实例介绍
【实例简介】
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【核心代码】
目录 1 引言 ............................................................. 7 1.1 目标群体 ............................................................... 7 1.2 工业机器人文献 ......................................................... 7 1.3 提示的图示 ............................................................. 7 1.4 所用概念 ............................................................... 8 1.5 商标 ................................................................... 9 1.6 许可证 ................................................................. 9 2 产品说明 ......................................................... 11 2.1 RobotSensorInterface 概览 .............................................. 11 2.2 信号处理的工作原理 ..................................................... 12 2.3 数据交换的工作原理 ..................................................... 13 2.3.1 通过 RSI 的输入 / 输出系统进行数据交换 ................................ 13 2.3.2 通过机器人控制系统的输入 / 输出系统进行数据交换 ....................... 13 2.3.3 通过以太网进行数据交换 ............................................... 14 2.4 传感器修正的工作原理 ................................................... 15 2.4.1 修正类型 ............................................................. 16 2.4.2 修正模式 ............................................................. 18 2.4.3 修正方法 ............................................................. 18 2.4.4 RoboTeam 运行中的传感器修正 .......................................... 20 2.5 按规定使用 ............................................................. 20 3 安全 ............................................................. 23 3.1 安全提示 ............................................................... 23 4 安装 ............................................................. 25 4.1 系统要求 ............................................................... 25 4.2 通过 WorkVisual 安装 ................................................... 25 4.2.1 安装或更新 RobotSensorInterface ...................................... 25 4.2.2 卸载 RobotSensorInterface ............................................ 26 4.3 通过 smartHMI 安装 ..................................................... 27 4.3.1 安装或更新 RobotSensorInterface ...................................... 27 4.3.2 卸载 RobotSensorInterface ............................................ 27 5 配置 ............................................................. 29 5.1 通过 KLI 网络配置配置以太网 ............................................ 29 5.2 在 WorkVisual 中映射 RSI 输入 / 输出端 .................................. 30 5.3 更改全局变量 ........................................................... 31 6 编程 ............................................................. 33 6.1 RSI 指令概览 ........................................................... 33 6.1.1 字符和字体 ........................................................... 33 6.1.2 RSI_CREATE() ......................................................... 33 6.1.3 RSI_DELETE() ......................................................... 34 6.1.4 RSI_ON() ............................................................. 34 6.1.5 RSI_OFF() ............................................................ 35 6.1.6 RSI_MOVECORR() ....................................................... 35 6.1.7 RSI_GETPUBLICPAR() ................................................... 36 目录 4 / 99 发布日期 : 28.11.2017 版本 : KST RSI 4.0 V4 KUKA.RobotSensorInterface 4.0 6.1.8 RSI_SETPUBLICPAR() ................................................... 36 6.1.9 RSI_RESET() .......................................................... 37 6.1.10 RSI_CHECKID() ........................................................ 37 6.1.11 RSI_ENABLE() ......................................................... 37 6.1.12 RSI_DISABLE() ........................................................ 38 6.2 RSI 指令 RSI_Enable() 和 RSI_DISABLE() 的特性 ........................... 38 6.3 RSI 指令 RSI_ON() 和 RSI_OFF() 的特性 ................................... 39 6.4 概览：编程信号处理 ...................................................... 39 6.4.1 将 RSI 上下文接入到 KRL 程序中 ....................................... 40 6.4.2 在 KRL 中更改对象参数 ................................................ 40 6.5 为以太网连接配置 XML 文件 ............................................... 40 6.5.1 连接属性的 XML 结构 .................................................. 41 6.5.2 用于发送数据的 XML 结构 .............................................. 42 6.5.3 用于数据接收的 XML 结构 .............................................. 43 6.5.4 根据 XML 图进行配置 .................................................. 44 6.5.5 关键词 - 读取数据 .................................................... 45 6.5.6 关键词 - 写入数据 .................................................... 46 6.5.7 在 WorkVisual 中配置以太网连接 ....................................... 47 7 用 RSIVisual 进行专家级编程 ...................................... 