── algorithm.hpp
│ │ │ ├── asm.hpp
│ │ │ ├── block.hpp
│ │ │ ├── cache.hpp
│ │ │ ├── cutil_math.h
│ │ │ ├── emulation.hpp
│ │ │ ├── funcattrib.hpp
│ │ │ ├── functional.hpp
│ │ │ ├── limits.hpp
│ │ │ ├── reduce.hpp
│ │ │ ├── static_check.hpp
│ │ │ ├── vector_math.hpp
│ │ │ └── warp.hpp
│ │ ├── repacks.hpp
│ │ ├── safe_call.hpp
│ │ ├── texture_binder.hpp
│ │ └── timers_cuda.hpp
│ └── src
│ ├── internal.hpp
│ ├── repacks.cpp
│ └── repacks.cu
├── io
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ ├── compression
│ │ │ ├── color_coding.h
│ │ │ ├── compression_profiles.h
│ │ │ ├── entropy_range_coder.h
│ │ │ ├── impl
│ │ │ │ ├── entropy_range_coder.hpp
│ │ │ │ ├── octree_pointcloud_compression.hpp
│ │ │ │ └── organized_pointcloud_compression.hpp
│ │ │ ├── libpng_wrapper.h
│ │ │ ├── octree_pointcloud_compression.h
│ │ │ ├── organized_pointcloud_compression.h
│ │ │ ├── organized_pointcloud_conversion.h
│ │ │ └── point_coding.h
│ │ └── io
│ │ ├── ascii_io.h
│ │ ├── auto_io.h
│ │ ├── boost.h
│ │ ├── buffers.h
│ │ ├── davidsdk_grabber.h
│ │ ├── debayer.h
│ │ ├── depth_sense
│ │ │ ├── depth_sense_device_manager.h
│ │ │ └── depth_sense_grabber_impl.h
│ │ ├── depth_sense_grabber.h
│ │ ├── dinast_grabber.h
│ │ ├── eigen.h
│ │ ├── ensenso_grabber.h
│ │ ├── file_grabber.h
│ │ ├── file_io.h
│ │ ├── fotonic_grabber.h
│ │ ├── grabber.h
│ │ ├── hdl_grabber.h
│ │ ├── ifs_io.h
│ │ ├── image_depth.h
│ │ ├── image_grabber.h
│ │ ├── image.h
│ │ ├── image_ir.h
│ │ ├── image_metadata_wrapper.h
│ │ ├── image_rgb24.h
│ │ ├── image_yuv422.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── ascii_io.hpp
│ │ │ ├── auto_io.hpp
│ │ │ ├── buffers.hpp
│ │ │ ├── lzf_image_io.hpp
│ │ │ ├── pcd_io.hpp
│ │ │ ├── point_cloud_image_extractors.hpp
│ │ │ ├── synchronized_queue.hpp
│ │ │ └── vtk_lib_io.hpp
│ │ ├── io_exception.h
│ │ ├── io.h
│ │ ├── low_level_io.h
│ │ ├── lzf.h
│ │ ├── lzf_image_io.h
│ │ ├── obj_io.h
│ │ ├── oni_grabber.h
│ │ ├── openni2
│ │ │ ├── openni2_convert.h
│ │ │ ├── openni2_device.h
│ │ │ ├── openni2_device_info.h
│ │ │ ├── openni2_device_manager.h
│ │ │ ├── openni2_frame_listener.h
│ │ │ ├── openni2_metadata_wrapper.h
│ │ │ ├── openni2_timer_filter.h
│ │ │ ├── openni2_video_mode.h
│ │ │ ├── openni.h
│ │ │ └── openni_shift_to_depth_conversion.h
│ │ ├── openni2_grabber.h
│ │ ├── openni_camera
│ │ │ ├── openni_depth_image.h
│ │ │ ├── openni_device.h
│ │ │ ├── openni_device_kinect.h
│ │ │ ├── openni_device_oni.h
│ │ │ ├── openni_device_primesense.h
│ │ │ ├── openni_device_xtion.h
│ │ │ ├── openni_driver.h
│ │ │ ├── openni_exception.h
│ │ │ ├── openni.h
│ │ │ ├── openni_image_bayer_grbg.h
│ │ │ ├── openni_image.h
│ │ │ ├── openni_image_rgb24.h
│ │ │ ├── openni_image_yuv_422.h
│ │ │ ├── openni_ir_image.h
│ │ │ └── openni_shift_to_depth_conversion.h
│ │ ├── openni_grabber.h
│ │ ├── pcd_grabber.h
│ │ ├── pcd_io.h
│ │ ├── ply
│ │ │ ├── byte_order.h
│ │ │ ├── io_operators.h
│ │ │ ├── ply.h
│ │ │ └── ply_parser.h
│ │ ├── ply_io.h
│ │ ├── png_io.h
│ │ ├── point_cloud_image_extractors.h
│ │ ├── pxc_grabber.h
│ │ ├── real_sense
│ │ │ └── real_sense_device_manager.h
│ │ ├── real_sense_grabber.h
│ │ ├── robot_eye_grabber.h
│ │ ├── tar.h
│ │ ├── vlp_grabber.h
│ │ ├── vtk_io.h
│ │ └── vtk_lib_io.h
│ ├── io.doxy
│ ├── src
│ │ ├── ascii_io.cpp
│ │ ├── auto_io.cpp
│ │ ├── compression.cpp
│ │ ├── davidsdk_grabber.cpp
│ │ ├── debayer.cpp
│ │ ├── depth_sense
│ │ │ ├── depth_sense_device_manager.cpp
│ │ │ └── depth_sense_grabber_impl.cpp
│ │ ├── depth_sense_grabber.cpp
│ │ ├── dinast_grabber.cpp
│ │ ├── ensenso_grabber.cpp
│ │ ├── file_io.cpp
│ │ ├── fotonic_grabber.cpp
│ │ ├── hdl_grabber.cpp
│ │ ├── ifs_io.cpp
│ │ ├── image_depth.cpp
│ │ ├── image_grabber.cpp
│ │ ├── image_ir.cpp
│ │ ├── image_rgb24.cpp
│ │ ├── image_yuv422.cpp
│ │ ├── io_exception.cpp
│ │ ├── libpng_wrapper.cpp
│ │ ├── lzf.cpp
│ │ ├── lzf_image_io.cpp
│ │ ├── obj_io.cpp
│ │ ├── oni_grabber.cpp
│ │ ├── openni2
│ │ │ ├── openni2_convert.cpp
│ │ │ ├── openni2_device.cpp
│ │ │ ├── openni2_device_info.cpp
│ │ │ ├── openni2_device_manager.cpp
│ │ │ ├── openni2_timer_filter.cpp
│ │ │ └── openni2_video_mode.cpp
│ │ ├── openni2_grabber.cpp
│ │ ├── openni_camera
│ │ │ ├── openni_depth_image.cpp
│ │ │ ├── openni_device.cpp
│ │ │ ├── openni_device_kinect.cpp
│ │ │ ├── openni_device_oni.cpp
│ │ │ ├── openni_device_primesense.cpp
│ │ │ ├── openni_device_xtion.cpp
│ │ │ ├── openni_driver.cpp
│ │ │ ├── openni_exception.cpp
│ │ │ ├── openni_image_bayer_grbg.cpp
│ │ │ ├── openni_image_rgb24.cpp
│ │ │ ├── openni_image_yuv_422.cpp
│ │ │ └── openni_ir_image.cpp
│ │ ├── openni_grabber.cpp
│ │ ├── pcd_grabber.cpp
│ │ ├── pcd_io.cpp
│ │ ├── ply
│ │ │ └── ply_parser.cpp
│ │ ├── ply_io.cpp
│ │ ├── png_io.cpp
│ │ ├── real_sense
│ │ │ └── real_sense_device_manager.cpp
│ │ ├── real_sense_grabber.cpp
│ │ ├── robot_eye_grabber.cpp
│ │ ├── vlp_grabber.cpp
│ │ ├── vtk_io.cpp
│ │ └── vtk_lib_io.cpp
│ └── tools
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── converter.cpp
│ ├── convert_pcd_ascii_binary.cpp
│ ├── hdl_grabber_example.cpp
│ ├── openni_grabber_depth_example.cpp
│ ├── openni_grabber_example.cpp
│ ├── openni_pcd_recorder.cpp
│ ├── pcd_convert_NaN_nan.cpp
│ ├── pcd_introduce_nan.cpp
│ └── ply
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── ply2obj.cpp
│ ├── ply2ply.cpp
│ ├── ply2raw.cpp
│ └── plyheader.cpp
├── kdtree
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── kdtree
│ │ ├── flann.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── io.hpp
│ │ │ └── kdtree_flann.hpp
│ │ ├── io.h
│ │ ├── kdtree_flann.h
│ │ └── kdtree.h
│ ├── kdtree.doxy
│ └── src
│ └── kdtree_flann.cpp
├── keypoints
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── keypoints
│ │ ├── agast_2d.h
│ │ ├── brisk_2d.h
│ │ ├── harris_2d.h
│ │ ├── harris_3d.h
│ │ ├── harris_6d.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── agast_2d.hpp
│ │ │ ├── brisk_2d.hpp
│ │ │ ├── harris_2d.hpp
│ │ │ ├── harris_3d.hpp
│ │ │ ├── harris_6d.hpp
│ │ │ ├── iss_3d.hpp
│ │ │ ├── keypoint.hpp
│ │ │ ├── sift_keypoint.hpp
│ │ │ ├── smoothed_surfaces_keypoint.hpp
│ │ │ ├── susan.hpp
│ │ │ ├── trajkovic_2d.hpp
│ │ │ └── trajkovic_3d.hpp
│ │ ├── iss_3d.h
│ │ ├── keypoint.h
│ │ ├── narf_keypoint.h
│ │ ├── sift_keypoint.h
│ │ ├── smoothed_surfaces_keypoint.h
│ │ ├── susan.h
│ │ ├── trajkovic_2d.h
│ │ ├── trajkovic_3d.h
│ │ └── uniform_sampling.h
│ ├── keypoints.doxy
│ └── src
│ ├── agast_2d.cpp
│ ├── brisk_2d.cpp
│ ├── harris_3d.cpp
│ ├── harris_6d.cpp
│ ├── iss_3d.cpp
│ ├── narf_keypoint.cpp
│ ├── sift_keypoint.cpp
│ ├── smoothed_surfaces_keypoint.cpp
│ ├── susan.cpp
│ ├── trajkovic_2d.cpp
│ └── trajkovic_3d.cpp
├── LICENSE.txt
├── ml
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── ml
│ │ ├── branch_estimator.h
│ │ ├── densecrf.h
│ │ ├── dt
│ │ │ ├── decision_forest_evaluator.h
│ │ │ ├── decision_forest.h
│ │ │ ├── decision_forest_trainer.h
│ │ │ ├── decision_tree_data_provider.h
│ │ │ ├── decision_tree_evaluator.h
│ │ │ ├── decision_tree.h
│ │ │ └── decision_tree_trainer.h
│ │ ├── feature_handler.h
│ │ ├── ferns
│ │ │ ├── fern_evaluator.h
│ │ │ ├── fern.h
│ │ │ └── fern_trainer.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── dt
│ │ │ │ ├── decision_forest_evaluator.hpp
│ │ │ │ ├── decision_forest_trainer.hpp
