实例介绍
【实例简介】
国际CAN协议标准ISO 11898-2-2003中文
E长E CAN H Bus line CAN L Analogue circuitr Analogue circuitry Analogue circuitry Rx ITx Rx TX Rx Tx Digital circuitry Digital circuitry Digital circuitry CAN node 1 CAN node 2 cAN node n Figure 1- Suggested electrical interconnection 如果所有CN节点的总线驱动都关掉,总线处于接收状态,在这种情况下平均总线电压通过 终端产生,并且通过每个CAN节点接收电路的高端内部电阻。 如果至少有一个总线驱动芯片打开,一个发送位就被送到总线上。这会通过终端电阻感应电 流,并且,相应的,在总线的两个线直接产生差分电压。 发送和接收状态通过在接收电路的比较器输入端传输差分总线电压到相应的接收和发送电 平来检测 5.2.2总线电平 5.2.2.1总线能有两种逻辑状态中的一个:接收或发送(见图2)。 在接收状态,VcsL和v固定在平均电平,由总线终端决定。Vr低于最大阈值。接收状态 是在总线空闲和接收数据位期间传递 5.2.2.2在仲裁期间,很多个CAN节点可能同时发送一个发送位。在这种情况下,V超过 过单个操作中的Vai。单个操作意味着总线只被个节点驱动。 CAN L diff dIff CAN H Recessive Dominant Recessive Key u mean voltage level me Figure 2- Physical bit representation 5.3介质依赖接口说明 在总线上加入CAN接的的接插件应满足电气说明定义的需求,这个规定目的是平衡最重要的 电气参数并且不定义机械和材料参数。 5.4物理介质说明 CAN网络线東拓扑应尽量接近单根线的结构,目的是避免线束反射波。实际上,图3的短接 线是连接CN节点到总线成功必须的。 ECU ECU ECU 2 3 ECU ECU us lenth cable stub length d node distan·e Figure 3- Wiring network topology 6一致性测试 6.1概述 介质访问单元的一致性应当遵循IS016845规范进行测试 图4到12和公式表明通过条款7电气参数的准则是被证实的 6.2接收CAN节点的输出 接收的输出电压Ⅴ灬n和V灬的测量应当如图4所示。他们是在总线空闲,无负载情况下测 量的。 相应的V值如下: V fE- VCAN HVCAN L CAN L CAN H CAN H Key 1 CaN node with termination network 2 Ground Figure 4-Measurements of pcan L and VcAN H during bus idle state 6.3CAN节点的发送输出 6.3.1概述 主输出电压VcN和VaL的测量如图5所示;他们是在CAN节点传输一个发送位时测量的。 CAN L 」R CAN H CAN H 2 Key 1 CAN node with termination network 2 Ground Figure 5- Measurement of Vcan L and VcaN H while CAN node transmits dominant bit 相应的Ⅴ值如下 Dire=vcanh-vo 6.3.2CAN节点的接收输入阈值 对」CAN节点的接收位的输入阈值检测应当如图6所示测量,CAN节点协议IC设置总线空 电沇1,调整到·个值,感应差分输入电压的高阈值,以便在接收状态期间检测接收位,U (平均电平)设置成两个值来产生 V=(接收状态Vcwn的最小共模电压)和 -V-(接收状态Vc最大Vur的最大共模电压)在总线空闲状态下。 在这些状态下CAN节点应保持总线在空闲状态,这表明通过CAN节点的协议TC测试,任何 个传送的接收位是仍然被检测的。Vr的电平几乎与U无关。 CAN L test CAN H 2 1 caN node with term ination network ro凵 Figure 6- Testing of input threshold for recessive bit detection 4CAN节点的主输入阙值 检测CAN节点的发送位输入阈值测试应当如图7所示,节点设置成周期发送唢 CAN H test CAN L 1k(2 Key 1 CAN node with termination network 2 Ground Figure 7-Testing input threshold for dominant bit detection Ⅰ调整到一个值,感应差分输入电压的最低阈值,需要在接收状态下检测发送位。另外,U 设置成个值,来产生 V-(发送状态下VN最小的共模电压),和 V=(发送状态下Vc最大V共模电压) 在总线空闲期间。 在这些状态下,CAN节点应停止发送帧。这表明每个发送的接收位通过CAN节点的协议TC 检测。Vir的电平几乎与U无关。 