实例介绍
【实例简介】
以简单的实例，透彻讲解PDO的收发过程。同济大学。
闪帟天学 机械工程学院机械设计及理论研究所 四、过程 对象字典的编写 对象字典的结构和条目对于所有设备是共同的,木例中采用索引定位,子索 引确定对象的思想构建对象字典,方法是使用结构体定义子索引,子索引结构体 的成员变量包含对象的属性(读写权限,数据类型,数据长度等)和指向对象的 指针,定义索引时包含指向子索引的指针和子索引数目,对象字典各项在代码中 采取如图1-3所示的方式来组织构建,这样可以方便地通过索引和子索引一找到 对应的项,对象定义为指针的形式可以通过主站的SD0报文进行读写,实现对对 象字典的灵活巸置,同时这种方式实现通讯层与应用层共享数据变量的特点。对 象字典的条目格式如图1-3所示: 索引对象(符号名)名称属性类型强制可选 图对象字典模块结构图 各节点分配表定义 长1-1各节点1D分配茯 节点节点节点 节点主节点 对节点进行对象字典编写 节点发送数据至节点、节点,故需定义 ,我们在此处定义为 。节点的应用数据区 的通讯参数和映射参数在对象字典中的 定义分别如表、和所示。 表1-2节点1的应用数据区在对象字典中的定义 索引 了索引 名称 类型 值 权限 710h 00h 入口数目 02h 01h A U16 2DFFh rw B 表1-3节点1的TPD01通讯参数在对象字典中的定义 传输类型 据类 值 权限 焚店盛怦 发送标识 CANopen工作流分析 V1 Date:2011-5-20 Copyright By Tongji University 表 节点的 通讯参数在对象字典中的定义 数据类型 值 权限 入口数目 发送标 认符 传输类型 禁止时间 闪帟天学 机械工程学院机械设计及理论研究所 节点的 的 定义为 表节点的 的映射参数在对象字典中的定义 数据类型 值 权限 映射数目 其中、映射数据对象字典中索引为子索引为、,长度 为、位的数据 对节点进行对象字典编写 节点接收来自节点的数据(、),故需定义 ;此外节点将 数据传(、)送给节点,故需要定义 。节点的应用数据在对象字 典中的定义如表所示。 衣1-5节点2的应用数据在对象字典中的定义 索引子索引 名称 类型 值 权限 7200h 00h 入凵数目 02h rw 01h U16 rw 02h 7300h 00h 入∏数目 02h rw 01h U16 F3CCh 02h D U8 D5h 此时索引为,子索引为 条日中起初并没有实际值,这两个 条目分别用来接收节点的数据、。接受数据后,子索引为的条目的值 为,子索引为的条目为。索引为,子索引为 条 日中为数据 的索引。 表节点的 通讯参数在对象字典中的定义 数据类型 值 权限 入凵数目 接收标识符 CANopen工作流分析 V1 Date:2011-5-20 Copyright By Tongji University 闪帟天学 机械工程学院机械设计及理论研究所 传输类型 禁止时间 节点定义 的 为,对应节点的 的 实现节点与节点之间的数据传输。 衣节点的 怏射参薮在对象字典中的定义 数据类型 值 权限 映射数目 其中72000110h表示映射到对象字典中索引为720h,子索引为01h,长 度为16位的数据。 因为节点发送数据至节点,故需在对象字典中定义,在此定义为 ,其通讯参数和映射参数定义如表和所小。 表节点中 通讯参数在对象字典中的定义 数据类型 值 权限 入凵数目 发送标识符 传输类型 禁止时间 节点的 的 为 表节点中 映射参数在对象字典中的定义 CANopen工作流分析 V1 Date:2011-5-20 Copyright By Tongji University 闪帟天学 机械工程学院机械设计及理论研究所 数据类型 值 权限 映射数目 其屮73000110h表示映射到对象字典屮索引为7300h,子索引为01h,长 度为16位的数据 对节点进行对象字典编写 节点分別接受节点、节点的数据,需在节点的对象字典中定义 其 的 需与节点的 的 致 需与节点的 的 致 表节点的应用数据在对象字典中的定义 索引 子索引 名称 类型 值 权限 7100h 00h 入山数目 U8 02h rw 01h U16 02h U8 7200h 00h 入∏数目 U8 02h Iw 01h C U16 u8 rw 其中名称为 的条日起初并没有实际值,接受节点和节点 的数据后,这些条目才具有相应的值。 