│ │ │ │ ├── decision_tree_evaluator.hpp
│ │ │ │ └── decision_tree_trainer.hpp
│ │ │ ├── ferns
│ │ │ │ ├── fern_evaluator.hpp
│ │ │ │ └── fern_trainer.hpp
│ │ │ ├── kmeans.hpp
│ │ │ └── svm
│ │ │ └── svm_wrapper.hpp
│ │ ├── kmeans.h
│ │ ├── multi_channel_2d_comparison_feature.h
│ │ ├── multi_channel_2d_comparison_feature_handler.h
│ │ ├── multi_channel_2d_data_set.h
│ │ ├── multiple_data_2d_example_index.h
│ │ ├── pairwise_potential.h
│ │ ├── permutohedral.h
│ │ ├── point_xy_32f.h
│ │ ├── point_xy_32i.h
│ │ ├── regression_variance_stats_estimator.h
│ │ ├── stats_estimator.h
│ │ ├── svm.h
│ │ └── svm_wrapper.h
│ └── src
│ ├── densecrf.cpp
│ ├── kmeans.cpp
│ ├── pairwise_potential.cpp
│ ├── permutohedral.cpp
│ ├── point_xy_32f.cpp
│ ├── point_xy_32i.cpp
│ ├── svm.cpp
│ └── svm_wrapper.cpp
├── octree
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── octree
│ │ ├── boost.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── octree2buf_base.hpp
│ │ │ ├── octree_base.hpp
│ │ │ ├── octree_iterator.hpp
│ │ │ ├── octree_pointcloud_adjacency.hpp
│ │ │ ├── octree_pointcloud.hpp
│ │ │ ├── octree_pointcloud_voxelcentroid.hpp
│ │ │ └── octree_search.hpp
│ │ ├── octree2buf_base.h
│ │ ├── octree_base.h
│ │ ├── octree_container.h
│ │ ├── octree.h
│ │ ├── octree_impl.h
│ │ ├── octree_iterator.h
│ │ ├── octree_key.h
│ │ ├── octree_node_pool.h
│ │ ├── octree_nodes.h
│ │ ├── octree_pointcloud_adjacency_container.h
│ │ ├── octree_pointcloud_adjacency.h
│ │ ├── octree_pointcloud_changedetector.h
│ │ ├── octree_pointcloud_density.h
│ │ ├── octree_pointcloud.h
│ │ ├── octree_pointcloud_occupancy.h
│ │ ├── octree_pointcloud_pointvector.h
│ │ ├── octree_pointcloud_singlepoint.h
│ │ ├── octree_pointcloud_voxelcentroid.h
│ │ └── octree_search.h
│ ├── octree.doxy
│ └── src
│ └── octree_inst.cpp
├── outofcore
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── outofcore
│ │ ├── boost.h
│ │ ├── cJSON.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── lru_cache.hpp
│ │ │ ├── monitor_queue.hpp
│ │ │ ├── octree_base.hpp
│ │ │ ├── octree_base_node.hpp
│ │ │ ├── octree_disk_container.hpp
│ │ │ ├── octree_ram_container.hpp
│ │ │ ├── outofcore_breadth_first_iterator.hpp
│ │ │ └── outofcore_depth_first_iterator.hpp
│ │ ├── metadata.h
│ │ ├── octree_abstract_node_container.h
│ │ ├── octree_base.h
│ │ ├── octree_base_node.h
│ │ ├── octree_disk_container.h
│ │ ├── octree_ram_container.h
│ │ ├── outofcore_base_data.h
│ │ ├── outofcore_breadth_first_iterator.h
│ │ ├── outofcore_depth_first_iterator.h
│ │ ├── outofcore.h
│ │ ├── outofcore_impl.h
│ │ ├── outofcore_iterator_base.h
│ │ ├── outofcore_node_data.h
│ │ └── visualization
│ │ ├── axes.h
│ │ ├── camera.h
│ │ ├── common.h
│ │ ├── geometry.h
│ │ ├── grid.h
│ │ ├── object.h
│ │ ├── outofcore_cloud.h
│ │ ├── scene.h
│ │ └── viewport.h
│ ├── outofcore.doxy
│ ├── src
│ │ ├── cJSON.cpp
│ │ ├── outofcore_base_data.cpp
│ │ ├── outofcore_node_data.cpp
│ │ └── visualization
│ │ ├── camera.cpp
│ │ ├── common.cpp
│ │ ├── grid.cpp
│ │ ├── object.cpp
│ │ ├── outofcore_cloud.cpp
│ │ ├── scene.cpp
│ │ └── viewport.cpp
│ └── tools
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── outofcore_print.cpp
│ ├── outofcore_process.cpp
│ └── outofcore_viewer.cpp
├── PCLConfig.cmake.in
├── pcl_config.h.in
├── PCLConfigVersion.cmake.in
├── pcl.png
├── people
│ ├── apps
│ │ └── main_ground_based_people_detection.cpp
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── data
│ │ └── trainedLinearSVMForPeopleDetectionWithHOG.yaml
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── people
│ │ ├── ground_based_people_detection_app.h
│ │ ├── head_based_subcluster.h
│ │ ├── height_map_2d.h
│ │ ├── hog.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── ground_based_people_detection_app.hpp
│ │ │ ├── head_based_subcluster.hpp
│ │ │ ├── height_map_2d.hpp
│ │ │ ├── person_classifier.hpp
│ │ │ └── person_cluster.hpp
│ │ ├── person_classifier.h
│ │ └── person_cluster.h
│ └── src
│ └── hog.cpp
├── README.md
├── recognition
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── recognition
│ │ ├── 3rdparty
│ │ │ └── metslib
│ │ │ ├── abstract-search.hh
│ │ │ ├── local-search.hh
│ │ │ ├── mets.hh
│ │ │ ├── metslib_config.hh
│ │ │ ├── model.hh
│ │ │ ├── observer.hh
│ │ │ ├── simulated-annealing.hh
│ │ │ ├── tabu-search.hh
│ │ │ └── termination-criteria.hh
│ │ ├── auxiliary.h
│ │ ├── boost.h
│ │ ├── bvh.h
│ │ ├── cg
│ │ │ ├── correspondence_grouping.h
│ │ │ ├── geometric_consistency.h
│ │ │ └── hough_3d.h
│ │ ├── color_gradient_dot_modality.h
│ │ ├── color_gradient_modality.h
│ │ ├── color_modality.h
│ │ ├── crh_alignment.h
│ │ ├── dense_quantized_multi_mod_template.h
│ │ ├── distance_map.h
│ │ ├── dot_modality.h
│ │ ├── dotmod.h
│ │ ├── face_detection
│ │ │ ├── face_common.h
│ │ │ ├── face_detector_data_provider.h
│ │ │ ├── rf_face_detector_trainer.h
│ │ │ └── rf_face_utils.h
│ │ ├── hv
│ │ │ ├── greedy_verification.h
│ │ │ ├── hv_go.h
│ │ │ ├── hv_papazov.h
│ │ │ ├── hypotheses_verification.h
│ │ │ └── occlusion_reasoning.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── cg
│ │ │ │ ├── correspondence_grouping.hpp
│ │ │ │ ├── geometric_consistency.hpp
│ │ │ │ └── hough_3d.hpp
│ │ │ ├── hv
│ │ │ │ ├── greedy_verification.hpp
│ │ │ │ ├── hv_go.hpp
│ │ │ │ ├── hv_papazov.hpp
│ │ │ │ └── occlusion_reasoning.hpp
│ │ │ ├── implicit_shape_model.hpp
│ │ │ ├── linemod
│ │ │ │ └── line_rgbd.hpp
│ │ │ └── ransac_based
│ │ │ ├── simple_octree.hpp
│ │ │ └── voxel_structure.hpp
│ │ ├── implicit_shape_model.h
│ │ ├── linemod
│ │ │ └── line_rgbd.h
│ │ ├── linemod.h
│ │ ├── mask_map.h
│ │ ├── model_library.h
│ │ ├── obj_rec_ransac.h
│ │ ├── orr_graph.h
│ │ ├── orr_octree.h
│ │ ├── orr_octree_zprojection.h
│ │ ├── point_types.h
│ │ ├── quantizable_modality.h
│ │ ├── quantized_map.h
│ │ ├── ransac_based
│ │ │ ├── auxiliary.h
│ │ │ ├── bvh.h
│ │ │ ├── hypothesis.h
│ │ │ ├── model_library.h
│ │ │ ├── obj_rec_ransac.h
│ │ │ ├── orr_graph.h
│ │ │ ├── orr_octree.h
│ │ │ ├── orr_octree_zprojection.h
│ │ │ ├── rigid_transform_space.h
│ │ │ ├── simple_octree.h
│ │ │ ├── trimmed_icp.h
│ │ │ └── voxel_structure.h
│ │ ├── region_xy.h
│ │ ├── rigid_transform_space.h
│ │ ├── simple_octree.h
│ │ ├── sparse_quantized_multi_mod_template.h
│ │ ├── surface_normal_modality.h
│ │ ├── trimmed_icp.h
│ │ └── voxel_structure.h
│ ├── recognition.doxy
│ └── src
│ ├── cg
│ │ ├── geometric_consistency.cpp
│ │ └── hough_3d.cpp
│ ├── dotmod.cpp
│ ├── face_detection
│ │ ├── face_detector_data_provider.cpp
│ │ └── rf_face_detector_trainer.cpp
│ ├── hv
│ │ ├── greedy_verification.cpp
│ │ ├── hv_go.cpp
│ │ ├── hv_papazov.cpp
│ │ └── occlusion_reasoning.cpp
│ ├── implicit_shape_model.cpp
│ ├── linemod.cpp
│ ├── mask_map.cpp
│ ├── quantizable_modality.cpp
│ └── ransac_based
│ ├── model_library.cpp
│ ├── obj_rec_ransac.cpp
│ ├── orr_octree.cpp
│ └── orr_octree_zprojection.cpp
├── registration
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── registration
│ │ ├── bfgs.h
│ │ ├── boost_graph.h
│ │ ├── boost.h
│ │ ├── convergence_criteria.h
│ │ ├── correspondence_estimation_backprojection.h
│ │ ├── correspondence_estimation.h
│ │ ├── correspondence_estimation_normal_shooting.h
│ │ ├── correspondence_estimation_organized_projection.h