6.5CANL和CANH的内部电阻 6.5.1概述 CANL和CANH相对于地的内部终端电阻(Rn和Rn)测量如图8所小,CAN节点协议IC 设置成总线空闲 Rn和RnH由Rat确定,计算公式如下 test VCANLH V) H V-U cn和VL的开路电压基于图4. CAN L R CAN H Key 1 CAN node with termination network Figure 8-Measurement of Rin while Can node protocol IC is set to bus idle 6.5.2内部差分电阻 当CAN节点协议IC设置为空闲,Ra测量见图9 Rar由总线空闲期间R确定 Rtest(vaiff-v diff V-U Vr是差分开路电压,计算见6.3.1. R test CAN L CAN H Key 1 CAN node with termination network 2 Ground Figure 9- Measurement of Rditt while CaN node protocol lc is set to bus idle 6.6输入电容 为确定输入电容Ci和Cr,必须执行两个测量: Busi(见图10); C1n(见图11); ECU Cin 0V C 工 CH1 GND Figure 10-Measurement of input capacitance, Chusin, during the recessive state CAN node R 5V 0V 工 CH1 GND Figure 11-Measurement of input capacitance, Cin, of a CAN node at the recessive state 测量期间不能发送发送位。CAN节点输入电容值在一个很小的pf区间内,因此,测量设备 本身应有一个负的电容或电容应当由额外的测量进行补充。 2R; 其中,τ的时间是差分电压到达最终值的63% Car以下公式确定: C usEr iff 6.7内部延时测量 内部延时tm测量应当在通过在空闲状态,错误有效的CAN节点的CAN总线输入一个发送位 CAN节点应当认为这个发送位为帧的起始位并执行硬件二次同步。CAN控制器应当在发送位 后的第六个接收位检测到填充错误,并且作为有效的错误标志响应。外部发送发送位到错误 标志开始之间的时间为 tego to ad. t△edge=6·NBT-( toutDutrD utputDR tinputrD toutputrd edge_toedge -7 NBT+ sync 同步条件能通过调整相位消除,得到 tadg ta ed最大值(CAN核采样误差最大:1tq)。 ECU内部延时测量如图12所小 values in volts 0,9 0.9 0,5 0.5 7 NB 6 NBT Figure 12--Measurement of the ecu internal delay time 通过CAN节点采用一种从上面获取的测试方法来评估t1yx测试单位同步到起始帧发送检测 到第一个接收位,测试单元应部分通过发送位覆盖这个接收位的持续时间。,从期望的结束 位开始向后(见阴影部分),重写位开始越早趁好,直到节点最周丢失仲裁并且停止发送, 图13举例说明了这个重写。 inputrD toutputrD= tsample-NBT-ty 对于网络同步,这个公式可以用来评估tmp和 output ample 09 09 05 .5 tx 尺 ou"pIt DR It DR XECU t叫u1D?T00L put too Qw∈rw NT Figure 13- Synchronization by overwriting recessive bits by dominant bit of test unit 7高速介质访问单元电气说明 7.1概述 以下电气说明针对双线差分,速率达到Mbps总线有效。图1和图11的终端说明见表10. 不建议将终端集成到CAN节点内部。 R L R L CAN L CAN H CAN CAN H a Termination A b Termination B Figure 14- Bus termination of the high-speed bus implementation 7.2物理介质连接子层说明 7.2.1概述 表1到表5的参数应当遵循每个CAN节点的整个工作状态区间。参数的选择是基于可以连接 到总线的最大CAN节点数量。 Table 1-Bus voltage parameters for recessive state Value Paramete Notation Unit Condition in. non. max VCANHIV Comman mode bus voltage 2,57.,0 Measured with respect to the individua ground of VcNv|-2.02.5 each CAn node Differential bus voltage a mv-1200 Measured at each CAN node connected to the bus The diflelenlial bus vollaye is delen lined by ule oulpul behaviour of all CAN rIDes dul ing the recessive stale. Theieloie Vdiff is approximately zero (see Table 4). The min. value is determined by the requirement