实例介绍
【实例简介】
ROS工业机器人培训资料ppt和code（kinetic）
【实例截图】
【核心代码】
3e93622b-e225-4171-84d9-41dd068a611a
└── industrial_training-kinetic
├── exercises
│ ├── 0.3
│ │ ├── hidden_link.txt
│ │ └── sample_job
│ ├── 1.3
│ │ └── src
│ │ └── myworkcell_core
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── package.xml
│ │ └── src
│ │ └── vision_node.cpp
│ ├── 1.4
│ │ └── src
│ │ └── myworkcell_core
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── package.xml
│ │ └── src
│ │ └── vision_node.cpp
│ ├── 2.0
│ │ └── src
│ │ └── myworkcell_core
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── package.xml
│ │ ├── src
│ │ │ ├── myworkcell_node.cpp
│ │ │ └── vision_node.cpp
│ │ └── srv
│ │ └── LocalizePart.srv
│ ├── 2.2
│ │ └── src
│ │ ├── myworkcell_core
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── myworkcell_node.cpp
│ │ │ │ └── vision_node.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ └── LocalizePart.srv
│ │ └── myworkcell_support
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── launch
│ │ │ └── workcell.launch
│ │ └── package.xml
│ ├── 2.3
│ │ └── src
│ │ ├── myworkcell_core
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── myworkcell_node.cpp
│ │ │ │ └── vision_node.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ └── LocalizePart.srv
│ │ └── myworkcell_support
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── launch
│ │ │ └── workcell.launch
│ │ └── package.xml
│ ├── 3.0
│ │ ├── description.txt
│ │ └── src
│ │ ├── myworkcell_core
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── myworkcell_node.cpp
│ │ │ │ └── vision_node.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ └── LocalizePart.srv
│ │ └── myworkcell_support
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── launch
│ │ │ └── workcell.launch
│ │ ├── package.xml
│ │ └── urdf
│ │ └── workcell.urdf
│ ├── 3.1
│ │ ├── README.md
│ │ └── src
│ │ ├── myworkcell_core
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── myworkcell_node.cpp
│ │ │ │ └── vision_node.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ └── LocalizePart.srv
│ │ └── myworkcell_support
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── launch
│ │ │ ├── urdf.launch
│ │ │ └── workcell.launch
│ │ ├── package.xml
│ │ └── urdf
│ │ ├── myworkcell.gv
│ │ ├── myworkcell.pdf
│ │ └── workcell.xacro
│ ├── 3.2
│ │ ├── description.txt
│ │ └── src
│ │ ├── myworkcell_core
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── myworkcell_node.cpp
│ │ │ │ └── vision_node.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ └── LocalizePart.srv
│ │ └── myworkcell_support
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── launch
│ │ │ ├── urdf.launch
│ │ │ └── workcell.launch
│ │ ├── package.xml
│ │ └── urdf
│ │ └── workcell.xacro
│ ├── 3.3
│ │ ├── description.txt
│ │ └── src
│ │ ├── myworkcell_core
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── myworkcell_node.cpp
│ │ │ │ └── vision_node.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ └── LocalizePart.srv
│ │ ├── myworkcell_moveit_config
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── controllers.yaml
│ │ │ │ ├── fake_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── joint_names.yaml
│ │ │ │ ├── kinematics.yaml
│ │ │ │ ├── myworkcell.srdf
│ │ │ │ └── ompl_planning.yaml
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── default_warehouse_db.launch
│ │ │ │ ├── demo.launch
│ │ │ │ ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── joystick_control.launch
│ │ │ │ ├── move_group.launch
│ │ │ │ ├── moveit.rviz
│ │ │ │ ├── moveit_rviz.launch
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_planning_execution.launch
│ │ │ │ ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── planning_context.launch
│ │ │ │ ├── planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── run_benchmark_ompl.launch
│ │ │ │ ├── sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── setup_assistant.launch
│ │ │ │ ├── trajectory_execution.launch.xml
│ │ │ │ ├── warehouse.launch
│ │ │ │ └── warehouse_settings.launch.xml
│ │ │ └── package.xml
│ │ └── myworkcell_support
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── launch
│ │ │ ├── urdf.launch
│ │ │ └── workcell.launch
│ │ ├── package.xml
│ │ └── urdf
│ │ └── workcell.xacro
│ ├── 4.0
│ │ ├── description.txt
│ │ └── src
│ │ ├── myworkcell_core
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── myworkcell_node.cpp
│ │ │ │ └── vision_node.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ └── LocalizePart.srv
│ │ ├── myworkcell_moveit_config
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── controllers.yaml
│ │ │ │ ├── fake_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── joint_names.yaml
│ │ │ │ ├── kinematics.yaml
│ │ │ │ ├── myworkcell.srdf
│ │ │ │ └── ompl_planning.yaml
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── default_warehouse_db.launch
│ │ │ │ ├── demo.launch
│ │ │ │ ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── joystick_control.launch
│ │ │ │ ├── move_group.launch
│ │ │ │ ├── moveit.rviz
│ │ │ │ ├── moveit_rviz.launch
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_planning_execution.launch
│ │ │ │ ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── planning_context.launch
│ │ │ │ ├── planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── run_benchmark_ompl.launch
│ │ │ │ ├── sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── setup_assistant.launch
│ │ │ │ ├── trajectory_execution.launch.xml
│ │ │ │ ├── warehouse.launch
│ │ │ │ └── warehouse_settings.launch.xml
│ │ │ └── package.xml
│ │ └── myworkcell_support
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── launch
│ │ │ ├── urdf.launch
│ │ │ └── workcell.launch
│ │ ├── package.xml
│ │ └── urdf
│ │ └── workcell.xacro
│ ├── 4.1
│ │ └── src
│ │ ├── descartes_node_unfinished.cpp
│ │ ├── myworkcell_core
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── descartes_node.cpp
│ │ │ │ ├── myworkcell_node.cpp
│ │ │ │ └── vision_node.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ ├── LocalizePart.srv
│ │ │ └── PlanCartesianPath.srv
│ │ ├── myworkcell_moveit_config
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── controllers.yaml
│ │ │ │ ├── fake_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── joint_names.yaml
│ │ │ │ ├── kinematics.yaml
│ │ │ │ ├── myworkcell.srdf
│ │ │ │ └── ompl_planning.yaml
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── default_warehouse_db.launch
│ │ │ │ ├── demo.launch
│ │ │ │ ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── joystick_control.launch
│ │ │ │ ├── move_group.launch
│ │ │ │ ├── moveit.rviz
│ │ │ │ ├── moveit_rviz.launch
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_planning_execution.launch
│ │ │ │ ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── planning_context.launch
│ │ │ │ ├── planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── run_benchmark_ompl.launch
│ │ │ │ ├── sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── setup_assistant.launch
│ │ │ │ ├── trajectory_execution.launch.xml
│ │ │ │ ├── warehouse.launch
│ │ │ │ └── warehouse_settings.launch.xml
│ │ │ └── package.xml
│ │ ├── myworkcell_support
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── setup.launch
│ │ │ │ ├── urdf.launch
│ │ │ │ └── workcell.launch
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ └── urdf
│ │ │ └── workcell.xacro
│ │ └── ur5_demo_descartes
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── ur5_demo_descartes
│ │ │ ├── ikfast.h
│ │ │ ├── ur5_robot_model.h
│ │ │ ├── ur_kin.h
│ │ │ └── ur_moveit_plugin.h
│ │ ├── package.xml
│ │ ├── src
│ │ │ ├── plugin_init.cpp
│ │ │ ├── ur5_robot_model.cpp
│ │ │ ├── ur_kin.cpp
│ │ │ └── ur_moveit_plugin.cpp
│ │ └── ur5_demo_descartes_plugins.xml
│ ├── 4.3
│ │ └── src
│ │ └── lesson_perception
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── launch
│ │ │ ├── lesson_perception.rviz
│ │ │ └── processing_node.launch
│ │ ├── package.xml
│ │ └── src
│ │ └── perception_node.cpp
│ ├── 5.0
│ │ └── src
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── myworkcell_core
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── msg
│ │ │ │ ├── ARMarker.msg
│ │ │ │ └── ARMarkers.msg
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── descartes_node.cpp
│ │ │ │ ├── descartes_node_unfinished.cpp
│ │ │ │ ├── fake_ar_publisher.cpp
│ │ │ │ ├── myworkcell_node.cpp
│ │ │ │ └── vision_node.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ ├── LocalizePart.srv
│ │ │ └── PlanCartesianPath.srv
│ │ ├── myworkcell_moveit_config
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── controllers.yaml
│ │ │ │ ├── fake_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── joint_names.yaml
│ │ │ │ ├── kinematics.yaml
│ │ │ │ ├── myworkcell.srdf
│ │ │ │ └── ompl_planning.yaml
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── default_warehouse_db.launch
│ │ │ │ ├── demo.launch
│ │ │ │ ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── joystick_control.launch
│ │ │ │ ├── move_group.launch
│ │ │ │ ├── moveit.rviz
│ │ │ │ ├── moveit_rviz.launch