表节点的 的通讯参数在对象字典中的定义 数据类型值 权限 入口数目 接收标识符 传输类型 禁止时间 CANopen工作流分析 V1 Date:2011-5-20 Copyright By Tongji University 闪帟天学 机械工程学院机械设计及理论研究所 其中 的 为 与节点的 的 致,实 现节点与节点之间的数据传输。 表节点的 的映射参数在对象字典中的定义 数据类型 值 权限 映射数目 表节点的 的通讯参数在对象字典中的定义 数据类型 值 权限 入口数目 接收标识符 传输类型 禁止时间 其中 的 为,与节点的 的 一致,实 现节点与节点之间的数据传输。 表节点的 的映射参数在对象字典中的定义 数据类型 值 权限 映射数目 节点发送数据至节点、节点 节点发送数据至总线 报文组装如图所示: CANopen工作流分析 V1 Date:2011-5-20 Copyright By Tongji University 闪帟天学 机械工程学院机械设计及理论研究所 TPDC课讯参数 Tp映射参数 H 1品00h obe 01h- 05n181h 02h 7100010h471000208 节点1对象字共 710h 总线 图节点的 报文组装形式图 节点根据映射参数扫描对象字典,将相应的数据总储器中调岀,与通信 参数组合后再组装成报文格式,发送到 总线 此例中传输至总线的数据为 节点、节点从总线接收数据 由于节点的 、节点中的 的 与节点的 的 致,故而节点,节点可以顺利通过报文滤波从总线中接收节点 所传输的报文。 对于节点,其接收报文的形式如图所示: RDD通讯芩 苄点.?对象字期 1800hch01h02h+03 710ch+ch201h02h +05h- 131h rrh+ ooh- RPD射参数 1 Anhe oOh olhe he 02h 7200011072000208h 131h: 2DFFhi CEhms 总线 图节点的 报文接收形式图 节点接收到的 为 对于节点,其接收报文的形式如图所示 CANopen工作流分析 V1 Date:2011-5-20 Copyright By Tongji University 闪帟天学 机械工程学院机械设计及理论研究所 RPn通讯参数 节点2对家字典 1400h- 00h- 01h- 02h+ 03h+ 7100he oohP Clh 02h +05h4 181h- FFhe ooh 02h RPD映射茶数4 1600h oChe olhe 02h1 othe 71000110h7100208h 181h2 2DFFhe C3h+ 尼4 图节点的 报文接收形式图 节点接收到的 为 由于的发送为广播形式,当节点的 报文传输到总线上时,理 论上所有节点都能接收该报文,实际上只有与节点的 的 致的 才能接收该报文。木例中,节点、节点中都定义了与节点的 的 致的 故而节点,节点能接收节点的报文。 百节点、节点接收节点的报文后,由于已经事先定义好了报文 的映射, 中的数据(此例中为 )可直接映射到相应的对象字 典条日中。 可以高速传输数据就在王,其实际传输过程中只传输实际数据,无需 定义传输数据的来源,接收数据后该存放的地址。因为数据的来源、在放地址等 信息口在事先就由工程师定乂完成(即对象字典的编写)。 节点发送数据至节点 节点发送数据至总线 节点的 报文组装如图所示 CANopen工作流分析 V1 Date:2011-5-20 Copyright By Tongji University 【实例截图】
【核心代码】
以简单的实例，透彻讲解PDO的收发过程。同济大学。