that a single bus driver shall be able to represent a dominant bit by a min valuc of ldif=1,2v Table 2- Bus voltage parameters for dominant state Value Parametel Notation Unit Condition min.nom. max CANTV Common mode bus voltage a 3.57,0 Measured with respect to the individual cNLV|-2015 cround of each can node Differential bus voltage D v1,2 203.0 Measured at each CAN node connected to the bus The min. val ue of vCAN H is determined by the min value of VCAN L plus the min value of Vdiff. The max value of vCAN L is deterMined by Lhe Imax. value uf VCAN H Illin us U e Illin. value of Vdiff The bus load increases as CAN noces are added to the network, by Rdiff. Consequently, vdiff decreases. The min. value of Ldif dotorminos tho number ot CAN nodos allowed on tho bus. I hc mak valuc ot Vdiff Is spocitiod by the uppcr limit dunng arbitration. 【实例截图】
【核心代码】
国际CAN协议标准ISO 11898-2-2003中文
E长E CAN H Bus line CAN L Analogue circuitr Analogue circuitry Analogue circuitry Rx ITx Rx TX Rx Tx Digital circuitry Digital circuitry Digital circuitry CAN node 1 CAN node 2 cAN node n Figure 1- Suggested electrical interconnection 如果所有CN节点的总线驱动都关掉,总线处于接收状态,在这种情况下平均总线电压通过 终端产生,并且通过每个CAN节点接收电路的高端内部电阻。 如果至少有一个总线驱动芯片打开,一个发送位就被送到总线上。这会通过终端电阻感应电 流,并且,相应的,在总线的两个线直接产生差分电压。 发送和接收状态通过在接收电路的比较器输入端传输差分总线电压到相应的接收和发送电 平来检测 5.2.2总线电平 5.2.2.1总线能有两种逻辑状态中的一个:接收或发送(见图2)。 在接收状态,VcsL和v固定在平均电平,由总线终端决定。Vr低于最大阈值。接收状态 是在总线空闲和接收数据位期间传递 5.2.2.2在仲裁期间,很多个CAN节点可能同时发送一个发送位。在这种情况下,V超过 过单个操作中的Vai。单个操作意味着总线只被个节点驱动。 CAN L diff dIff CAN H Recessive Dominant Recessive Key u mean voltage level me Figure 2- Physical bit representation 5.3介质依赖接口说明 在总线上加入CAN接的的接插件应满足电气说明定义的需求,这个规定目的是平衡最重要的 电气参数并且不定义机械和材料参数。 5.4物理介质说明 CAN网络线東拓扑应尽量接近单根线的结构,目的是避免线束反射波。实际上,图3的短接 线是连接CN节点到总线成功必须的。 ECU ECU ECU 2 3 ECU ECU us lenth cable stub length d node distan·e Figure 3- Wiring network topology 6一致性测试 6.1概述 介质访问单元的一致性应当遵循IS016845规范进行测试 图4到12和公式表明通过条款7电气参数的准则是被证实的 6.2接收CAN节点的输出 接收的输出电压Ⅴ灬n和V灬的测量应当如图4所示。他们是在总线空闲,无负载情况下测 量的。 相应的V值如下: V fE- VCAN HVCAN L CAN L CAN H CAN H Key 1 CaN node with termination network 2 Ground Figure 4-Measurements of pcan L and VcAN H during bus idle state 6.3CAN节点的发送输出 6.3.1概述 主输出电压VcN和VaL的测量如图5所示;他们是在CAN节点传输一个发送位时测量的。 