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_planning_execution.launch
│ │ │ │ ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── planning_context.launch
│ │ │ │ ├── planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── run_benchmark_ompl.launch
│ │ │ │ ├── sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── setup_assistant.launch
│ │ │ │ ├── trajectory_execution.launch.xml
│ │ │ │ ├── warehouse.launch
│ │ │ │ └── warehouse_settings.launch.xml
│ │ │ └── package.xml
│ │ ├── myworkcell_support
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── setup.launch
│ │ │ │ ├── urdf_launch.launch
│ │ │ │ └── workcell.launch
│ │ │ ├── model.urdf
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ └── urdf
│ │ │ ├── model.urdf
│ │ │ ├── myworkcell.xacro
│ │ │ └── simple_urdf.xacro
│ │ └── ur5_demo_descartes
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── ur5_demo_descartes
│ │ │ ├── ikfast.h
│ │ │ ├── ur5_robot_model.h
│ │ │ ├── ur_kin.h
│ │ │ └── ur_moveit_plugin.h
│ │ ├── package.xml
│ │ ├── src
│ │ │ ├── plugin_init.cpp
│ │ │ ├── ur5_robot_model.cpp
│ │ │ ├── ur_kin.cpp
│ │ │ └── ur_moveit_plugin.cpp
│ │ └── ur5_demo_descartes_plugins.xml
│ ├── 5.1
│ │ ├── README.md
│ │ └── src
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── myworkcell_core
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── include
│ │ │ │ └── myworkcell_core
│ │ │ │ └── myworkcell_node.h
│ │ │ ├── msg
│ │ │ │ ├── ARMarker.msg
│ │ │ │ └── ARMarkers.msg
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── descartes_node.cpp
│ │ │ │ ├── descartes_node_unfinished.cpp
│ │ │ │ ├── fake_ar_publisher.cpp
│ │ │ │ ├── myworkcell_node.cpp
│ │ │ │ └── vision_node.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ ├── LocalizePart.srv
│ │ │ └── PlanCartesianPath.srv
│ │ ├── myworkcell_moveit_config
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── controllers.yaml
│ │ │ │ ├── fake_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── joint_names.yaml
│ │ │ │ ├── kinematics.yaml
│ │ │ │ ├── myworkcell.srdf
│ │ │ │ └── ompl_planning.yaml
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── default_warehouse_db.launch
│ │ │ │ ├── demo.launch
│ │ │ │ ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── joystick_control.launch
│ │ │ │ ├── move_group.launch
│ │ │ │ ├── moveit.rviz
│ │ │ │ ├── moveit_rviz.launch
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_planning_execution.launch
│ │ │ │ ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── planning_context.launch
│ │ │ │ ├── planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── run_benchmark_ompl.launch
│ │ │ │ ├── sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── setup_assistant.launch
│ │ │ │ ├── trajectory_execution.launch.xml
│ │ │ │ ├── warehouse.launch
│ │ │ │ └── warehouse_settings.launch.xml
│ │ │ └── package.xml
│ │ ├── myworkcell_support
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── setup.launch
│ │ │ │ ├── urdf_launch.launch
│ │ │ │ └── workcell.launch
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ └── urdf
│ │ │ ├── model.urdf
│ │ │ ├── myworkcell.xacro
│ │ │ └── simple_urdf.xacro
│ │ └── ur5_demo_descartes
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── ur5_demo_descartes
│ │ │ ├── ikfast.h
│ │ │ ├── ur5_robot_model.h
│ │ │ ├── ur_kin.h
│ │ │ └── ur_moveit_plugin.h
│ │ ├── package.xml
│ │ ├── src
│ │ │ ├── plugin_init.cpp
│ │ │ ├── ur5_robot_model.cpp
│ │ │ ├── ur_kin.cpp
│ │ │ └── ur_moveit_plugin.cpp
│ │ └── ur5_demo_descartes_plugins.xml
│ ├── 5.3
│ │ └── src
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── myworkcell_core
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── msg
│ │ │ │ ├── ARMarker.msg
│ │ │ │ └── ARMarkers.msg
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── descartes_node.cpp
│ │ │ │ ├── descartes_node_unfinished.cpp
│ │ │ │ ├── fake_ar_publisher.cpp
│ │ │ │ ├── myworkcell_node.cpp
│ │ │ │ └── vision_node.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ ├── LocalizePart.srv
│ │ │ └── PlanCartesianPath.srv
│ │ ├── myworkcell_moveit_config
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── controllers.yaml
│ │ │ │ ├── fake_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── joint_names.yaml
│ │ │ │ ├── kinematics.yaml
│ │ │ │ ├── myworkcell.srdf
│ │ │ │ └── ompl_planning.yaml
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── default_warehouse_db.launch
│ │ │ │ ├── demo.launch
│ │ │ │ ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── joystick_control.launch
│ │ │ │ ├── move_group.launch
│ │ │ │ ├── moveit.rviz
│ │ │ │ ├── moveit_rviz.launch
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_planning_execution.launch
│ │ │ │ ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── planning_context.launch
│ │ │ │ ├── planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── run_benchmark_ompl.launch
│ │ │ │ ├── sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── setup_assistant.launch
│ │ │ │ ├── trajectory_execution.launch.xml
│ │ │ │ ├── warehouse.launch
│ │ │ │ └── warehouse_settings.launch.xml
│ │ │ └── package.xml
│ │ ├── myworkcell_support
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── setup.launch
│ │ │ │ ├── urdf_launch.launch
│ │ │ │ └── workcell.launch
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ └── urdf
│ │ │ ├── model.urdf
│ │ │ ├── myworkcell.xacro
│ │ │ └── simple_urdf.xacro
│ │ └── ur5_demo_descartes
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── ur5_demo_descartes
│ │ │ ├── ikfast.h
│ │ │ ├── ur5_robot_model.h
│ │ │ ├── ur_kin.h
│ │ │ └── ur_moveit_plugin.h
│ │ ├── package.xml
│ │ ├── src
│ │ │ ├── plugin_init.cpp
│ │ │ ├── ur5_robot_model.cpp
│ │ │ ├── ur_kin.cpp
│ │ │ └── ur_moveit_plugin.cpp
│ │ └── ur5_demo_descartes_plugins.xml
│ ├── 5.4
│ │ └── src
│ │ ├── myworkcell_moveit_config
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── fake_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── kinematics.yaml
│ │ │ │ ├── myworkcell.srdf
│ │ │ │ ├── ompl_planning.yaml
│ │ │ │ └── stomp_config.yaml
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── default_warehouse_db.launch
│ │ │ │ ├── demo.launch
│ │ │ │ ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── joystick_control.launch
│ │ │ │ ├── move_group.launch
│ │ │ │ ├── moveit.rviz
│ │ │ │ ├── moveit_rviz.launch
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── planning_context.launch
│ │ │ │ ├── planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── run_benchmark_ompl.launch
│ │ │ │ ├── sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── setup_assistant.launch
│ │ │ │ ├── stomp_planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── trajectory_execution.launch.xml
│ │ │ │ ├── warehouse.launch
│ │ │ │ └── warehouse_settings.launch.xml
│ │ │ └── package.xml
│ │ └── myworkcell_support
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── launch
│ │ │ └── view_urdf.launch
│ │ ├── package.xml
│ │ ├── rviz
│ │ │ └── myworkcell.rviz
│ │ └── urdf
│ │ └── myworkcell.xacro
│ ├── Descartes_Planning_and_Execution
│ │ ├── solution_ws
│ │ │ └── src
│ │ │ ├── plan_and_run
│ │ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ │ ├── config
│ │ │ │ │ └── demo_config.rviz
│ │ │ │ ├── include
│ │ │ │ │ └── plan_and_run
│ │ │ │ │ └── demo_application.h
│ │ │ │ ├── launch
│ │ │ │ │ ├── demo_run.launch
│ │ │ │ │ └── demo_setup.launch
│ │ │ │ ├── package.xml
│ │ │ │ └── src
│ │ │ │ ├── demo_application.cpp
│ │ │ │ ├── generate_lemniscate_trajectory.py
│ │ │ │ ├── plan_and_run_node.cpp
│ │ │ │ └── tasks
│ │ │ │ ├── generate_trajectory.cpp
│ │ │ │ ├── init_descartes.cpp
│ │ │ │ ├── init_ros.cpp
│ │ │ │ ├── load_parameters.cpp
│ │ │ │ ├── move_home.cpp
│ │ │ │ ├── plan_path.cpp
│ │ │ │ └── run_path.cpp
│ │ │ ├── README.md
│ │ │ ├── ur5_demo_descartes
│ │ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ │ ├── include
│ │ │ │ │ └── ur5_demo_descartes
│ │ │ │ │ ├── ikfast.h
│ │ │ │ │ ├── ur5_robot_model.h
│ │ │ │ │ ├── ur_kin.h
│ │ │ │ │ └── ur_moveit_plugin.h
│ │ │ │ ├── package.xml
│ │ │ │ ├── src
│ │ │ │ │ ├── plugin_init.cpp
│ │ │ │ │ ├── ur5_robot_model.cpp
│ │ │ │ │ ├── ur_kin.cpp
│ │ │ │ │ └── ur_moveit_plugin.cpp
│ │ │ │ └── ur5_demo_descartes_plugins.xml
│ │ │ ├── ur5_demo_moveit_config
│ │ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ │ ├── config
│ │ │ │ │ ├── controllers.yaml
│ │ │ │ │ ├── fake_controllers.yaml
│ │ │ │ │ ├── joint_limits.yaml
│ │ │ │ │ ├── kinematics.yaml
│ │ │ │ │ ├── ompl_planning.yaml
│ │ │ │ │ └── ur5_demo.srdf
│ │ │ │ ├── launch
│ │ │ │ │ ├── default_warehouse_db.launch
│ │ │ │ │ ├── demo.launch
│ │ │ │ │ ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ │ ├── joystick_control.launch
│ │ │ │ │ ├── move_group.launch
│ │ │ │ │ ├── moveit.rviz
│ │ │ │ │ ├── moveit_rviz.launch
│ │ │ │ │ ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ │ ├── planning_context.launch
│ │ │ │ │ ├── planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ │ ├── run_benchmark_ompl.launch
│ │ │ │ │ ├── sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ │ ├── setup_assistant.launch