│ │ ├── correspondence_rejection_distance.h
│ │ ├── correspondence_rejection_features.h
│ │ ├── correspondence_rejection.h
│ │ ├── correspondence_rejection_median_distance.h
│ │ ├── correspondence_rejection_one_to_one.h
│ │ ├── correspondence_rejection_organized_boundary.h
│ │ ├── correspondence_rejection_poly.h
│ │ ├── correspondence_rejection_sample_consensus_2d.h
│ │ ├── correspondence_rejection_sample_consensus.h
│ │ ├── correspondence_rejection_surface_normal.h
│ │ ├── correspondence_rejection_trimmed.h
│ │ ├── correspondence_rejection_var_trimmed.h
│ │ ├── correspondence_sorting.h
│ │ ├── correspondence_types.h
│ │ ├── default_convergence_criteria.h
│ │ ├── distances.h
│ │ ├── edge_measurements.h
│ │ ├── eigen.h
│ │ ├── elch.h
│ │ ├── exceptions.h
│ │ ├── gicp6d.h
│ │ ├── gicp.h
│ │ ├── graph_handler.h
│ │ ├── graph_optimizer.h
│ │ ├── graph_registration.h
│ │ ├── ia_fpcs.h
│ │ ├── ia_kfpcs.h
│ │ ├── ia_ransac.h
│ │ ├── icp.h
│ │ ├── icp_nl.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── correspondence_estimation_backprojection.hpp
│ │ │ ├── correspondence_estimation.hpp
│ │ │ ├── correspondence_estimation_normal_shooting.hpp
│ │ │ ├── correspondence_estimation_organized_projection.hpp
│ │ │ ├── correspondence_rejection_distance.hpp
│ │ │ ├── correspondence_rejection_features.hpp
│ │ │ ├── correspondence_rejection_median_distance.hpp
│ │ │ ├── correspondence_rejection_one_to_one.hpp
│ │ │ ├── correspondence_rejection_organized_boundary.hpp
│ │ │ ├── correspondence_rejection_poly.hpp
│ │ │ ├── correspondence_rejection_sample_consensus_2d.hpp
│ │ │ ├── correspondence_rejection_sample_consensus.hpp
│ │ │ ├── correspondence_rejection_surface_normal.hpp
│ │ │ ├── correspondence_rejection_trimmed.hpp
│ │ │ ├── correspondence_rejection_var_trimmed.hpp
│ │ │ ├── correspondence_types.hpp
│ │ │ ├── default_convergence_criteria.hpp
│ │ │ ├── elch.hpp
│ │ │ ├── gicp.hpp
│ │ │ ├── ia_fpcs.hpp
│ │ │ ├── ia_kfpcs.hpp
│ │ │ ├── ia_ransac.hpp
│ │ │ ├── icp.hpp
│ │ │ ├── icp_nl.hpp
│ │ │ ├── incremental_registration.hpp
│ │ │ ├── joint_icp.hpp
│ │ │ ├── lum.hpp
│ │ │ ├── meta_registration.hpp
│ │ │ ├── ndt_2d.hpp
│ │ │ ├── ndt.hpp
│ │ │ ├── pairwise_graph_registration.hpp
│ │ │ ├── ppf_registration.hpp
│ │ │ ├── pyramid_feature_matching.hpp
│ │ │ ├── registration.hpp
│ │ │ ├── sample_consensus_prerejective.hpp
│ │ │ ├── transformation_estimation_2D.hpp
│ │ │ ├── transformation_estimation_3point.hpp
│ │ │ ├── transformation_estimation_dq.hpp
│ │ │ ├── transformation_estimation_dual_quaternion.hpp
│ │ │ ├── transformation_estimation_lm.hpp
│ │ │ ├── transformation_estimation_point_to_plane_lls.hpp
│ │ │ ├── transformation_estimation_point_to_plane_lls_weighted.hpp
│ │ │ ├── transformation_estimation_point_to_plane_weighted.hpp
│ │ │ ├── transformation_estimation_svd.hpp
│ │ │ ├── transformation_estimation_svd_scale.hpp
│ │ │ └── transformation_validation_euclidean.hpp
│ │ ├── incremental_registration.h
│ │ ├── joint_icp.h
│ │ ├── lum.h
│ │ ├── matching_candidate.h
│ │ ├── meta_registration.h
│ │ ├── ndt_2d.h
│ │ ├── ndt.h
│ │ ├── pairwise_graph_registration.h
│ │ ├── ppf_registration.h
│ │ ├── pyramid_feature_matching.h
│ │ ├── registration.h
│ │ ├── sample_consensus_prerejective.h
│ │ ├── transformation_estimation_2D.h
│ │ ├── transformation_estimation_3point.h
│ │ ├── transformation_estimation_dq.h
│ │ ├── transformation_estimation_dual_quaternion.h
│ │ ├── transformation_estimation.h
│ │ ├── transformation_estimation_lm.h
│ │ ├── transformation_estimation_point_to_plane.h
│ │ ├── transformation_estimation_point_to_plane_lls.h
│ │ ├── transformation_estimation_point_to_plane_lls_weighted.h
│ │ ├── transformation_estimation_point_to_plane_weighted.h
│ │ ├── transformation_estimation_svd.h
│ │ ├── transformation_estimation_svd_scale.h
│ │ ├── transformation_validation_euclidean.h
│ │ ├── transformation_validation.h
│ │ ├── transforms.h
│ │ ├── vertex_estimates.h
│ │ ├── warp_point_rigid_3d.h
│ │ ├── warp_point_rigid_6d.h
│ │ └── warp_point_rigid.h
│ ├── registration.doxy
│ └── src
│ ├── correspondence_estimation_backprojection.cpp
│ ├── correspondence_estimation.cpp
│ ├── correspondence_estimation_normal_shooting.cpp
│ ├── correspondence_estimation_organized_projection.cpp
│ ├── correspondence_rejection_distance.cpp
│ ├── correspondence_rejection_features.cpp
│ ├── correspondence_rejection_median_distance.cpp
│ ├── correspondence_rejection_one_to_one.cpp
│ ├── correspondence_rejection_organized_boundary.cpp
│ ├── correspondence_rejection_poly.cpp
│ ├── correspondence_rejection_sample_consensus_2d.cpp
│ ├── correspondence_rejection_sample_consensus.cpp
│ ├── correspondence_rejection_surface_normal.cpp
│ ├── correspondence_rejection_trimmed.cpp
│ ├── correspondence_rejection_var_trimmed.cpp
│ ├── correspondence_types.cpp
│ ├── elch.cpp
│ ├── gicp6d.cpp
│ ├── gicp.cpp
│ ├── ia_ransac.cpp
│ ├── icp.cpp
│ ├── icp_nl.cpp
│ ├── joint_icp.cpp
│ ├── lum.cpp
│ ├── ndt_2d.cpp
│ ├── ndt.cpp
│ ├── pairwise_graph_registration.cpp
│ ├── ppf_registration.cpp
│ ├── pyramid_feature_matching.cpp
│ ├── registration.cpp
│ ├── sample_consensus_prerejective.cpp
│ ├── transformation_estimation_2D.cpp
│ ├── transformation_estimation_dq.cpp
│ ├── transformation_estimation_dual_quaternion.cpp
│ ├── transformation_estimation_lm.cpp
│ ├── transformation_estimation_point_to_plane_lls.cpp
│ ├── transformation_estimation_point_to_plane_lls_weighted.cpp
│ ├── transformation_estimation_point_to_plane_weighted.cpp
│ ├── transformation_estimation_svd.cpp
│ ├── transformation_estimation_svd_scale.cpp
│ └── transformation_validation_euclidean.cpp
├── sample_consensus
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── sample_consensus
│ │ ├── boost.h
│ │ ├── eigen.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── lmeds.hpp
│ │ │ ├── mlesac.hpp
│ │ │ ├── msac.hpp
│ │ │ ├── prosac.hpp
│ │ │ ├── ransac.hpp
│ │ │ ├── rmsac.hpp
│ │ │ ├── rransac.hpp
│ │ │ ├── sac_model_circle3d.hpp
│ │ │ ├── sac_model_circle.hpp
│ │ │ ├── sac_model_cone.hpp
│ │ │ ├── sac_model_cylinder.hpp
│ │ │ ├── sac_model_line.hpp
│ │ │ ├── sac_model_normal_parallel_plane.hpp
│ │ │ ├── sac_model_normal_plane.hpp
│ │ │ ├── sac_model_normal_sphere.hpp
│ │ │ ├── sac_model_parallel_line.hpp
│ │ │ ├── sac_model_parallel_plane.hpp
│ │ │ ├── sac_model_perpendicular_plane.hpp
│ │ │ ├── sac_model_plane.hpp
│ │ │ ├── sac_model_registration_2d.hpp
│ │ │ ├── sac_model_registration.hpp
│ │ │ ├── sac_model_sphere.hpp
│ │ │ └── sac_model_stick.hpp
│ │ ├── lmeds.h
│ │ ├── method_types.h
│ │ ├── mlesac.h
│ │ ├── model_types.h
│ │ ├── msac.h
│ │ ├── prosac.h
│ │ ├── ransac.h
│ │ ├── rmsac.h
│ │ ├── rransac.h
│ │ ├── sac.h
│ │ ├── sac_model_circle3d.h
│ │ ├── sac_model_circle.h
│ │ ├── sac_model_cone.h
│ │ ├── sac_model_cylinder.h
│ │ ├── sac_model.h
│ │ ├── sac_model_line.h
│ │ ├── sac_model_normal_parallel_plane.h
│ │ ├── sac_model_normal_plane.h
│ │ ├── sac_model_normal_sphere.h
│ │ ├── sac_model_parallel_line.h
│ │ ├── sac_model_parallel_plane.h
│ │ ├── sac_model_perpendicular_plane.h
│ │ ├── sac_model_plane.h
│ │ ├── sac_model_registration_2d.h
│ │ ├── sac_model_registration.h
│ │ ├── sac_model_sphere.h
│ │ └── sac_model_stick.h
│ ├── sample_consensus.doxy
│ └── src
│ ├── sac.cpp