闪帟天学 机械工程学院机械设计及理论研究所 四、过程 对象字典的编写 对象字典的结构和条目对于所有设备是共同的,木例中采用索引定位,子索 引确定对象的思想构建对象字典,方法是使用结构体定义子索引,子索引结构体 的成员变量包含对象的属性(读写权限,数据类型,数据长度等)和指向对象的 指针,定义索引时包含指向子索引的指针和子索引数目,对象字典各项在代码中 采取如图1-3所示的方式来组织构建,这样可以方便地通过索引和子索引一找到 对应的项,对象定义为指针的形式可以通过主站的SD0报文进行读写,实现对对 象字典的灵活巸置,同时这种方式实现通讯层与应用层共享数据变量的特点。对 象字典的条目格式如图1-3所示: 索引对象(符号名)名称属性类型强制可选 图对象字典模块结构图 各节点分配表定义 长1-1各节点1D分配茯 节点节点节点 节点主节点 对节点进行对象字典编写 节点发送数据至节点、节点,故需定义 ,我们在此处定义为 。节点的应用数据区 的通讯参数和映射参数在对象字典中的 定义分别如表、和所示。 表1-2节点1的应用数据区在对象字典中的定义 索引 了索引 名称 类型 值 权限 710h 00h 入口数目 02h 01h A U16 2DFFh rw B 表1-3节点1的TPD01通讯参数在对象字典中的定义 传输类型 据类 值 权限 焚店盛怦 发送标识 CANopen工作流分析 V1 Date:2011-5-20 Copyright By Tongji University 表 节点的 通讯参数在对象字典中的定义 数据类型 值 权限 入口数目 发送标 认符 传输类型 禁止时间 闪帟天学 机械工程学院机械设计及理论研究所 节点的 的 定义为 表节点的 的映射参数在对象字典中的定义 数据类型 值 权限 映射数目 其中、映射数据对象字典中索引为子索引为、,长度 为、位的数据 对节点进行对象字典编写 节点接收来自节点的数据(、),故需定义 ;此外节点将 数据传(、)送给节点,故需要定义 。节点的应用数据在对象字 典中的定义如表所示。 衣1-5节点2的应用数据在对象字典中的定义 索引子索引 名称 类型 值 权限 7200h 00h 入凵数目 02h rw 01h U16 rw 02h 7300h 00h 入∏数目 02h rw 01h U16 F3CCh 02h D U8 D5h 此时索引为,子索引为 条日中起初并没有实际值,这两个 条目分别用来接收节点的数据、。接受数据后,子索引为的条目的值 为,子索引为的条目为。索引为,子索引为 条 日中为数据 的索引。 表节点的 通讯参数在对象字典中的定义 数据类型 值 权限 入凵数目 接收标识符 CANopen工作流分析 V1 Date:2011-5-20 Copyright By Tongji University 闪帟天学 机械工程学院机械设计及理论研究所 传输类型 禁止时间 节点定义 的 为,对应节点的 的 实现节点与节点之间的数据传输。 衣节点的 怏射参薮在对象字典中的定义 数据类型 值 权限 映射数目 其中72000110h表示映射到对象字典中索引为720h,子索引为01h,长 度为16位的数据。 因为节点发送数据至节点,故需在对象字典中定义,在此定义为 ,其通讯参数和映射参数定义如表和所小。 表节点中 通讯参数在对象字典中的定义 数据类型 值 权限 入凵数目 发送标识符 传输类型 禁止时间 节点的 的 为 表节点中 映射参数在对象字典中的定义 CANopen工作流分析 V1 Date:2011-5-20 Copyright By Tongji University 闪帟天学 机械工程学院机械设计及理论研究所 数据类型 值 权限 映射数目 其屮73000110h表示映射到对象字典屮索引为7300h,子索引为01h,长 度为16位的数据 对节点进行对象字典编写 节点分別接受节点、节点的数据,需在节点的对象字典中定义 其 的 需与节点的 的 致 需与节点的 的 致 表节点的应用数据在对象字典中的定义 索引 子索引 名称 类型 值 权限 7100h 00h 入山数目 U8 02h rw 01h U16 02h U8 7200h 00h 入∏数目 U8 02h Iw 01h C U16 u8 rw 其中名称为 的条日起初并没有实际值,接受节点和节点 的数据后,这些条目才具有相应的值。 