│ │ │ │ │ ├── trajectory_execution.launch.xml
│ │ │ │ │ ├── ur5_demo_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ │ ├── ur5_demo_moveit_sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ │ ├── warehouse.launch
│ │ │ │ │ └── warehouse_settings.launch.xml
│ │ │ │ └── package.xml
│ │ │ └── ur5_demo_support
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── meshes
│ │ │ │ └── stylus_tool.stl
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ └── urdf
│ │ │ ├── ur5_demo_robot.xacro
│ │ │ └── ur5.urdf.xacro
│ │ └── template_ws
│ │ └── src
│ │ ├── plan_and_run
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ └── demo_config.rviz
│ │ │ ├── include
│ │ │ │ └── plan_and_run
│ │ │ │ └── demo_application.h
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── demo_run.launch
│ │ │ │ └── demo_setup.launch
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ └── src
│ │ │ ├── demo_application.cpp
│ │ │ ├── generate_lemniscate_trajectory.py
│ │ │ ├── plan_and_run_node.cpp
│ │ │ └── tasks
│ │ │ ├── generate_trajectory.cpp
│ │ │ ├── init_descartes.cpp
│ │ │ ├── init_ros.cpp
│ │ │ ├── load_parameters.cpp
│ │ │ ├── move_home.cpp
│ │ │ ├── plan_path.cpp
│ │ │ └── run_path.cpp
│ │ ├── README.md
│ │ ├── ur5_demo_descartes
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── include
│ │ │ │ └── ur5_demo_descartes
│ │ │ │ ├── ikfast.h
│ │ │ │ ├── ur5_robot_model.h
│ │ │ │ ├── ur_kin.h
│ │ │ │ └── ur_moveit_plugin.h
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── plugin_init.cpp
│ │ │ │ ├── ur5_robot_model.cpp
│ │ │ │ ├── ur_kin.cpp
│ │ │ │ └── ur_moveit_plugin.cpp
│ │ │ └── ur5_demo_descartes_plugins.xml
│ │ ├── ur5_demo_moveit_config
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── controllers.yaml
│ │ │ │ ├── fake_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── kinematics.yaml
│ │ │ │ ├── ompl_planning.yaml
│ │ │ │ └── ur5_demo.srdf
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── default_warehouse_db.launch
│ │ │ │ ├── demo.launch
│ │ │ │ ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── joystick_control.launch
│ │ │ │ ├── move_group.launch
│ │ │ │ ├── moveit.rviz
│ │ │ │ ├── moveit_rviz.launch
│ │ │ │ ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── planning_context.launch
│ │ │ │ ├── planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── run_benchmark_ompl.launch
│ │ │ │ ├── sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── setup_assistant.launch
│ │ │ │ ├── trajectory_execution.launch.xml
│ │ │ │ ├── ur5_demo_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── ur5_demo_moveit_sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── warehouse.launch
│ │ │ │ └── warehouse_settings.launch.xml
│ │ │ └── package.xml
│ │ └── ur5_demo_support
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── meshes
│ │ │ └── stylus_tool.stl
│ │ ├── package.xml
│ │ └── urdf
│ │ ├── ur5_demo_robot.xacro
│ │ └── ur5.urdf.xacro
│ ├── Perception-Driven_Manipulation
│ │ ├── solution_ws
│ │ │ └── src
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── collision_avoidance_pick_and_place
│ │ │ │ ├── bag
│ │ │ │ │ └── sensor_data.bag
│ │ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ │ ├── config
│ │ │ │ │ └── ur5
│ │ │ │ │ ├── collision_obstacles.txt
│ │ │ │ │ ├── pick_and_place_parameters.yaml
│ │ │ │ │ ├── rviz_config.rviz
│ │ │ │ │ ├── target_recognition_parameters.yaml
│ │ │ │ │ └── test_cloud_obstacles_description.yaml
│ │ │ │ ├── include
│ │ │ │ │ └── collision_avoidance_pick_and_place
│ │ │ │ │ ├── pick_and_place.h
│ │ │ │ │ └── pick_and_place_utilities.h
│ │ │ │ ├── launch
│ │ │ │ │ ├── publish_sensor_data_bag.launch
│ │ │ │ │ ├── ur5_generate_test_cloud_obstacles.launch
│ │ │ │ │ ├── ur5_pick_and_place.launch
│ │ │ │ │ ├── ur5_setup.launch
│ │ │ │ │ ├── ur5_setup_test.launch
│ │ │ │ │ └── ur5_target_recognition.launch
│ │ │ │ ├── mainpage.dox
│ │ │ │ ├── Makefile
│ │ │ │ ├── package.xml
│ │ │ │ ├── README.md
│ │ │ │ ├── src
│ │ │ │ │ ├── nodes
│ │ │ │ │ │ ├── collision_object_publisher.py
│ │ │ │ │ │ ├── generate_point_cloud.cpp
│ │ │ │ │ │ └── pick_and_place_node.cpp
│ │ │ │ │ ├── services
│ │ │ │ │ │ ├── simulation_recognition_service.py
│ │ │ │ │ │ └── target_recognition_service.cpp
│ │ │ │ │ ├── tasks
│ │ │ │ │ │ ├── create_motion_plan.cpp
│ │ │ │ │ │ ├── create_pick_moves.cpp
│ │ │ │ │ │ ├── create_place_moves.cpp
│ │ │ │ │ │ ├── detect_box_pick.cpp
│ │ │ │ │ │ ├── move_to_wait_position.cpp
│ │ │ │ │ │ ├── pickup_box.cpp
│ │ │ │ │ │ ├── place_box.cpp
│ │ │ │ │ │ ├── reset_world.cpp
│ │ │ │ │ │ ├── set_attached_object.cpp
│ │ │ │ │ │ └── set_gripper.cpp
│ │ │ │ │ └── utilities
│ │ │ │ │ └── pick_and_place_utilities.cpp
│ │ │ │ └── srv
│ │ │ │ └── GetTargetPose.srv
│ │ │ ├── object_manipulation_msgs
│ │ │ │ ├── action
│ │ │ │ │ ├── FindContainer.action
│ │ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecution.action
│ │ │ │ │ ├── ReactiveGrasp.action
│ │ │ │ │ ├── ReactiveLift.action
│ │ │ │ │ └── ReactivePlace.action
│ │ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ │ ├── msg
│ │ │ │ │ ├── CartesianGains.msg
│ │ │ │ │ ├── ClusterBoundingBox.msg
│ │ │ │ │ ├── FindContainerActionFeedback.msg
│ │ │ │ │ ├── FindContainerActionGoal.msg
│ │ │ │ │ ├── FindContainerAction.msg
│ │ │ │ │ ├── FindContainerActionResult.msg
│ │ │ │ │ ├── FindContainerFeedback.msg
│ │ │ │ │ ├── FindContainerGoal.msg
│ │ │ │ │ ├── FindContainerResult.msg
│ │ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionActionFeedback.msg
│ │ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionActionGoal.msg
│ │ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionAction.msg
│ │ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionActionResult.msg
│ │ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionFeedback.msg
│ │ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionGoal.msg
│ │ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionResult.msg
│ │ │ │ │ ├── GraspPlanningErrorCode.msg
│ │ │ │ │ ├── GraspResult.msg
│ │ │ │ │ ├── GripperTranslation.msg
│ │ │ │ │ ├── ManipulationPhase.msg
│ │ │ │ │ ├── ManipulationResult.msg
│ │ │ │ │ ├── PlaceLocationResult.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveGraspActionFeedback.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveGraspActionGoal.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveGraspAction.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveGraspActionResult.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveGraspFeedback.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveGraspGoal.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveGraspResult.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveLiftActionFeedback.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveLiftActionGoal.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveLiftAction.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveLiftActionResult.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveLiftFeedback.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveLiftGoal.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveLiftResult.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactivePlaceActionFeedback.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactivePlaceActionGoal.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactivePlaceAction.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactivePlaceActionResult.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactivePlaceFeedback.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactivePlaceGoal.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactivePlaceResult.msg
│ │ │ │ │ └── SceneRegion.msg
│ │ │ │ ├── package.xml
│ │ │ │ └── srv
│ │ │ │ ├── FindClusterBoundingBox2.srv
│ │ │ │ ├── FindClusterBoundingBox.srv
│ │ │ │ ├── GetTargetPose.srv
│ │ │ │ ├── GraspStatus.srv
│ │ │ │ ├── PlacePlanning.srv
│ │ │ │ └── ReactiveGrasp.srv
│ │ │ ├── robot_config
│ │ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ │ ├── launch
│ │ │ │ │ ├── sia20d_visualization.launch
│ │ │ │ │ └── ur5_visualization.launch
│ │ │ │ ├── mainpage.dox
│ │ │ │ ├── Makefile
│ │ │ │ ├── meshes
│ │ │ │ │ ├── coupler
│ │ │ │ │ │ ├── collision
│ │ │ │ │ │ │ └── COUPLER.stl
│ │ │ │ │ │ └── visual
│ │ │ │ │ │ └── COUPLER.stl
│ │ │ │ │ └── vacuum_gripper_single_suction_cup.STL
│ │ │ │ ├── package.xml
│ │ │ │ ├── rviz
│ │ │ │ │ ├── sia20d_config.rviz
│ │ │ │ │ └── ur5_config.rviz
│ │ │ │ ├── urdf
│ │ │ │ │ ├── kinect_sensor_macro.xacro
│ │ │ │ │ ├── ur5_collision_avoidance.xacro
│ │ │ │ │ ├── ur5.urdf.xacro
│ │ │ │ │ ├── vacuum_gripper_macro.xacro
│ │ │ │ │ └── workspace_components.xacro
│ │ │ │ └── xacrodisplay.launch
│ │ │ ├── robot_io
│ │ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ │ ├── launch
│ │ │ │ │ ├── io_config_script.ops
│ │ │ │ │ └── robot_io.launch
│ │ │ │ ├── mainpage.dox
│ │ │ │ ├── Makefile
│ │ │ │ ├── package.xml
│ │ │ │ ├── soem_patch
│ │ │ │ ├── src
│ │ │ │ │ └── nodes
│ │ │ │ │ ├── digital_output_update_server.cpp
│ │ │ │ │ ├── open_close_grasp_action_server.cpp
