STM31F103，PWM电机调速，PID算法，编码器测速，平衡小车资料.zip

【实例简介】
主控采用STM32,主要是PID控制，速度PID，位置PID。简而言之用一个电机的转速和角度传感器来控制另外两个电机的转速和方向。可以用来学习PID,编码器。 压缩包里有详细的文档，介绍编码器的、PID的、平衡小车等。是一份很不错的资料 软件篇： 系统采用外设有：TIM1 TIM2 TIM3 TIM4 ADC 滴答定时器 TIM1用于pwm的产生，两路pwm作用于1号和2号电机。 TIM2用于编码器的计数，采集2号电机转角 TIM3用于编码器的计数，采集1号电机转角 滴答定时器用于系统执行，时间间隔为0号电机最大速度为140的值。 ADC用于角度传感器的采集； 程序思
【实例截图】
【核心代码】
b2e3b507-8c04-4bad-96b3-f7b15f947017
├── 1.直流电机控制与TB6612FNG.pdf
├── 2.编码器使用教程与测速原理.pdf
├── 3.直流电机PID开发指南.pdf
├── 7.平衡小车调试指南.pdf
├── STM32C8.pdf
├── STM32中文参考手册_V10.pdf
├── 硬件及软件说明.docx
└── 角度-速度传感器-vs-3.1--速度限制版
├── keilkill.bat
├── MiniBalance_COER
│   ├── core_cm3.c
│   ├── core_cm3.h
│   └── startup_stm32f10x_md.s
├── MiniBalance_HARDWARE
│   ├── ADC
│   │   ├── adc.c
│   │   └── adc.h
│   ├── CONTROL
│   │   ├── control.c
│   │   └── control.h
│   ├── DataScope_DP
│   │   ├── DataScope_DP.C
│   │   └── DataScope_DP.h
│   ├── ENCODER
│   │   ├── encoder.c
│   │   └── encoder.h
│   ├── KEY
│   │   ├── key.c
│   │   └── key.h
│   ├── LED
│   │   ├── LED.C
│   │   └── LED.H
│   ├── MiniBalance.map
│   ├── MOTOR
│   │   ├── motor.c
│   │   └── motor.h
│   ├── SHOW
│   │   ├── show.c
│   │   └── show.h
│   └── SYSTEM_CONTROL
│   ├── control_system.c
│   └── control_system.h
├── OBJ
│   ├── adc.crf
│   ├── adc.d
│   ├── adc.o
│   ├── control.crf
│   ├── control.d
│   ├── control.o
│   ├── control_system.crf
│   ├── control_system.d
│   ├── control_system.o
│   ├── core_cm3.crf
│   ├── core_cm3.d
│   ├── core_cm3.o
│   ├── datascope_dp.crf
│   ├── datascope_dp.d
│   ├── datascope_dp.o
│   ├── delay.crf
│   ├── delay.d
│   ├── delay.o
│   ├── encoder.crf
│   ├── encoder.d
│   ├── encoder.o
│   ├── ExtDll.iex
│   ├── exti.crf
│   ├── exti.d
│   ├── exti.o
│   ├── filter.crf
│   ├── filter.d
│   ├── filter.o
│   ├── inv_mpu.crf
│   ├── inv_mpu.d
│   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.crf
│   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.d
│   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.o
│   ├── inv_mpu.o
│   ├── ioi2c.crf
│   ├── ioi2c.d
│   ├── key.crf
│   ├── key.d
│   ├── key.o
│   ├── led.crf
│   ├── led.d
│   ├── led.o
│   ├── MiniBalance.axf
│   ├── MiniBalance.build_log.htm
│   ├── minibalance.crf
│   ├── minibalance.d
│   ├── MiniBalance.hex
│   ├── MiniBalance.htm
│   ├── MiniBalance_Jiaodu_Sudu.dep
│   ├── MiniBalance.lnp
│   ├── MiniBalance_MiniBalance.dep
│   ├── minibalance.o