│ ├── sac_model_circle3d.cpp
│ ├── sac_model_circle.cpp
│ ├── sac_model_cone.cpp
│ ├── sac_model_cylinder.cpp
│ ├── sac_model_line.cpp
│ ├── sac_model_normal_parallel_plane.cpp
│ ├── sac_model_normal_plane.cpp
│ ├── sac_model_normal_sphere.cpp
│ ├── sac_model_parallel_line.cpp
│ ├── sac_model_plane.cpp
│ ├── sac_model_registration.cpp
│ ├── sac_model_sphere.cpp
│ └── sac_model_stick.cpp
├── search
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── search
│ │ ├── brute_force.h
│ │ ├── flann_search.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── brute_force.hpp
│ │ │ ├── flann_search.hpp
│ │ │ ├── kdtree.hpp
│ │ │ ├── organized.hpp
│ │ │ └── search.hpp
│ │ ├── kdtree.h
│ │ ├── octree.h
│ │ ├── organized.h
│ │ ├── pcl_search.h
│ │ └── search.h
│ ├── search.doxy
│ └── src
│ ├── brute_force.cpp
│ ├── kdtree.cpp
│ ├── octree.cpp
│ ├── organized.cpp
│ └── search.cpp
├── segmentation
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── segmentation
│ │ ├── approximate_progressive_morphological_filter.h
│ │ ├── boost.h
│ │ ├── comparator.h
│ │ ├── conditional_euclidean_clustering.h
│ │ ├── cpc_segmentation.h
│ │ ├── crf_normal_segmentation.h
│ │ ├── crf_segmentation.h
│ │ ├── edge_aware_plane_comparator.h
│ │ ├── euclidean_cluster_comparator.h
│ │ ├── euclidean_plane_coefficient_comparator.h
│ │ ├── extract_clusters.h
│ │ ├── extract_labeled_clusters.h
│ │ ├── extract_polygonal_prism_data.h
│ │ ├── grabcut_segmentation.h
│ │ ├── ground_plane_comparator.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── approximate_progressive_morphological_filter.hpp
│ │ │ ├── conditional_euclidean_clustering.hpp
│ │ │ ├── cpc_segmentation.hpp
│ │ │ ├── crf_normal_segmentation.hpp
│ │ │ ├── crf_segmentation.hpp
│ │ │ ├── extract_clusters.hpp
│ │ │ ├── extract_labeled_clusters.hpp
│ │ │ ├── extract_polygonal_prism_data.hpp
│ │ │ ├── grabcut_segmentation.hpp
│ │ │ ├── lccp_segmentation.hpp
│ │ │ ├── min_cut_segmentation.hpp
│ │ │ ├── organized_connected_component_segmentation.hpp
│ │ │ ├── organized_multi_plane_segmentation.hpp
│ │ │ ├── planar_polygon_fusion.hpp
│ │ │ ├── progressive_morphological_filter.hpp
│ │ │ ├── random_walker.hpp
│ │ │ ├── region_growing.hpp
│ │ │ ├── region_growing_rgb.hpp
│ │ │ ├── sac_segmentation.hpp
│ │ │ ├── seeded_hue_segmentation.hpp
│ │ │ ├── segment_differences.hpp
│ │ │ ├── supervoxel_clustering.hpp
│ │ │ └── unary_classifier.hpp
│ │ ├── lccp_segmentation.h
│ │ ├── min_cut_segmentation.h
│ │ ├── organized_connected_component_segmentation.h
│ │ ├── organized_multi_plane_segmentation.h
│ │ ├── planar_polygon_fusion.h
│ │ ├── planar_region.h
│ │ ├── plane_coefficient_comparator.h
│ │ ├── plane_refinement_comparator.h
│ │ ├── progressive_morphological_filter.h
│ │ ├── random_walker.h
│ │ ├── region_3d.h
│ │ ├── region_growing.h
│ │ ├── region_growing_rgb.h
│ │ ├── rgb_plane_coefficient_comparator.h
│ │ ├── sac_segmentation.h
│ │ ├── seeded_hue_segmentation.h
│ │ ├── segment_differences.h
│ │ ├── supervoxel_clustering.h
│ │ └── unary_classifier.h
│ ├── segmentation.doxy
│ └── src
│ ├── approximate_progressive_morphological_filter.cpp
│ ├── conditional_euclidean_clustering.cpp
│ ├── cpc_segmentation.cpp
│ ├── crf_normal_segmentation.cpp
│ ├── crf_segmentation.cpp
│ ├── extract_clusters.cpp
│ ├── extract_polygonal_prism_data.cpp
│ ├── grabcut_segmentation.cpp
│ ├── lccp_segmentation.cpp
│ ├── min_cut_segmentation.cpp
│ ├── organized_connected_component_segmentation.cpp
│ ├── organized_multi_plane_segmentation.cpp
│ ├── planar_polygon_fusion.cpp
│ ├── progressive_morphological_filter.cpp
│ ├── region_growing.cpp
│ ├── region_growing_rgb.cpp
│ ├── sac_segmentation.cpp
│ ├── seeded_hue_segmentation.cpp
│ ├── segment_differences.cpp
│ ├── supervoxel_clustering.cpp
│ └── unary_classifier.cpp
├── simulation
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── simulation
│ │ ├── camera.h
│ │ ├── glsl_shader.h
│ │ ├── model.h
│ │ ├── range_likelihood.h
│ │ ├── scene.h
│ │ └── sum_reduce.h
│ ├── src
│ │ ├── camera.cpp
│ │ ├── compute_score.frag
│ │ ├── compute_score.vert
│ │ ├── glsl_shader.cpp
│ │ ├── model.cpp
│ │ ├── range_likelihood.cpp
│ │ ├── scene.cpp
│ │ ├── shader.frag
│ │ ├── shader.vert
│ │ ├── single_texture.frag
│ │ ├── single_texture.vert
│ │ ├── sum_reduce.cpp
│ │ ├── sum_score.frag
│ │ └── sum_score.vert
│ └── tools
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── README_about_tools
│ ├── sim_terminal_demo.cpp
│ ├── sim_test_performance.cpp
│ ├── sim_test_simple.cpp
│ ├── simulation_io.cpp
│ ├── simulation_io.hpp
│ └── sim_viewer.cpp
├── stereo
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── stereo
│ │ ├── digital_elevation_map.h
│ │ ├── disparity_map_converter.h
│ │ ├── impl
│ │ │ └── disparity_map_converter.hpp
│ │ ├── stereo_grabber.h
│ │ └── stereo_matching.h
│ └── src
│ ├── digital_elevation_map.cpp
│ ├── disparity_map_converter.cpp
│ ├── stereo_adaptive_cost_so.cpp
│ ├── stereo_block_based.cpp
│ ├── stereo_grabber.cpp
│ └── stereo_matching.cpp
├── surface
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── surface
│ │ ├── 3rdparty
│ │ │ ├── opennurbs
│ │ │ │ ├── crc32.h
│ │ │ │ ├── deflate.h
│ │ │ │ ├── examples_linking_pragmas.h
│ │ │ │ ├── inffast.h
│ │ │ │ ├── inffixed.h
│ │ │ │ ├── inflate.h
│ │ │ │ ├── inftrees.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_3dm_attributes.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_3dm.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_3dm_properties.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_3dm_settings.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_annotation2.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_annotation.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_arccurve.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_arc.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_archive.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_array_defs.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_array.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_base32.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_base64.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_beam.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_bezier.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_bitmap.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_bounding_box.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_box.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_brep.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_circle.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_color.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_compress.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_cone.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_crc.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_curve.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_curveonsurface.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_curveproxy.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_cylinder.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_defines.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_detail.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_dimstyle.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_dll_resource.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_ellipse.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_error.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_evaluate_nurbs.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_extensions.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_font.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_fpoint.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_fsp_defs.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_fsp.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_geometry.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_gl.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_group.h