CAN L 」R CAN H CAN H 2 Key 1 CAN node with termination network 2 Ground Figure 5- Measurement of Vcan L and VcaN H while CAN node transmits dominant bit 相应的Ⅴ值如下 Dire=vcanh-vo 6.3.2CAN节点的接收输入阈值 对」CAN节点的接收位的输入阈值检测应当如图6所示测量,CAN节点协议IC设置总线空 电沇1,调整到·个值,感应差分输入电压的高阈值,以便在接收状态期间检测接收位,U (平均电平)设置成两个值来产生 V=(接收状态Vcwn的最小共模电压)和 -V-(接收状态Vc最大Vur的最大共模电压)在总线空闲状态下。 在这些状态下CAN节点应保持总线在空闲状态,这表明通过CAN节点的协议TC测试,任何 个传送的接收位是仍然被检测的。Vr的电平几乎与U无关。 CAN L test CAN H 2 1 caN node with term ination network ro凵 Figure 6- Testing of input threshold for recessive bit detection 4CAN节点的主输入阙值 检测CAN节点的发送位输入阈值测试应当如图7所示,节点设置成周期发送唢 CAN H test CAN L 1k(2 Key 1 CAN node with termination network 2 Ground Figure 7-Testing input threshold for dominant bit detection Ⅰ调整到一个值,感应差分输入电压的最低阈值,需要在接收状态下检测发送位。另外,U 设置成个值,来产生 V-(发送状态下VN最小的共模电压),和 V=(发送状态下Vc最大V共模电压) 在总线空闲期间。 在这些状态下,CAN节点应停止发送帧。这表明每个发送的接收位通过CAN节点的协议TC 检测。Vir的电平几乎与U无关。 6.5CANL和CANH的内部电阻 6.5.1概述 CANL和CANH相对于地的内部终端电阻(Rn和Rn)测量如图8所小,CAN节点协议IC 设置成总线空闲 Rn和RnH由Rat确定,计算公式如下 test VCANLH V) H V-U cn和VL的开路电压基于图4. CAN L R CAN H Key 1 CAN node with termination network Figure 8-Measurement of Rin while Can node protocol IC is set to bus idle 6.5.2内部差分电阻 当CAN节点协议IC设置为空闲,Ra测量见图9 Rar由总线空闲期间R确定 Rtest(vaiff-v diff V-U Vr是差分开路电压,计算见6.3.1. R test CAN L CAN H Key 1 CAN node with termination network 2 Ground Figure 9- Measurement of Rditt while CaN node protocol lc is set to bus idle 6.6输入电容 为确定输入电容Ci和Cr,必须执行两个测量: Busi(见图10); C1n(见图11); ECU Cin 0V C 工 CH1 GND Figure 10-Measurement of input capacitance, Chusin, during the recessive state CAN node R 5V 0V 工 CH1 GND Figure 11-Measurement of input capacitance, Cin, of a CAN node at the recessive state 测量期间不能发送发送位。CAN节点输入电容值在一个很小的pf区间内,因此,测量设备 本身应有一个负的电容或电容应当由额外的测量进行补充。 2R; 其中,τ的时间是差分电压到达最终值的63% Car以下公式确定: C usEr iff 6.7内部延时测量 内部延时tm测量应当在通过在空闲状态,错误有效的CAN节点的CAN总线输入一个发送位 CAN节点应当认为这个发送位为帧的起始位并执行硬件二次同步。CAN控制器应当在发送位 后的第六个接收位检测到填充错误,并且作为有效的错误标志响应。外部发送发送位到错误 标志开始之间的时间为 tego to ad. t△edge=6·NBT-( toutDutrD utputDR tinputrD toutputrd edge_toedge -7 NBT+ sync 同步条件能通过调整相位消除,得到 tadg ta ed最大值(CAN核采样误差最大:1tq)。 ECU内部延时测量如图12所小 values in volts 0,9 0.9 0,5 0.5 7 NB 6 NBT Figure 12--Measurement of the ecu internal delay time 通过CAN节点采用一种从上面获取的测试方法来评估t1yx测试单位同步到起始帧发送检测 到第一个接收位,测试单元应部分通过发送位覆盖这个接收位的持续时间。,从期望的结束 位开始向后(见阴影部分),重写位开始越早趁好,直到节点最周丢失仲裁并且停止发送, 图13举例说明了这个重写。 inputrD toutputrD= tsample-NBT-ty 对于网络同步,这个公式可以用来评估tmp和 output ample 09 09 05 .5 tx 尺 ou"pIt DR It DR XECU t叫u1D?T00L put too Qw∈rw NT Figure 13- Synchronization by overwriting recessive bits by dominant bit of test unit 7高速介质访问单元电气说明 7.1概述 以下电气说明针对双线差分,速率达到Mbps总线有效。