│ │ │ │ │ ├── simulated_grasp_action_server.cpp
│ │ │ │ │ └── suction_gripper_action_server.cpp
│ │ │ │ └── srv
│ │ │ │ └── DigitalOutputUpdate.srv
│ │ │ ├── sensor_config
│ │ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ │ ├── config
│ │ │ │ │ ├── kinect_with_mount_ir.yaml
│ │ │ │ │ └── kinect_with_mount_rgb.yaml
│ │ │ │ ├── launch
│ │ │ │ │ ├── ar_tracker_config.launch
│ │ │ │ │ ├── ur5_sensor_setup.launch
│ │ │ │ │ └── ur5_tag_detection.launch
│ │ │ │ ├── package.xml
│ │ │ │ └── rviz
│ │ │ │ └── sensor_config.rviz
│ │ │ └── ur5_collision_avoidance_moveit_config
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── controllers.yaml
│ │ │ │ ├── joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── joint_names.yaml
│ │ │ │ ├── kinematics.yaml
│ │ │ │ ├── ompl_planning.yaml
│ │ │ │ ├── sensors.yaml
│ │ │ │ └── ur5_collision_avoidance.srdf
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── default_warehouse_db.launch
│ │ │ │ ├── demo.launch
│ │ │ │ ├── move_group.launch
│ │ │ │ ├── moveit_planning_execution.launch
│ │ │ │ ├── moveit.rviz
│ │ │ │ ├── moveit_rviz.launch
│ │ │ │ ├── ompl_planning_pipeline.launch
│ │ │ │ ├── planning_context.launch
│ │ │ │ ├── planning_pipeline.launch
│ │ │ │ ├── run_benchmark_ompl.launch
│ │ │ │ ├── sensor_manager.launch
│ │ │ │ ├── setup_assistant.launch
│ │ │ │ ├── trajectory_execution.launch
│ │ │ │ ├── ur5_collision_avoidance_moveit_controller_manager.launch
│ │ │ │ ├── ur5_collision_avoidance_moveit_sensor_manager.launch
│ │ │ │ ├── warehouse.launch
│ │ │ │ └── warehouse_settings.launch
│ │ │ └── package.xml
│ │ └── template_ws
│ │ └── src
│ │ ├── collision_avoidance_pick_and_place
│ │ │ ├── bag
│ │ │ │ └── sensor_data.bag
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ └── ur5
│ │ │ │ ├── collision_obstacles.txt
│ │ │ │ ├── pick_and_place_parameters.yaml
│ │ │ │ ├── rviz_config.rviz
│ │ │ │ ├── target_recognition_parameters.yaml
│ │ │ │ └── test_cloud_obstacles_description.yaml
│ │ │ ├── include
│ │ │ │ └── collision_avoidance_pick_and_place
│ │ │ │ ├── pick_and_place.h
│ │ │ │ └── pick_and_place_utilities.h
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── publish_sensor_data_bag.launch
│ │ │ │ ├── ur5_generate_test_cloud_obstacles.launch
│ │ │ │ ├── ur5_pick_and_place.launch
│ │ │ │ ├── ur5_setup.launch
│ │ │ │ ├── ur5_setup_test.launch
│ │ │ │ └── ur5_target_recognition.launch
│ │ │ ├── mainpage.dox
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── nodes
│ │ │ │ │ ├── collision_object_publisher.py
│ │ │ │ │ ├── generate_point_cloud.cpp
│ │ │ │ │ └── pick_and_place_node.cpp
│ │ │ │ ├── services
│ │ │ │ │ ├── simulation_recognition_service.py
│ │ │ │ │ └── target_recognition_service.cpp
│ │ │ │ ├── tasks
│ │ │ │ │ ├── create_motion_plan.cpp
│ │ │ │ │ ├── create_pick_moves.cpp
│ │ │ │ │ ├── create_place_moves.cpp
│ │ │ │ │ ├── detect_box_pick.cpp
│ │ │ │ │ ├── move_to_wait_position.cpp
│ │ │ │ │ ├── pickup_box.cpp
│ │ │ │ │ ├── place_box.cpp
│ │ │ │ │ ├── reset_world.cpp
│ │ │ │ │ ├── set_attached_object.cpp
│ │ │ │ │ └── set_gripper.cpp
│ │ │ │ └── utilities
│ │ │ │ └── pick_and_place_utilities.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ └── GetTargetPose.srv
│ │ ├── object_manipulation_msgs
│ │ │ ├── action
│ │ │ │ ├── FindContainer.action
│ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecution.action
│ │ │ │ ├── ReactiveGrasp.action
│ │ │ │ ├── ReactiveLift.action
│ │ │ │ └── ReactivePlace.action
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── msg
│ │ │ │ ├── CartesianGains.msg
│ │ │ │ ├── ClusterBoundingBox.msg
│ │ │ │ ├── FindContainerActionFeedback.msg
│ │ │ │ ├── FindContainerActionGoal.msg
│ │ │ │ ├── FindContainerAction.msg
│ │ │ │ ├── FindContainerActionResult.msg
│ │ │ │ ├── FindContainerFeedback.msg
│ │ │ │ ├── FindContainerGoal.msg
│ │ │ │ ├── FindContainerResult.msg
│ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionActionFeedback.msg
│ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionActionGoal.msg
│ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionAction.msg
│ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionActionResult.msg
│ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionFeedback.msg
│ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionGoal.msg
│ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionResult.msg
│ │ │ │ ├── GraspPlanningErrorCode.msg
│ │ │ │ ├── GraspResult.msg
│ │ │ │ ├── GripperTranslation.msg
│ │ │ │ ├── ManipulationPhase.msg
│ │ │ │ ├── ManipulationResult.msg
│ │ │ │ ├── PlaceLocationResult.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveGraspActionFeedback.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveGraspActionGoal.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveGraspAction.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveGraspActionResult.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveGraspFeedback.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveGraspGoal.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveGraspResult.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveLiftActionFeedback.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveLiftActionGoal.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveLiftAction.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveLiftActionResult.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveLiftFeedback.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveLiftGoal.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveLiftResult.msg
│ │ │ │ ├── ReactivePlaceActionFeedback.msg
│ │ │ │ ├── ReactivePlaceActionGoal.msg
│ │ │ │ ├── ReactivePlaceAction.msg
│ │ │ │ ├── ReactivePlaceActionResult.msg
│ │ │ │ ├── ReactivePlaceFeedback.msg
│ │ │ │ ├── ReactivePlaceGoal.msg
│ │ │ │ ├── ReactivePlaceResult.msg
│ │ │ │ └── SceneRegion.msg
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ └── srv
│ │ │ ├── FindClusterBoundingBox2.srv
│ │ │ ├── FindClusterBoundingBox.srv
│ │ │ ├── GetTargetPose.srv
│ │ │ ├── GraspStatus.srv
│ │ │ ├── PlacePlanning.srv
│ │ │ └── ReactiveGrasp.srv
│ │ ├── robot_config
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── sia20d_visualization.launch
│ │ │ │ └── ur5_visualization.launch
│ │ │ ├── mainpage.dox
│ │ │ ├── Makefile
│ │ │ ├── meshes
│ │ │ │ ├── coupler
│ │ │ │ │ ├── collision
│ │ │ │ │ │ └── COUPLER.stl
│ │ │ │ │ └── visual
│ │ │ │ │ └── COUPLER.stl
│ │ │ │ └── vacuum_gripper_single_suction_cup.STL
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── rviz
│ │ │ │ ├── sia20d_config.rviz
│ │ │ │ └── ur5_config.rviz
│ │ │ ├── urdf
│ │ │ │ ├── kinect_sensor_macro.xacro
│ │ │ │ ├── ur5_collision_avoidance.xacro
│ │ │ │ ├── ur5.urdf.xacro
│ │ │ │ ├── vacuum_gripper_macro.xacro
│ │ │ │ └── workspace_components.xacro
│ │ │ └── xacrodisplay.launch
│ │ ├── robot_io
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── io_config_script.ops
│ │ │ │ └── robot_io.launch
│ │ │ ├── mainpage.dox
│ │ │ ├── Makefile
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── soem_patch
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ └── nodes
│ │ │ │ ├── digital_output_update_server.cpp
│ │ │ │ ├── open_close_grasp_action_server.cpp
│ │ │ │ ├── simulated_grasp_action_server.cpp
│ │ │ │ └── suction_gripper_action_server.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ └── DigitalOutputUpdate.srv
│ │ ├── sensor_config
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── kinect_with_mount_ir.yaml
│ │ │ │ └── kinect_with_mount_rgb.yaml
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── ar_tracker_config.launch
│ │ │ │ ├── ur5_sensor_setup.launch
│ │ │ │ └── ur5_tag_detection.launch
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ └── rviz
│ │ │ └── sensor_config.rviz
│ │ └── ur5_collision_avoidance_moveit_config
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── config
│ │ │ ├── controllers.yaml
│ │ │ ├── joint_limits.yaml
│ │ │ ├── joint_names.yaml
│ │ │ ├── kinematics.yaml
│ │ │ ├── ompl_planning.yaml
│ │ │ ├── sensors.yaml
│ │ │ └── ur5_collision_avoidance.srdf
│ │ ├── launch
│ │ │ ├── default_warehouse_db.launch
│ │ │ ├── demo.launch
│ │ │ ├── move_group.launch
│ │ │ ├── moveit_planning_execution.launch
│ │ │ ├── moveit.rviz
│ │ │ ├── moveit_rviz.launch
│ │ │ ├── ompl_planning_pipeline.launch
│ │ │ ├── planning_context.launch
│ │ │ ├── planning_pipeline.launch
│ │ │ ├── run_benchmark_ompl.launch
│ │ │ ├── sensor_manager.launch
│ │ │ ├── setup_assistant.launch
│ │ │ ├── trajectory_execution.launch
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│ │ │ ├── ur5_collision_avoidance_moveit_sensor_manager.launch
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│ │ │ └── warehouse_settings.launch
│ │ └── package.xml
│ └── perception_ws
│ └── src
│ └── lesson_perception
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── package.xml
│ └── src
│ └── perception_node.cpp
├── LICENSE
├── README.md
└── slides
├── ROS-I Basic Developers Training - Session 0.pdf
├── ROS-I Basic Developers Training - Session 1.pdf
├── ROS-I Basic Developers Training - Session 2.pdf