│ │ │ │ ├── opennurbs.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_hatch.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_hsort_template.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_instance.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_intersect.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_knot.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_layer.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_light.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_linecurve.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_line.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_linestyle.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_linetype.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_lookup.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_mapchan.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_material.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_math.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_matrix.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_memory.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_mesh.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_nurbscurve.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_nurbssurface.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_object.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_object_history.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_objref.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_offsetsurface.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_optimize.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_plane.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_planesurface.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_pluginlist.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_pointcloud.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_pointgeometry.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_pointgrid.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_point.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_polycurve.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_polyedgecurve.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_polylinecurve.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_polyline.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_qsort_template.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_rand.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_rendering.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_revsurface.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_rtree.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_sphere.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_string.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_sumsurface.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_surface.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_surfaceproxy.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_system.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_textlog.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_texture.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_texture_mapping.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_torus.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_unicode.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_userdata.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_uuid.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_version.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_viewport.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_workspace.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_xform.h
│ │ │ │ ├── opennurbs_zlib.h
│ │ │ │ ├── trees.h
│ │ │ │ ├── zconf.h
│ │ │ │ ├── zlib.h
│ │ │ │ └── zutil.h
│ │ │ └── poisson4
│ │ │ ├── allocator.h
│ │ │ ├── binary_node.h
│ │ │ ├── bspline_data.h
│ │ │ ├── bspline_data.hpp
│ │ │ ├── factor.h
│ │ │ ├── function_data.h
│ │ │ ├── function_data.hpp
│ │ │ ├── geometry.h
│ │ │ ├── geometry.hpp
│ │ │ ├── hash.h
│ │ │ ├── marching_cubes_poisson.h
│ │ │ ├── mat.h
│ │ │ ├── mat.hpp
│ │ │ ├── multi_grid_octree_data.h
│ │ │ ├── multi_grid_octree_data.hpp
│ │ │ ├── octree_poisson.h
│ │ │ ├── octree_poisson.hpp
│ │ │ ├── polynomial.h
│ │ │ ├── polynomial.hpp
│ │ │ ├── ppolynomial.h
│ │ │ ├── ppolynomial.hpp
│ │ │ ├── sparse_matrix.h
│ │ │ ├── sparse_matrix.hpp
│ │ │ ├── vector.h
│ │ │ └── vector.hpp
│ │ ├── bilateral_upsampling.h
│ │ ├── boost.h
│ │ ├── concave_hull.h
│ │ ├── convex_hull.h
│ │ ├── ear_clipping.h
│ │ ├── eigen.h
│ │ ├── gp3.h
│ │ ├── grid_projection.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── bilateral_upsampling.hpp
│ │ │ ├── concave_hull.hpp
│ │ │ ├── convex_hull.hpp
│ │ │ ├── gp3.hpp
│ │ │ ├── grid_projection.hpp
│ │ │ ├── marching_cubes_hoppe.hpp
│ │ │ ├── marching_cubes.hpp
│ │ │ ├── marching_cubes_rbf.hpp
│ │ │ ├── mls.hpp
│ │ │ ├── organized_fast_mesh.hpp
│ │ │ ├── poisson.hpp
│ │ │ ├── processing.hpp
│ │ │ ├── reconstruction.hpp
│ │ │ ├── surfel_smoothing.hpp
│ │ │ └── texture_mapping.hpp
│ │ ├── marching_cubes.h
│ │ ├── marching_cubes_hoppe.h
│ │ ├── marching_cubes_rbf.h
│ │ ├── mls.h
│ │ ├── on_nurbs
│ │ │ ├── closing_boundary.h
│ │ │ ├── fitting_curve_2d_apdm.h
│ │ │ ├── fitting_curve_2d_asdm.h
│ │ │ ├── fitting_curve_2d_atdm.h
│ │ │ ├── fitting_curve_2d.h
│ │ │ ├── fitting_curve_2d_pdm.h
│ │ │ ├── fitting_curve_2d_sdm.h
│ │ │ ├── fitting_curve_2d_tdm.h
│ │ │ ├── fitting_curve_pdm.h
│ │ │ ├── fitting_cylinder_pdm.h
│ │ │ ├── fitting_sphere_pdm.h
│ │ │ ├── fitting_surface_im.h
│ │ │ ├── fitting_surface_pdm.h
│ │ │ ├── fitting_surface_tdm.h
│ │ │ ├── global_optimization_pdm.h
│ │ │ ├── global_optimization_tdm.h
│ │ │ ├── nurbs_data.h
│ │ │ ├── nurbs_solve.h
│ │ │ ├── nurbs_tools.h
│ │ │ ├── sequential_fitter.h
│ │ │ ├── sparse_mat.h
│ │ │ └── triangulation.h
│ │ ├── organized_fast_mesh.h
│ │ ├── poisson.h
│ │ ├── processing.h
│ │ ├── qhull.h
│ │ ├── reconstruction.h
│ │ ├── simplification_remove_unused_vertices.h
│ │ ├── surfel_smoothing.h
│ │ ├── texture_mapping.h
│ │ └── vtk_smoothing
│ │ ├── vtk.h
│ │ ├── vtk_mesh_quadric_decimation.h
│ │ ├── vtk_mesh_smoothing_laplacian.h
│ │ ├── vtk_mesh_smoothing_windowed_sinc.h
│ │ ├── vtk_mesh_subdivision.h
│ │ └── vtk_utils.h
│ ├── src
│ │ ├── 3rdparty
│ │ │ ├── opennurbs
│ │ │ │ ├── adler32.c
│ │ │ │ ├── compress.c
│ │ │ │ ├── crc32.c
│ │ │ │ ├── deflate.c
│ │ │ │ ├── faq.txt
│ │ │ │ ├── infback.c
│ │ │ │ ├── inffast.c
│ │ │ │ ├── inflate.c
│ │ │ │ ├── inftrees.c