49 7.1 RSIVisual 概览 .......................................................... 49 7.2 创建 RSI 上下文 ......................................................... 50 7.3 用 RSIVisual 打开 RSI 上下文 ............................................ 50 7.3.1 在上下文中添加 RSI 对象 .............................................. 50 7.3.2 更改上下文中一个 RSI 对象的名称 ...................................... 50 7.3.3 编辑上下文中的 RSI 对象参数 .......................................... 50 7.3.4 连接 RSI 对象的输入 / 输出端 .......................................... 51 7.3.5 启用 RSI 对象参数 .................................................... 51 7.3.6 显示 RSI 对象的信息 .................................................. 51 7.3.7 给 RSI 对象分组 ...................................................... 52 7.3.8 更多编辑功能 ......................................................... 52 7.4 显示窗口 “ 工具箱 ” .................................................... 53 7.4.1 工具箱中的按钮栏 ..................................................... 53 7.4.2 创建自定义工具箱 ..................................................... 53 7.4.3 在自定义工具箱中添加分组 ............................................. 54 7.4.4 导出自定义工具箱 ..................................................... 54 7.4.5 导入自定义工具箱 ..................................................... 54 7.5 帮助文件 ................................................................ 54 8 示例 ............................................................. 55 8.1 接入服务器程序和示例文件 ................................................ 55 8.1.1 将文件通过 WorkVisual 中的项目传输至控制系统 ......................... 56 8.1.2 将文件通过 KRC 浏览器从 WorkVisual 传输至控制系统 .................... 56 8.2 服务器程序操作界面 ...................................................... 56 8.2.1 在服务器程序中设置通信参数 ........................................... 58 8.3 RSI_Ethernet 示例：通过以太网的笛卡尔修正 ............................... 58 8.4 RSI_CircleCorr 示例：传感器引导的圆周运动 ............................... 60 8.5 RSI_DistanceCtrl 示例：用于间距控制的轨迹修正 ........................... 63 8.6 RSI_SigTransformation 示例：转换到新坐标系中 ............................ 66 发布日期 : 28.11.2017 版本 : KST RSI 4.0 V4 5 / 99 目录 9 诊断 ............................................................. 69 9.1 RSI 显示器概览 ......................................................... 69 9.1.1 设置信号特征 ......................................................... 70 9.1.2 显示信号的历史记录 ................................................... 70 9.1.3 保存信号记录 ......................................................... 71 9.1.4 将信号记录加载到显示器中 ............................................. 71 9.2 显示诊断数据 ........................................................... 71 9.3 故障记录 （日志文件） ................................................... 72 9.3.1 配置日志级别 ......................................................... 72 10 信息 ............................................................. 73 10.1 信息说明 ............................................................... 73 10.2 模块中的系统信息 : CrossMeld (KSS) ...................................... 73 10.2.1 KSS29000 ............................................................. 73 10.2.2 KSS29001 ............................................................. 74 10.2.3 KSS29002 ............................................................. 75 10.2.4 KSS29004 ............................................................. 75 10.2.5 KSS29006 ............................................................. 76 10.2.6 KSS29007 ............................................................. 77 10.2.7 KSS29008 ............................................................. 78 10.2.8 KSS29009 ............................................................. 79 11 附录 ............................................................. 81 11.1 增加内存 ............................................................... 81 11.2 RSI 对象数据库 ......................................................... 81 11.2.1 用于通讯的 RSI 对象 .................................................. 81 11.2.2 用于逻辑运算的 RSI 对象 .............................................. 82 11.2.3 用于数学运算的 RSI 对象 .............................................. 82 11.2.4 用于数学比较的 RSI 对象 .............................................. 83 11.2.5 用于坐标转换的 RSI 对象 .............................................. 83 11.2.6 用于运动修正的 RSI 对象 .............................................. 83 11.2.7 用于修正监控的 RSI 对象 .............................................. 83 11.2.8 用于读取机器人数据的 RSI 对象 ........................................ 84 11.2.9 用于信号处理的 RSI 对象 .............................................. 84 12 KUKA 服务部 ...................................................... 87 12.1 技术支持咨询 ........................................................... 87 12.2 库卡客户支持系统 ....................................................... 87 索引 ............................................................. 95
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