├── ROS-I Basic Developers Training - Session 3.pdf
├── ROS-I Basic Developers Training - Session 4.pdf
└── ROS-I Developers Training - Introduction.pdf
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ROS工业机器人培训资料ppt和code（kinetic）
【实例截图】
【核心代码】
3e93622b-e225-4171-84d9-41dd068a611a
└── industrial_training-kinetic
├── exercises
│ ├── 0.3
│ │ ├── hidden_link.txt
│ │ └── sample_job
│ ├── 1.3
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│ │ └── myworkcell_core
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│ │ └── vision_node.cpp
│ ├── 1.4
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│ │ └── myworkcell_core
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── package.xml
│ │ └── src
│ │ └── vision_node.cpp
│ ├── 2.0
│ │ └── src
│ │ └── myworkcell_core
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── package.xml
│ │ ├── src
│ │ │ ├── myworkcell_node.cpp
│ │ │ └── vision_node.cpp
│ │ └── srv
│ │ └── LocalizePart.srv
│ ├── 2.2
│ │ └── src
│ │ ├── myworkcell_core
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── myworkcell_node.cpp
│ │ │ │ └── vision_node.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ └── LocalizePart.srv
│ │ └── myworkcell_support
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── launch
│ │ │ └── workcell.launch
│ │ └── package.xml
│ ├── 2.3
│ │ └── src
│ │ ├── myworkcell_core
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── myworkcell_node.cpp
│ │ │ │ └── vision_node.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ └── LocalizePart.srv
│ │ └── myworkcell_support
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── launch
│ │ │ └── workcell.launch
│ │ └── package.xml
│ ├── 3.0
│ │ ├── description.txt
│ │ └── src
│ │ ├── myworkcell_core
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── myworkcell_node.cpp
│ │ │ │ └── vision_node.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ └── LocalizePart.srv
│ │ └── myworkcell_support
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── launch
│ │ │ └── workcell.launch
│ │ ├── package.xml
│ │ └── urdf
│ │ └── workcell.urdf
│ ├── 3.1
│ │ ├── README.md
│ │ └── src
│ │ ├── myworkcell_core
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── myworkcell_node.cpp
│ │ │ │ └── vision_node.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ └── LocalizePart.srv
│ │ └── myworkcell_support
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── launch
│ │ │ ├── urdf.launch
│ │ │ └── workcell.launch
│ │ ├── package.xml
│ │ └── urdf
│ │ ├── myworkcell.gv
│ │ ├── myworkcell.pdf
│ │ └── workcell.xacro
│ ├── 3.2
│ │ ├── description.txt
│ │ └── src
│ │ ├── myworkcell_core
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── myworkcell_node.cpp
│ │ │ │ └── vision_node.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ └── LocalizePart.srv
│ │ └── myworkcell_support
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── launch
│ │ │ ├── urdf.launch
│ │ │ └── workcell.launch
│ │ ├── package.xml
│ │ └── urdf
│ │ └── workcell.xacro
│ ├── 3.3
│ │ ├── description.txt
│ │ └── src
│ │ ├── myworkcell_core
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── myworkcell_node.cpp
│ │ │ │ └── vision_node.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ └── LocalizePart.srv
│ │ ├── myworkcell_moveit_config
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── controllers.yaml
│ │ │ │ ├── fake_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── joint_names.yaml
│ │ │ │ ├── kinematics.yaml
│ │ │ │ ├── myworkcell.srdf
│ │ │ │ └── ompl_planning.yaml
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── default_warehouse_db.launch
│ │ │ │ ├── demo.launch
│ │ │ │ ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── joystick_control.launch
│ │ │ │ ├── move_group.launch
│ │ │ │ ├── moveit.rviz
│ │ │ │ ├── moveit_rviz.launch
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_planning_execution.launch
│ │ │ │ ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── planning_context.launch
│ │ │ │ ├── planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── run_benchmark_ompl.launch
│ │ │ │ ├── sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── setup_assistant.launch
│ │ │ │ ├── trajectory_execution.launch.xml
│ │ │ │ ├── warehouse.launch
│ │ │ │ └── warehouse_settings.launch.xml
│ │ │ └── package.xml
│ │ └── myworkcell_support
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── launch
│ │ │ ├── urdf.launch
│ │ │ └── workcell.launch
│ │ ├── package.xml
│ │ └── urdf
│ │ └── workcell.xacro
│ ├── 4.0
│ │ ├── description.txt
│ │ └── src
│ │ ├── myworkcell_core
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── myworkcell_node.cpp
│ │ │ │ └── vision_node.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ └── LocalizePart.srv
│ │ ├── myworkcell_moveit_config
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── controllers.yaml
│ │ │ │ ├── fake_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── joint_names.yaml
│ │ │ │ ├── kinematics.yaml
│ │ │ │ ├── myworkcell.srdf
│ │ │ │ └── ompl_planning.yaml
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── default_warehouse_db.launch
│ │ │ │ ├── demo.launch
│ │ │ │ ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── joystick_control.launch
│ │ │ │ ├── move_group.launch
│ │ │ │ ├── moveit.rviz
│ │ │ │ ├── moveit_rviz.launch
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_planning_execution.launch
│ │ │ │ ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── planning_context.launch
│ │ │ │ ├── planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── run_benchmark_ompl.launch
│ │ │ │ ├── sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── setup_assistant.launch
│ │ │ │ ├── trajectory_execution.launch.xml
│ │ │ │ ├── warehouse.launch
│ │ │ │ └── warehouse_settings.launch.xml
│ │ │ └── package.xml
│ │ └── myworkcell_support
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── launch
│ │ │ ├── urdf.launch
│ │ │ └── workcell.launch
│ │ ├── package.xml
│ │ └── urdf
│ │ └── workcell.xacro
│ ├── 4.1
│ │ └── src
│ │ ├── descartes_node_unfinished.cpp
│ │ ├── myworkcell_core
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── descartes_node.cpp
│ │ │ │ ├── myworkcell_node.cpp
│ │ │ │ └── vision_node.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ ├── LocalizePart.srv
│ │ │ └── PlanCartesianPath.srv
│ │ ├── myworkcell_moveit_config
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── controllers.yaml
│ │ │ │ ├── fake_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── joint_names.yaml
│ │ │ │ ├── kinematics.yaml
│ │ │ │ ├── myworkcell.srdf
│ │ │ │ └── ompl_planning.yaml
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── default_warehouse_db.launch
│ │ │ │ ├── demo.launch
│ │ │ │ ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── joystick_control.launch
│ │ │ │ ├── move_group.launch
│ │ │ │ ├── moveit.rviz
│ │ │ │ ├── moveit_rviz.launch
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_planning_execution.launch
│ │ │ │ ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── planning_context.launch
│ │ │ │ ├── planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── run_benchmark_ompl.launch
│ │ │ │ ├── sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── setup_assistant.launch
│ │ │ │ ├── trajectory_execution.launch.xml
│ │ │ │ ├── warehouse.launch
│ │ │ │ └── warehouse_settings.launch.xml
│ │ │ └── package.xml
│ │ ├── myworkcell_support
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── setup.launch
│ │ │ │ ├── urdf.launch
│ │ │ │ └── workcell.launch
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ └── urdf
│ │ │ └── workcell.xacro
│ │ └── ur5_demo_descartes
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── ur5_demo_descartes
│ │ │ ├── ikfast.h
│ │ │ ├── ur5_robot_model.h
│ │ │ ├── ur_kin.h
│ │ │ └── ur_moveit_plugin.h
│ │ ├── package.xml
│ │ ├── src
│ │ │ ├── plugin_init.cpp
│ │ │ ├── ur5_robot_model.cpp
│ │ │ ├── ur_kin.cpp
│ │ │ └── ur_moveit_plugin.cpp
│ │ └── ur5_demo_descartes_plugins.xml
│ ├── 4.3
│ │ └── src
│ │ └── lesson_perception
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── launch
│ │ │ ├── lesson_perception.rviz
│ │ │ └── processing_node.launch
│ │ ├── package.xml
│ │ └── src
│ │ └── perception_node.cpp
│ ├── 5.0
│ │ └── src
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── myworkcell_core
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── msg
│ │ │ │ ├── ARMarker.msg
│ │ │ │ └── ARMarkers.msg
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── descartes_node.cpp
│ │ │ │ ├── descartes_node_unfinished.cpp
│ │ │ │ ├── fake_ar_publisher.cpp
│ │ │ │ ├── myworkcell_node.cpp
│ │ │ │ └── vision_node.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ ├── LocalizePart.srv
│ │ │ └── PlanCartesianPath.srv
│ │ ├── myworkcell_moveit_config
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── controllers.yaml
│ │ │ │ ├── fake_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── joint_names.yaml
│ │ │ │ ├── kinematics.yaml
│ │ │ │ ├── myworkcell.srdf
│ │ │ │ └── ompl_planning.yaml
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── default_warehouse_db.launch