│ │ │ │ ├── opennurbs_3dm_attributes.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_3dm_properties.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_3dm_settings.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_annotation2.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_annotation.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_arc.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_arccurve.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_archive.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_array.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_base32.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_base64.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_beam.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_bezier.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_beziervolume.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_bitmap.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_bounding_box.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_box.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_brep.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_brep_extrude.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_brep_io.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_brep_isvalid.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_brep_region.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_brep_tools.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_brep_v2valid.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_circle.cpp
│ │ │ │ ├── openNURBS.cmake
│ │ │ │ ├── opennurbs_color.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_compress.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_cone.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_crc.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_curve.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_curveonsurface.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_curveproxy.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_cylinder.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_defines.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_detail.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_dimstyle.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_dll.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_ellipse.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_embedded_file.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_error.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_error_message.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_evaluate_nurbs.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_extensions.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_font.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_fsp.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_geometry.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_gl.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_group.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_hatch.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_instance.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_intersect.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_knot.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_layer.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_light.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_line.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_linecurve.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_linetype.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_lookup.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_material.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_math.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_matrix.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_memory.c
│ │ │ │ ├── opennurbs_memory_util.c
│ │ │ │ ├── opennurbs_mesh.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_mesh_ngon.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_mesh_tools.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_morph.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_nurbscurve.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_nurbssurface.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_nurbsvolume.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_object.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_object_history.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_objref.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_offsetsurface.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_optimize.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_plane.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_planesurface.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_pluginlist.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_pointcloud.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_point.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_pointgeometry.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_pointgrid.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_polycurve.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_polyedgecurve.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_polyline.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_polylinecurve.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_precompiledheader.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_rand.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs.rc
│ │ │ │ ├── opennurbs_revsurface.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_rtree.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_sort.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_sphere.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_string.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_sum.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_sumsurface.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_surface.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_surfaceproxy.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_textlog.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_torus.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_unicode.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_userdata.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_uuid.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_viewport.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_workspace.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_wstring.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_xform.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_zlib.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_zlib_memory.cpp
│ │ │ │ ├── opennurbs_zlib_readme.txt
│ │ │ │ ├── readme.txt
│ │ │ │ ├── trees.c
│ │ │ │ ├── uncompr.c
│ │ │ │ └── zutil.c
│ │ │ └── poisson4
│ │ │ ├── factor.cpp
│ │ │ ├── geometry.cpp
│ │ │ └── marching_cubes_poisson.cpp
│ │ ├── bilateral_upsampling.cpp
│ │ ├── concave_hull.cpp
│ │ ├── convex_hull.cpp
│ │ ├── ear_clipping.cpp
│ │ ├── gp3.cpp
│ │ ├── grid_projection.cpp
│ │ ├── marching_cubes.cpp
│ │ ├── marching_cubes_hoppe.cpp
│ │ ├── marching_cubes_rbf.cpp
│ │ ├── mls.cpp
│ │ ├── on_nurbs
│ │ │ ├── closing_boundary.cpp