│   ├── MiniBalance.sct
│   ├── MiniBalance_sct.Bak
│   ├── misc.crf
│   ├── misc.d
│   ├── misc.o
│   ├── motor.crf
│   ├── motor.d
│   ├── motor.o
│   ├── mpu6050.crf
│   ├── mpu6050.d
│   ├── oled.crf
│   ├── oled.d
│   ├── show.crf
│   ├── show.d
│   ├── show.o
│   ├── startup_stm32f10x_md.d
│   ├── startup_stm32f10x_md.o
│   ├── stm32f10x_adc.crf
│   ├── stm32f10x_adc.d
│   ├── stm32f10x_adc.o
│   ├── stm32f10x_bkp.crf
│   ├── stm32f10x_bkp.d
│   ├── stm32f10x_bkp.o
│   ├── stm32f10x_can.crf
│   ├── stm32f10x_can.d
│   ├── stm32f10x_can.o
│   ├── stm32f10x_cec.crf
│   ├── stm32f10x_cec.d
│   ├── stm32f10x_cec.o
│   ├── stm32f10x_crc.crf
│   ├── stm32f10x_crc.d
│   ├── stm32f10x_crc.o
│   ├── stm32f10x_dac.crf
│   ├── stm32f10x_dac.d
│   ├── stm32f10x_dac.o
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.crf
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.d
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.o
│   ├── stm32f10x_dma.crf
│   ├── stm32f10x_dma.d
│   ├── stm32f10x_dma.o
│   ├── stm32f10x_exti.crf
│   ├── stm32f10x_exti.d
│   ├── stm32f10x_exti.o
│   ├── stm32f10x_flash.crf
│   ├── stm32f10x_flash.d
│   ├── stm32f10x_flash.o
│   ├── stm32f10x_fsmc.crf
│   ├── stm32f10x_fsmc.d
│   ├── stm32f10x_fsmc.o
│   ├── stm32f10x_gpio.crf
│   ├── stm32f10x_gpio.d
│   ├── stm32f10x_gpio.o
│   ├── stm32f10x_i2c.crf
│   ├── stm32f10x_i2c.d
│   ├── stm32f10x_i2c.o
│   ├── stm32f10x_it.crf
│   ├── stm32f10x_it.d
│   ├── stm32f10x_it.o
│   ├── stm32f10x_iwdg.crf
│   ├── stm32f10x_iwdg.d
│   ├── stm32f10x_iwdg.o
│   ├── stm32f10x_pwr.crf
│   ├── stm32f10x_pwr.d
│   ├── stm32f10x_pwr.o
│   ├── stm32f10x_rcc.crf
│   ├── stm32f10x_rcc.d
│   ├── stm32f10x_rcc.o
│   ├── stm32f10x_rtc.crf
│   ├── stm32f10x_rtc.d
│   ├── stm32f10x_rtc.o
│   ├── stm32f10x_sdio.crf
│   ├── stm32f10x_sdio.d
│   ├── stm32f10x_sdio.o
│   ├── stm32f10x_spi.crf
│   ├── stm32f10x_spi.d
│   ├── stm32f10x_spi.o
│   ├── stm32f10x_tim.crf
│   ├── stm32f10x_tim.d
│   ├── stm32f10x_tim.o
│   ├── stm32f10x_usart.crf
│   ├── stm32f10x_usart.d
│   ├── stm32f10x_usart.o
│   ├── stm32f10x_wwdg.crf
│   ├── stm32f10x_wwdg.d
│   ├── stm32f10x_wwdg.o
│   ├── stmflash.crf
│   ├── stmflash.d
│   ├── sys.crf
│   ├── sys.d
│   ├── sys.o
│   ├── system_stm32f10x.crf
│   ├── system_stm32f10x.d
│   ├── system_stm32f10x.o
│   ├── timer.crf
│   ├── timer.d
│   ├── timer.o
│   ├── usart3.crf