│ │ │ │ ├── demo.launch
│ │ │ │ ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── joystick_control.launch
│ │ │ │ ├── move_group.launch
│ │ │ │ ├── moveit.rviz
│ │ │ │ ├── moveit_rviz.launch
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_planning_execution.launch
│ │ │ │ ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── planning_context.launch
│ │ │ │ ├── planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── run_benchmark_ompl.launch
│ │ │ │ ├── sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── setup_assistant.launch
│ │ │ │ ├── trajectory_execution.launch.xml
│ │ │ │ ├── warehouse.launch
│ │ │ │ └── warehouse_settings.launch.xml
│ │ │ └── package.xml
│ │ ├── myworkcell_support
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── setup.launch
│ │ │ │ ├── urdf_launch.launch
│ │ │ │ └── workcell.launch
│ │ │ ├── model.urdf
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ └── urdf
│ │ │ ├── model.urdf
│ │ │ ├── myworkcell.xacro
│ │ │ └── simple_urdf.xacro
│ │ └── ur5_demo_descartes
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── ur5_demo_descartes
│ │ │ ├── ikfast.h
│ │ │ ├── ur5_robot_model.h
│ │ │ ├── ur_kin.h
│ │ │ └── ur_moveit_plugin.h
│ │ ├── package.xml
│ │ ├── src
│ │ │ ├── plugin_init.cpp
│ │ │ ├── ur5_robot_model.cpp
│ │ │ ├── ur_kin.cpp
│ │ │ └── ur_moveit_plugin.cpp
│ │ └── ur5_demo_descartes_plugins.xml
│ ├── 5.1
│ │ ├── README.md
│ │ └── src
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── myworkcell_core
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── include
│ │ │ │ └── myworkcell_core
│ │ │ │ └── myworkcell_node.h
│ │ │ ├── msg
│ │ │ │ ├── ARMarker.msg
│ │ │ │ └── ARMarkers.msg
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── descartes_node.cpp
│ │ │ │ ├── descartes_node_unfinished.cpp
│ │ │ │ ├── fake_ar_publisher.cpp
│ │ │ │ ├── myworkcell_node.cpp
│ │ │ │ └── vision_node.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ ├── LocalizePart.srv
│ │ │ └── PlanCartesianPath.srv
│ │ ├── myworkcell_moveit_config
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── controllers.yaml
│ │ │ │ ├── fake_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── joint_names.yaml
│ │ │ │ ├── kinematics.yaml
│ │ │ │ ├── myworkcell.srdf
│ │ │ │ └── ompl_planning.yaml
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── default_warehouse_db.launch
│ │ │ │ ├── demo.launch
│ │ │ │ ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── joystick_control.launch
│ │ │ │ ├── move_group.launch
│ │ │ │ ├── moveit.rviz
│ │ │ │ ├── moveit_rviz.launch
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_planning_execution.launch
│ │ │ │ ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── planning_context.launch
│ │ │ │ ├── planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── run_benchmark_ompl.launch
│ │ │ │ ├── sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── setup_assistant.launch
│ │ │ │ ├── trajectory_execution.launch.xml
│ │ │ │ ├── warehouse.launch
│ │ │ │ └── warehouse_settings.launch.xml
│ │ │ └── package.xml
│ │ ├── myworkcell_support
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── setup.launch
│ │ │ │ ├── urdf_launch.launch
│ │ │ │ └── workcell.launch
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ └── urdf
│ │ │ ├── model.urdf
│ │ │ ├── myworkcell.xacro
│ │ │ └── simple_urdf.xacro
│ │ └── ur5_demo_descartes
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── ur5_demo_descartes
│ │ │ ├── ikfast.h
│ │ │ ├── ur5_robot_model.h
│ │ │ ├── ur_kin.h
│ │ │ └── ur_moveit_plugin.h
│ │ ├── package.xml
│ │ ├── src
│ │ │ ├── plugin_init.cpp
│ │ │ ├── ur5_robot_model.cpp
│ │ │ ├── ur_kin.cpp
│ │ │ └── ur_moveit_plugin.cpp
│ │ └── ur5_demo_descartes_plugins.xml
│ ├── 5.3
│ │ └── src
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── myworkcell_core
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── msg
│ │ │ │ ├── ARMarker.msg
│ │ │ │ └── ARMarkers.msg
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── descartes_node.cpp
│ │ │ │ ├── descartes_node_unfinished.cpp
│ │ │ │ ├── fake_ar_publisher.cpp
│ │ │ │ ├── myworkcell_node.cpp
│ │ │ │ └── vision_node.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ ├── LocalizePart.srv
│ │ │ └── PlanCartesianPath.srv
│ │ ├── myworkcell_moveit_config
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── controllers.yaml
│ │ │ │ ├── fake_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── joint_names.yaml
│ │ │ │ ├── kinematics.yaml
│ │ │ │ ├── myworkcell.srdf
│ │ │ │ └── ompl_planning.yaml
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── default_warehouse_db.launch
│ │ │ │ ├── demo.launch
│ │ │ │ ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── joystick_control.launch
│ │ │ │ ├── move_group.launch
│ │ │ │ ├── moveit.rviz
│ │ │ │ ├── moveit_rviz.launch
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_planning_execution.launch
│ │ │ │ ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── planning_context.launch
│ │ │ │ ├── planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── run_benchmark_ompl.launch
│ │ │ │ ├── sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── setup_assistant.launch
│ │ │ │ ├── trajectory_execution.launch.xml
│ │ │ │ ├── warehouse.launch
│ │ │ │ └── warehouse_settings.launch.xml
│ │ │ └── package.xml
│ │ ├── myworkcell_support
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── setup.launch
│ │ │ │ ├── urdf_launch.launch
│ │ │ │ └── workcell.launch
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ └── urdf
│ │ │ ├── model.urdf
│ │ │ ├── myworkcell.xacro
│ │ │ └── simple_urdf.xacro
│ │ └── ur5_demo_descartes
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── include
│ │ │ └── ur5_demo_descartes
│ │ │ ├── ikfast.h
│ │ │ ├── ur5_robot_model.h
│ │ │ ├── ur_kin.h
│ │ │ └── ur_moveit_plugin.h
│ │ ├── package.xml
│ │ ├── src
│ │ │ ├── plugin_init.cpp
│ │ │ ├── ur5_robot_model.cpp
│ │ │ ├── ur_kin.cpp
│ │ │ └── ur_moveit_plugin.cpp
│ │ └── ur5_demo_descartes_plugins.xml
│ ├── 5.4
│ │ └── src
│ │ ├── myworkcell_moveit_config
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── fake_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── kinematics.yaml
│ │ │ │ ├── myworkcell.srdf
│ │ │ │ ├── ompl_planning.yaml
│ │ │ │ └── stomp_config.yaml
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── default_warehouse_db.launch
│ │ │ │ ├── demo.launch
│ │ │ │ ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── joystick_control.launch
│ │ │ │ ├── move_group.launch
│ │ │ │ ├── moveit.rviz
│ │ │ │ ├── moveit_rviz.launch
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── myworkcell_moveit_sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── planning_context.launch
│ │ │ │ ├── planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── run_benchmark_ompl.launch
│ │ │ │ ├── sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── setup_assistant.launch
│ │ │ │ ├── stomp_planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── trajectory_execution.launch.xml
│ │ │ │ ├── warehouse.launch
│ │ │ │ └── warehouse_settings.launch.xml
│ │ │ └── package.xml
│ │ └── myworkcell_support
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── launch
│ │ │ └── view_urdf.launch
│ │ ├── package.xml
│ │ ├── rviz
│ │ │ └── myworkcell.rviz
│ │ └── urdf
│ │ └── myworkcell.xacro
│ ├── Descartes_Planning_and_Execution
│ │ ├── solution_ws
│ │ │ └── src
│ │ │ ├── plan_and_run
│ │ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ │ ├── config
│ │ │ │ │ └── demo_config.rviz
│ │ │ │ ├── include
│ │ │ │ │ └── plan_and_run
│ │ │ │ │ └── demo_application.h
│ │ │ │ ├── launch
│ │ │ │ │ ├── demo_run.launch
│ │ │ │ │ └── demo_setup.launch
│ │ │ │ ├── package.xml
│ │ │ │ └── src
│ │ │ │ ├── demo_application.cpp
│ │ │ │ ├── generate_lemniscate_trajectory.py
│ │ │ │ ├── plan_and_run_node.cpp
│ │ │ │ └── tasks
│ │ │ │ ├── generate_trajectory.cpp
│ │ │ │ ├── init_descartes.cpp
│ │ │ │ ├── init_ros.cpp
│ │ │ │ ├── load_parameters.cpp
│ │ │ │ ├── move_home.cpp
│ │ │ │ ├── plan_path.cpp
│ │ │ │ └── run_path.cpp
│ │ │ ├── README.md
│ │ │ ├── ur5_demo_descartes
│ │ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ │ ├── include
│ │ │ │ │ └── ur5_demo_descartes
│ │ │ │ │ ├── ikfast.h
│ │ │ │ │ ├── ur5_robot_model.h
│ │ │ │ │ ├── ur_kin.h
│ │ │ │ │ └── ur_moveit_plugin.h
│ │ │ │ ├── package.xml
│ │ │ │ ├── src
│ │ │ │ │ ├── plugin_init.cpp
│ │ │ │ │ ├── ur5_robot_model.cpp
│ │ │ │ │ ├── ur_kin.cpp
│ │ │ │ │ └── ur_moveit_plugin.cpp
│ │ │ │ └── ur5_demo_descartes_plugins.xml
│ │ │ ├── ur5_demo_moveit_config
│ │ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ │ ├── config
│ │ │ │ │ ├── controllers.yaml
│ │ │ │ │ ├── fake_controllers.yaml
│ │ │ │ │ ├── joint_limits.yaml
│ │ │ │ │ ├── kinematics.yaml
│ │ │ │ │ ├── ompl_planning.yaml
│ │ │ │ │ └── ur5_demo.srdf
│ │ │ │ ├── launch
│ │ │ │ │ ├── default_warehouse_db.launch
│ │ │ │ │ ├── demo.launch
│ │ │ │ │ ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ │ ├── joystick_control.launch
│ │ │ │ │ ├── move_group.launch
│ │ │ │ │ ├── moveit.rviz