│ │ │ ├── fitting_curve_2d_apdm.cpp
│ │ │ ├── fitting_curve_2d_asdm.cpp
│ │ │ ├── fitting_curve_2d_atdm.cpp
│ │ │ ├── fitting_curve_2d.cpp
│ │ │ ├── fitting_curve_2d_pdm.cpp
│ │ │ ├── fitting_curve_2d_sdm.cpp
│ │ │ ├── fitting_curve_2d_tdm.cpp
│ │ │ ├── fitting_curve_pdm.cpp
│ │ │ ├── fitting_cylinder_pdm.cpp
│ │ │ ├── fitting_sphere_pdm.cpp
│ │ │ ├── fitting_surface_im.cpp
│ │ │ ├── fitting_surface_pdm.cpp
│ │ │ ├── fitting_surface_tdm.cpp
│ │ │ ├── global_optimization_pdm.cpp
│ │ │ ├── global_optimization_tdm.cpp
│ │ │ ├── nurbs_solve_eigen.cpp
│ │ │ ├── nurbs_solve_umfpack.cpp
│ │ │ ├── nurbs_tools.cpp
│ │ │ ├── on_nurbs.cmake
│ │ │ ├── sequential_fitter.cpp
│ │ │ ├── sparse_mat.cpp
│ │ │ └── triangulation.cpp
│ │ ├── organized_fast_mesh.cpp
│ │ ├── poisson.cpp
│ │ ├── processing.cpp
│ │ ├── simplification_remove_unused_vertices.cpp
│ │ ├── surfel_smoothing.cpp
│ │ ├── texture_mapping.cpp
│ │ └── vtk_smoothing
│ │ ├── vtk_mesh_quadric_decimation.cpp
│ │ ├── vtk_mesh_smoothing_laplacian.cpp
│ │ ├── vtk_mesh_smoothing_windowed_sinc.cpp
│ │ ├── vtk_mesh_subdivision.cpp
│ │ └── vtk_utils.cpp
│ └── surface.doxy
├── test
│ ├── 2d
│ │ ├── canny.pcd
│ │ ├── closing_binary.pcd
│ │ ├── closing.pcd
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── dilation_binary.pcd
│ │ ├── dilation.pcd
│ │ ├── erosion_binary.pcd
│ │ ├── erosion.pcd
│ │ ├── gauss_smooth.pcd
│ │ ├── gauss_smooth.png
│ │ ├── lena.pcd
│ │ ├── opening_binary.pcd
│ │ ├── opening.pcd
│ │ └── test_2d.cpp
│ ├── brisk_descriptors_gt.pcd
│ ├── brisk_image_gt.pcd
│ ├── brisk_keypoints_gt.pcd
│ ├── bun01.pcd
│ ├── bun02.pcd
│ ├── bun03.pcd
│ ├── bun0.pcd
│ ├── bun4.pcd
│ ├── bunny.pcd
│ ├── car6.pcd
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── colored_cloud.pcd
│ ├── common
│ │ ├── boost.h
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── test_bearing_angle_image.cpp
│ │ ├── test_centroid.cpp
│ │ ├── test_colors.cpp
│ │ ├── test_common.cpp
│ │ ├── test_copy_make_borders.cpp
│ │ ├── test_copy_point.cpp
│ │ ├── test_eigen.cpp
│ │ ├── test_gaussian.cpp
│ │ ├── test_generator.cpp
│ │ ├── test_geometry.cpp
│ │ ├── test_intensity.cpp
│ │ ├── test_io.cpp
│ │ ├── test_macros.cpp
│ │ ├── test_operators.cpp
│ │ ├── test_pca.cpp
│ │ ├── test_plane_intersection.cpp
│ │ ├── test_point_type_conversion.cpp
│ │ ├── test_spring.cpp
│ │ ├── test_transforms.cpp
│ │ ├── test_vector_average.cpp
│ │ └── test_wrappers.cpp
│ ├── convert_image_to_point_cloud.py
│ ├── cturtle.pcd
│ ├── cube.ply
│ ├── curve2d.pcd
│ ├── curve3d.pcd
│ ├── curve_close.pcd
│ ├── features
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── test_base_feature.cpp
│ │ ├── test_board_estimation.cpp
│ │ ├── test_boundary_estimation.cpp
│ │ ├── test_brisk.cpp
│ │ ├── test_cppf_estimation.cpp
│ │ ├── test_curvatures_estimation.cpp
│ │ ├── test_cvfh_estimation.cpp
│ │ ├── test_flare_estimation.cpp
│ │ ├── test_gasd_estimation.cpp
│ │ ├── test_gradient_estimation.cpp
│ │ ├── test_grsd_estimation.cpp
│ │ ├── test_ii_normals.cpp
│ │ ├── test_invariants_estimation.cpp
│ │ ├── test_moment_of_inertia_estimation.cpp
│ │ ├── test_narf.cpp
│ │ ├── test_normal_estimation.cpp
│ │ ├── test_pfh_estimation.cpp
│ │ ├── test_ppf_estimation.cpp
│ │ ├── test_ptr.cpp
│ │ ├── test_rift_estimation.cpp
│ │ ├── test_rops_estimation.cpp
│ │ ├── test_rsd_estimation.cpp
│ │ ├── test_shot_estimation.cpp
│ │ ├── test_shot_lrf_estimation.cpp
│ │ └── test_spin_estimation.cpp
│ ├── filters
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── test_bilateral.cpp
│ │ ├── test_clipper.cpp
│ │ ├── test_convolution.cpp
│ │ ├── test_filters.cpp
│ │ ├── test_grid_minimum.cpp
│ │ ├── test_local_maximum.cpp
│ │ ├── test_model_outlier_removal.cpp
│ │ ├── test_morphological.cpp
│ │ └── test_sampling.cpp
│ ├── five_people.pcd
│ ├── geometry
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── test_iterator.cpp
│ │ ├── test_mesh_circulators.cpp
│ │ ├── test_mesh_common_functions.h
│ │ ├── test_mesh_conversion.cpp
│ │ ├── test_mesh.cpp
│ │ ├── test_mesh_data.cpp
│ │ ├── test_mesh_get_boundary.cpp
│ │ ├── test_mesh_indices.cpp
│ │ ├── test_mesh_io.cpp
│ │ ├── test_polygon_mesh.cpp
│ │ ├── test_quad_mesh.cpp
│ │ └── test_triangle_mesh.cpp
│ ├── grabber_sequences
│ │ ├── pcd
│ │ │ ├── frame_20121214T142255.814212.pcd
│ │ │ ├── frame_20121214T142256.068683.pcd
│ │ │ └── frame_20121214T142256.332395.pcd
│ │ ├── pclzf
│ │ │ ├── frame_20121214T142255.814212_depth.pclzf
│ │ │ ├── frame_20121214T142255.814212_rgb.pclzf
│ │ │ ├── frame_20121214T142255.814212.xml
│ │ │ ├── frame_20121214T142256.068683_depth.pclzf
│ │ │ ├── frame_20121214T142256.068683_rgb.pclzf
│ │ │ ├── frame_20121214T142256.068683.xml
│ │ │ ├── frame_20121214T142256.332395_depth.pclzf
│ │ │ ├── frame_20121214T142256.332395_rgb.pclzf
│ │ │ └── frame_20121214T142256.332395.xml
│ │ └── tiff
│ │ ├── frame_20121214T142255.814212_depth.tiff
│ │ ├── frame_20121214T142255.814212_rgb.tiff
│ │ ├── frame_20121214T142256.068683_depth.tiff
│ │ ├── frame_20121214T142256.068683_rgb.tiff
│ │ ├── frame_20121214T142256.332395_depth.tiff
│ │ └── frame_20121214T142256.332395_rgb.tiff
│ ├── io
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── test_buffers.cpp
│ │ ├── test_grabbers.cpp
│ │ ├── test_io.cpp
│ │ ├── test_iterators.cpp
│ │ ├── test_octree_compression.cpp
│ │ ├── test_ply_io.cpp
│ │ ├── test_ply_mesh_io.cpp
│ │ ├── test_point_cloud_image_extractors.cpp
│ │ └── test_range_coder.cpp
│ ├── ism_test.pcd
│ ├── ism_train.pcd
│ ├── kdtree
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── kdtree_unit_test_results.xml
│ │ └── test_kdtree.cpp
│ ├── keypoints
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── test_iss_3d.cpp
│ │ └── test_keypoints.cpp
│ ├── lamppost.pcd
│ ├── milk_cartoon_all_small_clorox.pcd
│ ├── milk_color.pcd
│ ├── milk.pcd
│ ├── nhood_test.pcd
│ ├── noisy_slice_displaced.pcd
│ ├── octants.pcd
│ ├── octree
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── test_octree.cpp
│ │ └── test_octree_iterator.cpp
│ ├── office1_keypoints.pcd
│ ├── office2_keypoints.pcd
│ ├── outofcore
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ └── test_outofcore.cpp
│ ├── pcl_logo.pcd
│ ├── people
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ └── test_people_groundBasedPeopleDetectionApp.cpp
│ ├── recognition
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── test_recognition_cg.cpp
│ │ └── test_recognition_ism.cpp
│ ├── registration
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── test_correspondence_estimation.cpp
│ │ ├── test_correspondence_rejectors.cpp
│ │ ├── test_fpcs_ia.cpp
│ │ ├── test_fpcs_ia_data.h
│ │ ├── test_kfpcs_ia.cpp
│ │ ├── test_kfpcs_ia_data.h
│ │ ├── test_registration_api.cpp
│ │ ├── test_registration_api_data.h
│ │ ├── test_registration.cpp
│ │ └── test_warps.cpp
│ ├── rops_cloud.pcd
│ ├── rops_indices.txt
│ ├── rops_triangles.txt
│ ├── sac_plane_test.pcd
│ ├── sample_consensus
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── test_sample_consensus.cpp
│ │ ├── test_sample_consensus_line_models.cpp
│ │ ├── test_sample_consensus_plane_models.cpp
│ │ └── test_sample_consensus_quadric_models.cpp
│ ├── search
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── test_auto_search.cpp
│ │ ├── test_flann_search.cpp