│   ├── usart3.d
│   ├── usart3.o
│   ├── usart.crf
│   ├── usart.d
│   └── usart.o
├── STM32F10x_FWLib
│   ├── inc
│   │   ├── misc.h
│   │   ├── stm32f10x_adc.h
│   │   ├── stm32f10x_bkp.h
│   │   ├── stm32f10x_can.h
│   │   ├── stm32f10x_cec.h
│   │   ├── stm32f10x_crc.h
│   │   ├── stm32f10x_dac.h
│   │   ├── stm32f10x_dbgmcu.h
│   │   ├── stm32f10x_dma.h
│   │   ├── stm32f10x_exti.h
│   │   ├── stm32f10x_flash.h
│   │   ├── stm32f10x_fsmc.h
│   │   ├── stm32f10x_gpio.h
│   │   ├── stm32f10x_gpio.h~RFecf6d1.TMP
│   │   ├── stm32f10x_gpio.h~RFedd166.TMP
│   │   ├── stm32f10x_i2c.h
│   │   ├── stm32f10x_iwdg.h
│   │   ├── stm32f10x_pwr.h
│   │   ├── stm32f10x_rcc.h
│   │   ├── stm32f10x_rtc.h
│   │   ├── stm32f10x_sdio.h
│   │   ├── stm32f10x_spi.h
│   │   ├── stm32f10x_tim.h
│   │   ├── stm32f10x_usart.h
│   │   └── stm32f10x_wwdg.h
│   └── src
│   ├── misc.c
│   ├── stm32f10x_adc.c
│   ├── stm32f10x_bkp.c
│   ├── stm32f10x_can.c
│   ├── stm32f10x_cec.c
│   ├── stm32f10x_crc.c
│   ├── stm32f10x_dac.c
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.c
│   ├── stm32f10x_dma.c
│   ├── stm32f10x_exti.c
│   ├── stm32f10x_flash.c
│   ├── stm32f10x_fsmc.c
│   ├── stm32f10x_gpio.c
│   ├── stm32f10x_i2c.c
│   ├── stm32f10x_iwdg.c
│   ├── stm32f10x_pwr.c
│   ├── stm32f10x_rcc.c
│   ├── stm32f10x_rtc.c
│   ├── stm32f10x_sdio.c
│   ├── stm32f10x_spi.c
│   ├── stm32f10x_tim.c
│   ├── stm32f10x_usart.c
│   └── stm32f10x_wwdg.c
├── SYSTEM
│   ├── delay
│   │   ├── delay.c
│   │   └── delay.h
│   ├── sys
│   │   ├── sys.c
│   │   └── sys.h
│   └── usart
│   ├── usart.c
│   └── usart.h
└── USER
├── control_system.lst
├── DebugConfig
│   ├── Jiaodu_Sudu_STM32F103C8_1.0.0.dbgconf
│   ├── MiniBalance_STM32F103C8.dbgconf
│   └── MiniBalance_STM32F103ZE.dbgconf
├── JLinkLog.txt
├── JLinkSettings.ini
├── MiniBalance.c
├── MiniBalance.map
├── MiniBalance_MiniBalance.dep
├── MiniBalance.uvgui.passoni
├── MiniBalance.uvgui_passoni.bak
├── MiniBalance.uvguix.admin
├── MiniBalance.uvguix.Administrator
├── MiniBalance.uvopt
├── MiniBalance_uvopt.bak
├── MiniBalance.uvoptx
├── MiniBalance_uvproj.bak
├── MiniBalance.uvproj.saved_uv4
├── MiniBalance.uvprojx
├── startup_stm32f10x_md.lst
├── stm32f10x_conf.h
├── stm32f10x.h
├── stm32f10x.h~RF442a5b.TMP
├── stm32f10x.h~RFc412f7.TMP
├── stm32f10x_it.c
├── stm32f10x_it.h
├── system_stm32f10x.c
└── system_stm32f10x.h

22 directories, 267 files