│ │ │ │ │ ├── moveit_rviz.launch
│ │ │ │ │ ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ │ ├── planning_context.launch
│ │ │ │ │ ├── planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ │ ├── run_benchmark_ompl.launch
│ │ │ │ │ ├── sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ │ ├── setup_assistant.launch
│ │ │ │ │ ├── trajectory_execution.launch.xml
│ │ │ │ │ ├── ur5_demo_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ │ ├── ur5_demo_moveit_sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ │ ├── warehouse.launch
│ │ │ │ │ └── warehouse_settings.launch.xml
│ │ │ │ └── package.xml
│ │ │ └── ur5_demo_support
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── meshes
│ │ │ │ └── stylus_tool.stl
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ └── urdf
│ │ │ ├── ur5_demo_robot.xacro
│ │ │ └── ur5.urdf.xacro
│ │ └── template_ws
│ │ └── src
│ │ ├── plan_and_run
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ └── demo_config.rviz
│ │ │ ├── include
│ │ │ │ └── plan_and_run
│ │ │ │ └── demo_application.h
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── demo_run.launch
│ │ │ │ └── demo_setup.launch
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ └── src
│ │ │ ├── demo_application.cpp
│ │ │ ├── generate_lemniscate_trajectory.py
│ │ │ ├── plan_and_run_node.cpp
│ │ │ └── tasks
│ │ │ ├── generate_trajectory.cpp
│ │ │ ├── init_descartes.cpp
│ │ │ ├── init_ros.cpp
│ │ │ ├── load_parameters.cpp
│ │ │ ├── move_home.cpp
│ │ │ ├── plan_path.cpp
│ │ │ └── run_path.cpp
│ │ ├── README.md
│ │ ├── ur5_demo_descartes
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── include
│ │ │ │ └── ur5_demo_descartes
│ │ │ │ ├── ikfast.h
│ │ │ │ ├── ur5_robot_model.h
│ │ │ │ ├── ur_kin.h
│ │ │ │ └── ur_moveit_plugin.h
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── plugin_init.cpp
│ │ │ │ ├── ur5_robot_model.cpp
│ │ │ │ ├── ur_kin.cpp
│ │ │ │ └── ur_moveit_plugin.cpp
│ │ │ └── ur5_demo_descartes_plugins.xml
│ │ ├── ur5_demo_moveit_config
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── controllers.yaml
│ │ │ │ ├── fake_controllers.yaml
│ │ │ │ ├── joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── kinematics.yaml
│ │ │ │ ├── ompl_planning.yaml
│ │ │ │ └── ur5_demo.srdf
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── default_warehouse_db.launch
│ │ │ │ ├── demo.launch
│ │ │ │ ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── joystick_control.launch
│ │ │ │ ├── move_group.launch
│ │ │ │ ├── moveit.rviz
│ │ │ │ ├── moveit_rviz.launch
│ │ │ │ ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── planning_context.launch
│ │ │ │ ├── planning_pipeline.launch.xml
│ │ │ │ ├── run_benchmark_ompl.launch
│ │ │ │ ├── sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── setup_assistant.launch
│ │ │ │ ├── trajectory_execution.launch.xml
│ │ │ │ ├── ur5_demo_moveit_controller_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── ur5_demo_moveit_sensor_manager.launch.xml
│ │ │ │ ├── warehouse.launch
│ │ │ │ └── warehouse_settings.launch.xml
│ │ │ └── package.xml
│ │ └── ur5_demo_support
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── meshes
│ │ │ └── stylus_tool.stl
│ │ ├── package.xml
│ │ └── urdf
│ │ ├── ur5_demo_robot.xacro
│ │ └── ur5.urdf.xacro
│ ├── Perception-Driven_Manipulation
│ │ ├── solution_ws
│ │ │ └── src
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── collision_avoidance_pick_and_place
│ │ │ │ ├── bag
│ │ │ │ │ └── sensor_data.bag
│ │ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ │ ├── config
│ │ │ │ │ └── ur5
│ │ │ │ │ ├── collision_obstacles.txt
│ │ │ │ │ ├── pick_and_place_parameters.yaml
│ │ │ │ │ ├── rviz_config.rviz
│ │ │ │ │ ├── target_recognition_parameters.yaml
│ │ │ │ │ └── test_cloud_obstacles_description.yaml
│ │ │ │ ├── include
│ │ │ │ │ └── collision_avoidance_pick_and_place
│ │ │ │ │ ├── pick_and_place.h
│ │ │ │ │ └── pick_and_place_utilities.h
│ │ │ │ ├── launch
│ │ │ │ │ ├── publish_sensor_data_bag.launch
│ │ │ │ │ ├── ur5_generate_test_cloud_obstacles.launch
│ │ │ │ │ ├── ur5_pick_and_place.launch
│ │ │ │ │ ├── ur5_setup.launch
│ │ │ │ │ ├── ur5_setup_test.launch
│ │ │ │ │ └── ur5_target_recognition.launch
│ │ │ │ ├── mainpage.dox
│ │ │ │ ├── Makefile
│ │ │ │ ├── package.xml
│ │ │ │ ├── README.md
│ │ │ │ ├── src
│ │ │ │ │ ├── nodes
│ │ │ │ │ │ ├── collision_object_publisher.py
│ │ │ │ │ │ ├── generate_point_cloud.cpp
│ │ │ │ │ │ └── pick_and_place_node.cpp
│ │ │ │ │ ├── services
│ │ │ │ │ │ ├── simulation_recognition_service.py
│ │ │ │ │ │ └── target_recognition_service.cpp
│ │ │ │ │ ├── tasks
│ │ │ │ │ │ ├── create_motion_plan.cpp
│ │ │ │ │ │ ├── create_pick_moves.cpp
│ │ │ │ │ │ ├── create_place_moves.cpp
│ │ │ │ │ │ ├── detect_box_pick.cpp
│ │ │ │ │ │ ├── move_to_wait_position.cpp
│ │ │ │ │ │ ├── pickup_box.cpp
│ │ │ │ │ │ ├── place_box.cpp
│ │ │ │ │ │ ├── reset_world.cpp
│ │ │ │ │ │ ├── set_attached_object.cpp
│ │ │ │ │ │ └── set_gripper.cpp
│ │ │ │ │ └── utilities
│ │ │ │ │ └── pick_and_place_utilities.cpp
│ │ │ │ └── srv
│ │ │ │ └── GetTargetPose.srv
│ │ │ ├── object_manipulation_msgs
│ │ │ │ ├── action
│ │ │ │ │ ├── FindContainer.action
│ │ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecution.action
│ │ │ │ │ ├── ReactiveGrasp.action
│ │ │ │ │ ├── ReactiveLift.action
│ │ │ │ │ └── ReactivePlace.action
│ │ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ │ ├── msg
│ │ │ │ │ ├── CartesianGains.msg
│ │ │ │ │ ├── ClusterBoundingBox.msg
│ │ │ │ │ ├── FindContainerActionFeedback.msg
│ │ │ │ │ ├── FindContainerActionGoal.msg
│ │ │ │ │ ├── FindContainerAction.msg
│ │ │ │ │ ├── FindContainerActionResult.msg
│ │ │ │ │ ├── FindContainerFeedback.msg
│ │ │ │ │ ├── FindContainerGoal.msg
│ │ │ │ │ ├── FindContainerResult.msg
│ │ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionActionFeedback.msg
│ │ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionActionGoal.msg
│ │ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionAction.msg
│ │ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionActionResult.msg
│ │ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionFeedback.msg
│ │ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionGoal.msg
│ │ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionResult.msg
│ │ │ │ │ ├── GraspPlanningErrorCode.msg
│ │ │ │ │ ├── GraspResult.msg
│ │ │ │ │ ├── GripperTranslation.msg
│ │ │ │ │ ├── ManipulationPhase.msg
│ │ │ │ │ ├── ManipulationResult.msg
│ │ │ │ │ ├── PlaceLocationResult.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveGraspActionFeedback.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveGraspActionGoal.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveGraspAction.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveGraspActionResult.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveGraspFeedback.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveGraspGoal.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveGraspResult.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveLiftActionFeedback.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveLiftActionGoal.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveLiftAction.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveLiftActionResult.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveLiftFeedback.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveLiftGoal.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactiveLiftResult.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactivePlaceActionFeedback.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactivePlaceActionGoal.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactivePlaceAction.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactivePlaceActionResult.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactivePlaceFeedback.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactivePlaceGoal.msg
│ │ │ │ │ ├── ReactivePlaceResult.msg
│ │ │ │ │ └── SceneRegion.msg
│ │ │ │ ├── package.xml
│ │ │ │ └── srv
│ │ │ │ ├── FindClusterBoundingBox2.srv
│ │ │ │ ├── FindClusterBoundingBox.srv
│ │ │ │ ├── GetTargetPose.srv
│ │ │ │ ├── GraspStatus.srv
│ │ │ │ ├── PlacePlanning.srv
│ │ │ │ └── ReactiveGrasp.srv
│ │ │ ├── robot_config
│ │ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ │ ├── launch
│ │ │ │ │ ├── sia20d_visualization.launch
│ │ │ │ │ └── ur5_visualization.launch
│ │ │ │ ├── mainpage.dox
│ │ │ │ ├── Makefile
│ │ │ │ ├── meshes
│ │ │ │ │ ├── coupler
│ │ │ │ │ │ ├── collision
│ │ │ │ │ │ │ └── COUPLER.stl
│ │ │ │ │ │ └── visual
│ │ │ │ │ │ └── COUPLER.stl
│ │ │ │ │ └── vacuum_gripper_single_suction_cup.STL
│ │ │ │ ├── package.xml
│ │ │ │ ├── rviz
│ │ │ │ │ ├── sia20d_config.rviz
│ │ │ │ │ └── ur5_config.rviz
│ │ │ │ ├── urdf
│ │ │ │ │ ├── kinect_sensor_macro.xacro
│ │ │ │ │ ├── ur5_collision_avoidance.xacro
│ │ │ │ │ ├── ur5.urdf.xacro
│ │ │ │ │ ├── vacuum_gripper_macro.xacro
│ │ │ │ │ └── workspace_components.xacro
│ │ │ │ └── xacrodisplay.launch
│ │ │ ├── robot_io
│ │ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ │ ├── launch