│ │ ├── test_kdtree.cpp
│ │ ├── test_octree.cpp
│ │ ├── test_organized.cpp
│ │ ├── test_organized_index.cpp
│ │ └── test_search.cpp
│ ├── segmentation
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── data
│ │ │ ├── graph0.info
│ │ │ ├── graph1.info
│ │ │ ├── graph2.info
│ │ │ ├── graph3.info
│ │ │ ├── graph4.info
│ │ │ ├── graph5.info
│ │ │ ├── graph6.info
│ │ │ ├── graph7.info
│ │ │ └── graph8.info
│ │ ├── test_non_linear.cpp
│ │ ├── test_random_walker.cpp
│ │ └── test_segmentation.cpp
│ ├── stereo_left.pcd
│ ├── stereo_right.pcd
│ ├── surface
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── test_concave_hull.cpp
│ │ ├── test_convex_hull.cpp
│ │ ├── test_ear_clipping.cpp
│ │ ├── test_gp3.cpp
│ │ ├── test_grid_projection.cpp
│ │ ├── test_marching_cubes.cpp
│ │ ├── test_moving_least_squares.cpp
│ │ ├── test_organized_fast_mesh.cpp
│ │ └── test_poisson.cpp
│ ├── table_scene_mug_stereo_textured.pcd
│ ├── test_recognition_ransac_based_ORROctree.cpp
│ ├── tex10.jpg
│ ├── tex1.jpg
│ ├── tex4.jpg
│ ├── tex5.jpg
│ ├── tex8.jpg
│ ├── tum_amicelli_box.vtk
│ ├── tum_rabbit.vtk
│ ├── tum_rusk_box.vtk
│ ├── tum_soda_bottle.vtk
│ ├── tum_table_scene.vtk
│ └── visualization
│ ├── CMakeLists.txt
│ └── test_visualization.cpp
├── tools
│ ├── add_gaussian_noise.cpp
│ ├── bilateral_upsampling.cpp
│ ├── boost.h
│ ├── boundary_estimation.cpp
│ ├── cluster_extraction.cpp
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── compute_cloud_error.cpp
│ ├── compute_hausdorff.cpp
│ ├── compute_hull.cpp
│ ├── concatenate_points_pcd.cpp
│ ├── crf_segmentation.cpp
│ ├── crop_to_hull.cpp
│ ├── demean_cloud.cpp
│ ├── elch.cpp
│ ├── extract_feature.cpp
│ ├── fast_bilateral_filter.cpp
│ ├── fpfh_estimation.cpp
│ ├── generate.cpp
│ ├── gp3_surface.cpp
│ ├── grid_min.cpp
│ ├── icp2d.cpp
│ ├── icp.cpp
│ ├── iterative_closest_point.cpp
│ ├── linemod_detection.cpp
│ ├── local_max.cpp
│ ├── lum.cpp
│ ├── marching_cubes_reconstruction.cpp
│ ├── match_linemod_template.cpp
│ ├── mesh2pcd.cpp
│ ├── mesh_sampling.cpp
│ ├── mls_smoothing.cpp
│ ├── morph.cpp
│ ├── ndt2d.cpp
│ ├── ndt3d.cpp
│ ├── normal_estimation.cpp
│ ├── obj2pcd.cpp
│ ├── obj2ply.cpp
│ ├── obj2vtk.cpp
│ ├── obj_rec_ransac_accepted_hypotheses.cpp
│ ├── obj_rec_ransac_hash_table.cpp
│ ├── obj_rec_ransac_model_opps.cpp
│ ├── obj_rec_ransac_orr_octree.cpp
│ ├── obj_rec_ransac_orr_octree_zprojection.cpp
│ ├── obj_rec_ransac_result.cpp
│ ├── obj_rec_ransac_scene_opps.cpp
│ ├── octree_viewer.cpp
│ ├── oni2pcd.cpp
│ ├── openni_save_image.cpp
│ ├── organized_pcd_to_png.cpp
│ ├── outlier_removal.cpp
│ ├── passthrough_filter.cpp
│ ├── pcd2ply.cpp
│ ├── pcd2png.cpp
│ ├── pcd2vtk.cpp
│ ├── pcd_change_viewpoint.cpp
│ ├── pcl_video.cpp
│ ├── pclzf2pcd.cpp
│ ├── plane_projection.cpp
│ ├── ply2pcd.cpp
│ ├── ply2vtk.cpp
│ ├── png2pcd.cpp
│ ├── poisson_reconstruction.cpp
│ ├── progressive_morphological_filter.cpp
│ ├── radius_filter.cpp
│ ├── registration_visualizer.cpp
│ ├── sac_segmentation_plane.cpp
│ ├── spin_estimation.cpp
│ ├── tiff2pcd.cpp
│ ├── train_linemod_template.cpp
│ ├── train_unary_classifier.cpp
│ ├── transform_from_viewpoint.cpp
│ ├── transform_point_cloud.cpp
│ ├── unary_classifier_segment.cpp
│ ├── uniform_sampling.cpp
│ ├── vfh_estimation.cpp
│ ├── virtual_scanner.cpp
│ ├── voxel_grid.cpp
│ ├── voxel_grid_occlusion_estimation.cpp
│ ├── vtk2obj.cpp
│ ├── vtk2pcd.cpp
│ ├── vtk2ply.cpp
│ └── xyz2pcd.cpp
├── tracking
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── pcl
│ │ └── tracking
│ │ ├── approx_nearest_pair_point_cloud_coherence.h
│ │ ├── boost.h
│ │ ├── coherence.h
│ │ ├── distance_coherence.h
│ │ ├── hsv_color_coherence.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── approx_nearest_pair_point_cloud_coherence.hpp
│ │ │ ├── coherence.hpp
│ │ │ ├── distance_coherence.hpp
│ │ │ ├── hsv_color_coherence.hpp
│ │ │ ├── kld_adaptive_particle_filter.hpp
│ │ │ ├── kld_adaptive_particle_filter_omp.hpp
│ │ │ ├── nearest_pair_point_cloud_coherence.hpp
│ │ │ ├── normal_coherence.hpp
│ │ │ ├── particle_filter.hpp
│ │ │ ├── particle_filter_omp.hpp
│ │ │ ├── pyramidal_klt.hpp
│ │ │ ├── tracker.hpp
│ │ │ └── tracking.hpp
│ │ ├── kld_adaptive_particle_filter.h
│ │ ├── kld_adaptive_particle_filter_omp.h
│ │ ├── nearest_pair_point_cloud_coherence.h
│ │ ├── normal_coherence.h
│ │ ├── particle_filter.h
│ │ ├── particle_filter_omp.h
│ │ ├── pyramidal_klt.h
│ │ ├── tracker.h
│ │ └── tracking.h
│ └── src
│ ├── coherence.cpp
│ ├── kld_adaptive_particle_filter.cpp
│ ├── particle_filter.cpp
│ └── tracking.cpp
└── visualization
├── CMakeLists.txt
├── include
│ └── pcl
│ └── visualization
│ ├── area_picking_event.h
│ ├── boost.h
│ ├── cloud_viewer.h
│ ├── common
│ │ ├── actor_map.h
│ │ ├── common.h
│ │ ├── float_image_utils.h
│ │ ├── impl
│ │ │ ├── common.hpp
│ │ │ └── shapes.hpp
│ │ ├── io.h
│ │ ├── ren_win_interact_map.h
│ │ └── shapes.h
│ ├── eigen.h
│ ├── histogram_visualizer.h
│ ├── image_viewer.h
│ ├── impl
│ │ ├── histogram_visualizer.hpp
│ │ ├── image_viewer.hpp
│ │ ├── pcl_plotter.hpp
│ │ ├── pcl_visualizer.hpp
│ │ ├── point_cloud_color_handlers.hpp
│ │ ├── point_cloud_geometry_handlers.hpp
│ │ ├── point_cloud_handlers.hpp
│ │ └── registration_visualizer.hpp
│ ├── interactor.h
│ ├── interactor_style.h
│ ├── keyboard_event.h
│ ├── mouse_event.h
│ ├── pcl_painter2D.h
│ ├── pcl_plotter.h
│ ├── pcl_visualizer.h
│ ├── point_cloud_color_handlers.h
│ ├── point_cloud_geometry_handlers.h
│ ├── point_cloud_handlers.h
│ ├── point_picking_event.h
│ ├── range_image_visualizer.h
│ ├── registration_visualizer.h
│ ├── simple_buffer_visualizer.h
│ ├── vtk
│ │ ├── pcl_context_item.h
│ │ ├── pcl_image_canvas_source_2d.h
│ │ ├── vtkRenderWindowInteractorFix.h
│ │ ├── vtkRenderWindowInteractorFix.mm
│ │ ├── vtkVertexBufferObject.h
│ │ └── vtkVertexBufferObjectMapper.h
│ ├── vtk.h
│ └── window.h
├── src
│ ├── cloud_viewer.cpp
│ ├── common
│ │ ├── common.cpp
│ │ ├── float_image_utils.cpp
│ │ ├── io.cpp
│ │ ├── ren_win_interact_map.cpp
│ │ └── shapes.cpp
│ ├── histogram_visualizer.cpp
│ ├── image_viewer.cpp
│ ├── interactor.cpp
│ ├── interactor_style.cpp
│ ├── pcl_painter2D.cpp
│ ├── pcl_plotter.cpp
│ ├── pcl_visualizer.cpp
│ ├── point_cloud_handlers.cpp
│ ├── point_picking_event.cpp
│ ├── range_image_visualizer.cpp
│ ├── vtk
│ │ ├── pcl_context_item.cpp
│ │ ├── pcl_image_canvas_source_2d.cpp
│ │ ├── vtkRenderWindowInteractorFix.cpp
│ │ ├── vtkVertexBufferObject.cxx
│ │ └── vtkVertexBufferObjectMapper.cxx
│ └── window.cpp
├── test
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── test.cpp
│ ├── test_geometry.cpp
│ ├── test_shapes.cpp
│ ├── test_shapes_multiport.cpp
│ ├── text_simple.cpp
│ └── text_simple_multiport.cpp
├── tools
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── davidsdk_viewer.cpp
│ ├── depth_sense_viewer.cpp
│ ├── ensenso_viewer.cpp
│ ├── hdl_viewer_simple.cpp
│ ├── image_grabber_saver.cpp
│ ├── image_grabber_viewer.cpp
│ ├── image_viewer.cpp
│ ├── oni_viewer_simple.cpp
│ ├── openni2_viewer.cpp
│ ├── openni_image.cpp
│ ├── openni_viewer.cpp
│ ├── openni_viewer_simple.cpp
│ ├── pcd_grabber_viewer.cpp
│ ├── pcd_viewer.cpp
│ ├── real_sense_viewer.cpp
│ ├── timed_trigger_test.cpp
│ └── vlp_viewer.cpp
└── visualization.doxy
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