表节点的 的通讯参数在对象字典中的定义 数据类型值 权限 入口数目 接收标识符 传输类型 禁止时间 CANopen工作流分析 V1 Date:2011-5-20 Copyright By Tongji University 闪帟天学 机械工程学院机械设计及理论研究所 其中 的 为 与节点的 的 致,实 现节点与节点之间的数据传输。 表节点的 的映射参数在对象字典中的定义 数据类型 值 权限 映射数目 表节点的 的通讯参数在对象字典中的定义 数据类型 值 权限 入口数目 接收标识符 传输类型 禁止时间 其中 的 为,与节点的 的 一致,实 现节点与节点之间的数据传输。 表节点的 的映射参数在对象字典中的定义 数据类型 值 权限 映射数目 节点发送数据至节点、节点 节点发送数据至总线 报文组装如图所示: CANopen工作流分析 V1 Date:2011-5-20 Copyright By Tongji University 闪帟天学 机械工程学院机械设计及理论研究所 TPDC课讯参数 Tp映射参数 H 1品00h obe 01h- 05n181h 02h 7100010h471000208 节点1对象字共 710h 总线 图节点的 报文组装形式图 节点根据映射参数扫描对象字典,将相应的数据总储器中调岀,与通信 参数组合后再组装成报文格式,发送到 总线 此例中传输至总线的数据为 节点、节点从总线接收数据 由于节点的 、节点中的 的 与节点的 的 致,故而节点,节点可以顺利通过报文滤波从总线中接收节点 所传输的报文。 对于节点,其接收报文的形式如图所示: RDD通讯芩 苄点.?对象字期 1800hch01h02h+03 710ch+ch201h02h +05h- 131h rrh+ ooh- RPD射参数 1 Anhe oOh olhe he 02h 7200011072000208h 131h: 2DFFhi CEhms 总线 图节点的 报文接收形式图 节点接收到的 为 对于节点,其接收报文的形式如图所示 CANopen工作流分析 V1 Date:2011-5-20 Copyright By Tongji University 闪帟天学 机械工程学院机械设计及理论研究所 RPn通讯参数 节点2对家字典 1400h- 00h- 01h- 02h+ 03h+ 7100he oohP Clh 02h +05h4 181h- FFhe ooh 02h RPD映射茶数4 1600h oChe olhe 02h1 othe 71000110h7100208h 181h2 2DFFhe C3h+ 尼4 图节点的 报文接收形式图 节点接收到的 为 由于的发送为广播形式,当节点的 报文传输到总线上时,理 论上所有节点都能接收该报文,实际上只有与节点的 的 致的 才能接收该报文。木例中,节点、节点中都定义了与节点的 的 致的 故而节点,节点能接收节点的报文。 百节点、节点接收节点的报文后,由于已经事先定义好了报文 的映射, 中的数据(此例中为 )可直接映射到相应的对象字 典条日中。 可以高速传输数据就在王,其实际传输过程中只传输实际数据,无需 定义传输数据的来源,接收数据后该存放的地址。因为数据的来源、在放地址等 信息口在事先就由工程师定乂完成(即对象字典的编写)。 节点发送数据至节点 节点发送数据至总线 节点的 报文组装如图所示 CANopen工作流分析 V1 Date:2011-5-20 Copyright By Tongji University 【实例截图】
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