│ │ │ │ │ ├── io_config_script.ops
│ │ │ │ │ └── robot_io.launch
│ │ │ │ ├── mainpage.dox
│ │ │ │ ├── Makefile
│ │ │ │ ├── package.xml
│ │ │ │ ├── soem_patch
│ │ │ │ ├── src
│ │ │ │ │ └── nodes
│ │ │ │ │ ├── digital_output_update_server.cpp
│ │ │ │ │ ├── open_close_grasp_action_server.cpp
│ │ │ │ │ ├── simulated_grasp_action_server.cpp
│ │ │ │ │ └── suction_gripper_action_server.cpp
│ │ │ │ └── srv
│ │ │ │ └── DigitalOutputUpdate.srv
│ │ │ ├── sensor_config
│ │ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ │ ├── config
│ │ │ │ │ ├── kinect_with_mount_ir.yaml
│ │ │ │ │ └── kinect_with_mount_rgb.yaml
│ │ │ │ ├── launch
│ │ │ │ │ ├── ar_tracker_config.launch
│ │ │ │ │ ├── ur5_sensor_setup.launch
│ │ │ │ │ └── ur5_tag_detection.launch
│ │ │ │ ├── package.xml
│ │ │ │ └── rviz
│ │ │ │ └── sensor_config.rviz
│ │ │ └── ur5_collision_avoidance_moveit_config
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── controllers.yaml
│ │ │ │ ├── joint_limits.yaml
│ │ │ │ ├── joint_names.yaml
│ │ │ │ ├── kinematics.yaml
│ │ │ │ ├── ompl_planning.yaml
│ │ │ │ ├── sensors.yaml
│ │ │ │ └── ur5_collision_avoidance.srdf
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── default_warehouse_db.launch
│ │ │ │ ├── demo.launch
│ │ │ │ ├── move_group.launch
│ │ │ │ ├── moveit_planning_execution.launch
│ │ │ │ ├── moveit.rviz
│ │ │ │ ├── moveit_rviz.launch
│ │ │ │ ├── ompl_planning_pipeline.launch
│ │ │ │ ├── planning_context.launch
│ │ │ │ ├── planning_pipeline.launch
│ │ │ │ ├── run_benchmark_ompl.launch
│ │ │ │ ├── sensor_manager.launch
│ │ │ │ ├── setup_assistant.launch
│ │ │ │ ├── trajectory_execution.launch
│ │ │ │ ├── ur5_collision_avoidance_moveit_controller_manager.launch
│ │ │ │ ├── ur5_collision_avoidance_moveit_sensor_manager.launch
│ │ │ │ ├── warehouse.launch
│ │ │ │ └── warehouse_settings.launch
│ │ │ └── package.xml
│ │ └── template_ws
│ │ └── src
│ │ ├── collision_avoidance_pick_and_place
│ │ │ ├── bag
│ │ │ │ └── sensor_data.bag
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ └── ur5
│ │ │ │ ├── collision_obstacles.txt
│ │ │ │ ├── pick_and_place_parameters.yaml
│ │ │ │ ├── rviz_config.rviz
│ │ │ │ ├── target_recognition_parameters.yaml
│ │ │ │ └── test_cloud_obstacles_description.yaml
│ │ │ ├── include
│ │ │ │ └── collision_avoidance_pick_and_place
│ │ │ │ ├── pick_and_place.h
│ │ │ │ └── pick_and_place_utilities.h
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── publish_sensor_data_bag.launch
│ │ │ │ ├── ur5_generate_test_cloud_obstacles.launch
│ │ │ │ ├── ur5_pick_and_place.launch
│ │ │ │ ├── ur5_setup.launch
│ │ │ │ ├── ur5_setup_test.launch
│ │ │ │ └── ur5_target_recognition.launch
│ │ │ ├── mainpage.dox
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ ├── nodes
│ │ │ │ │ ├── collision_object_publisher.py
│ │ │ │ │ ├── generate_point_cloud.cpp
│ │ │ │ │ └── pick_and_place_node.cpp
│ │ │ │ ├── services
│ │ │ │ │ ├── simulation_recognition_service.py
│ │ │ │ │ └── target_recognition_service.cpp
│ │ │ │ ├── tasks
│ │ │ │ │ ├── create_motion_plan.cpp
│ │ │ │ │ ├── create_pick_moves.cpp
│ │ │ │ │ ├── create_place_moves.cpp
│ │ │ │ │ ├── detect_box_pick.cpp
│ │ │ │ │ ├── move_to_wait_position.cpp
│ │ │ │ │ ├── pickup_box.cpp
│ │ │ │ │ ├── place_box.cpp
│ │ │ │ │ ├── reset_world.cpp
│ │ │ │ │ ├── set_attached_object.cpp
│ │ │ │ │ └── set_gripper.cpp
│ │ │ │ └── utilities
│ │ │ │ └── pick_and_place_utilities.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ └── GetTargetPose.srv
│ │ ├── object_manipulation_msgs
│ │ │ ├── action
│ │ │ │ ├── FindContainer.action
│ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecution.action
│ │ │ │ ├── ReactiveGrasp.action
│ │ │ │ ├── ReactiveLift.action
│ │ │ │ └── ReactivePlace.action
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── msg
│ │ │ │ ├── CartesianGains.msg
│ │ │ │ ├── ClusterBoundingBox.msg
│ │ │ │ ├── FindContainerActionFeedback.msg
│ │ │ │ ├── FindContainerActionGoal.msg
│ │ │ │ ├── FindContainerAction.msg
│ │ │ │ ├── FindContainerActionResult.msg
│ │ │ │ ├── FindContainerFeedback.msg
│ │ │ │ ├── FindContainerGoal.msg
│ │ │ │ ├── FindContainerResult.msg
│ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionActionFeedback.msg
│ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionActionGoal.msg
│ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionAction.msg
│ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionActionResult.msg
│ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionFeedback.msg
│ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionGoal.msg
│ │ │ │ ├── GraspHandPostureExecutionResult.msg
│ │ │ │ ├── GraspPlanningErrorCode.msg
│ │ │ │ ├── GraspResult.msg
│ │ │ │ ├── GripperTranslation.msg
│ │ │ │ ├── ManipulationPhase.msg
│ │ │ │ ├── ManipulationResult.msg
│ │ │ │ ├── PlaceLocationResult.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveGraspActionFeedback.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveGraspActionGoal.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveGraspAction.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveGraspActionResult.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveGraspFeedback.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveGraspGoal.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveGraspResult.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveLiftActionFeedback.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveLiftActionGoal.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveLiftAction.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveLiftActionResult.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveLiftFeedback.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveLiftGoal.msg
│ │ │ │ ├── ReactiveLiftResult.msg
│ │ │ │ ├── ReactivePlaceActionFeedback.msg
│ │ │ │ ├── ReactivePlaceActionGoal.msg
│ │ │ │ ├── ReactivePlaceAction.msg
│ │ │ │ ├── ReactivePlaceActionResult.msg
│ │ │ │ ├── ReactivePlaceFeedback.msg
│ │ │ │ ├── ReactivePlaceGoal.msg
│ │ │ │ ├── ReactivePlaceResult.msg
│ │ │ │ └── SceneRegion.msg
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ └── srv
│ │ │ ├── FindClusterBoundingBox2.srv
│ │ │ ├── FindClusterBoundingBox.srv
│ │ │ ├── GetTargetPose.srv
│ │ │ ├── GraspStatus.srv
│ │ │ ├── PlacePlanning.srv
│ │ │ └── ReactiveGrasp.srv
│ │ ├── robot_config
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── sia20d_visualization.launch
│ │ │ │ └── ur5_visualization.launch
│ │ │ ├── mainpage.dox
│ │ │ ├── Makefile
│ │ │ ├── meshes
│ │ │ │ ├── coupler
│ │ │ │ │ ├── collision
│ │ │ │ │ │ └── COUPLER.stl
│ │ │ │ │ └── visual
│ │ │ │ │ └── COUPLER.stl
│ │ │ │ └── vacuum_gripper_single_suction_cup.STL
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── rviz
│ │ │ │ ├── sia20d_config.rviz
│ │ │ │ └── ur5_config.rviz
│ │ │ ├── urdf
│ │ │ │ ├── kinect_sensor_macro.xacro
│ │ │ │ ├── ur5_collision_avoidance.xacro
│ │ │ │ ├── ur5.urdf.xacro
│ │ │ │ ├── vacuum_gripper_macro.xacro
│ │ │ │ └── workspace_components.xacro
│ │ │ └── xacrodisplay.launch
│ │ ├── robot_io
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── io_config_script.ops
│ │ │ │ └── robot_io.launch
│ │ │ ├── mainpage.dox
│ │ │ ├── Makefile
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ ├── soem_patch
│ │ │ ├── src
│ │ │ │ └── nodes
│ │ │ │ ├── digital_output_update_server.cpp
│ │ │ │ ├── open_close_grasp_action_server.cpp
│ │ │ │ ├── simulated_grasp_action_server.cpp
│ │ │ │ └── suction_gripper_action_server.cpp
│ │ │ └── srv
│ │ │ └── DigitalOutputUpdate.srv
│ │ ├── sensor_config
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── config
│ │ │ │ ├── kinect_with_mount_ir.yaml
│ │ │ │ └── kinect_with_mount_rgb.yaml
│ │ │ ├── launch
│ │ │ │ ├── ar_tracker_config.launch
│ │ │ │ ├── ur5_sensor_setup.launch
│ │ │ │ └── ur5_tag_detection.launch
│ │ │ ├── package.xml
│ │ │ └── rviz
│ │ │ └── sensor_config.rviz
│ │ └── ur5_collision_avoidance_moveit_config
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── config
│ │ │ ├── controllers.yaml
│ │ │ ├── joint_limits.yaml
│ │ │ ├── joint_names.yaml
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│ │ │ ├── sensors.yaml
│ │ │ └── ur5_collision_avoidance.srdf
│ │ ├── launch
│ │ │ ├── default_warehouse_db.launch
│ │ │ ├── demo.launch
│ │ │ ├── move_group.launch
│ │ │ ├── moveit_planning_execution.launch
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│ │ │ ├── moveit_rviz.launch
│ │ │ ├── ompl_planning_pipeline.launch
│ │ │ ├── planning_context.launch
│ │ │ ├── planning_pipeline.launch
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│ │ └── package.xml
│ └── perception_ws
│ └── src
│ └── lesson_perception
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── package.xml
│ └── src
│ └── perception_node.cpp
├── LICENSE
├── README.md
└── slides
├── ROS-I Basic Developers Training - Session 0.pdf
├── ROS-I Basic Developers Training - Session 1.pdf
├── ROS-I Basic Developers Training - Session 2.pdf
├── ROS-I Basic Developers Training - Session 3.pdf
├── ROS-I Basic Developers Training - Session 4.pdf
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