图1和图11的终端说明见表10. 不建议将终端集成到CAN节点内部。 R L R L CAN L CAN H CAN CAN H a Termination A b Termination B Figure 14- Bus termination of the high-speed bus implementation 7.2物理介质连接子层说明 7.2.1概述 表1到表5的参数应当遵循每个CAN节点的整个工作状态区间。参数的选择是基于可以连接 到总线的最大CAN节点数量。 Table 1-Bus voltage parameters for recessive state Value Paramete Notation Unit Condition in. non. max VCANHIV Comman mode bus voltage 2,57.,0 Measured with respect to the individua ground of VcNv|-2.02.5 each CAn node Differential bus voltage a mv-1200 Measured at each CAN node connected to the bus The diflelenlial bus vollaye is delen lined by ule oulpul behaviour of all CAN rIDes dul ing the recessive stale. Theieloie Vdiff is approximately zero (see Table 4). The min. value is determined by the requirement that a single bus driver shall be able to represent a dominant bit by a min valuc of ldif=1,2v Table 2- Bus voltage parameters for dominant state Value Parametel Notation Unit Condition min.nom. max CANTV Common mode bus voltage a 3.57,0 Measured with respect to the individual cNLV|-2015 cround of each can node Differential bus voltage D v1,2 203.0 Measured at each CAN node connected to the bus The min. val ue of vCAN H is determined by the min value of VCAN L plus the min value of Vdiff. The max value of vCAN L is deterMined by Lhe Imax. value uf VCAN H Illin us U e Illin. value of Vdiff The bus load increases as CAN noces are added to the network, by Rdiff. Consequently, vdiff decreases. The min. value of Ldif dotorminos tho number ot CAN nodos allowed on tho bus. I hc mak valuc ot Vdiff Is spocitiod by the uppcr limit dunng arbitration. 【实例截图】
【核心代码】
标签：
好例子网口号：伸出你的我的手 — 分享！
小贴士
感谢您为本站写下的评论，您的评论对其它用户来说具有重要的参考价值，所以请认真填写。
- 类似“顶”、“沙发”之类没有营养的文字，对勤劳贡献的楼主来说是令人沮丧的反馈信息。
- 相信您也不想看到一排文字/表情墙，所以请不要反馈意义不大的重复字符，也请尽量不要纯表情的回复。
- 提问之前请再仔细看一遍楼主的说明，或许是您遗漏了。
- 请勿到处挖坑绊人、招贴广告。既占空间让人厌烦，又没人会搭理，于人于己都无利。
关于好例子网
本站旨在为广大IT学习爱好者提供一个非营利性互相学习交流分享平台。本站所有资源都可以被免费获取学习研究。本站资源来自网友分享，对搜索内容的合法性不具有预见性、识别性、控制性，仅供学习研究，请务必在下载后24小时内给予删除，不得用于其他任何用途，否则后果自负。基于互联网的特殊性，平台无法对用户传输的作品、信息、内容的权属或合法性、安全性、合规性、真实性、科学性、完整权、有效性等进行实质审查；无论平台是否已进行审查，用户均应自行承担因其传输的作品、信息、内容而可能或已经产生的侵权或权属纠纷等法律责任。本站所有资源不代表本站的观点或立场，基于网友分享，根据中国法律《信息网络传播权保护条例》第二十二与二十三条之规定，若资源存在侵权或相关问题请联系本站客服人员，点此联系我们。关于更多版权及免责申明参见 版权及免责申明
网友评论
我要评论