实例介绍
【实例简介】
库卡workvisual 软件操作教程软件包 WorkVisual 是用于由 KR C4 控制的机器人工作单元的工程环境。 它 具有以下功能： 架构并连接现场总线 对机器人离线编程 配置机器参数 离线配置 RoboTeam 编辑安全配置 将项目传送给机器人控制系统 从机器人控制系统载入项目 将项目与其它项目进行比较，如果需要则应用差值 管理长文本 管理备选软件包 诊断功能 在线显示机器人控制系统的系统信息 配置测量记录、启动测量记录、分析测量记录（用示波器）
KUKA 目录 引言 目标群休 提小的图 1.3商标 1.4许可证 1.5所用概念 2产品说明 3安全 13 4安装 15 1.1PC系统要求 42机器人控制系统的系统要求 15 4.3安装 Workvisual 4.4卸载 Vorkvisual( Windows7) 4.5卸载 Vorkvisual( Windows XP) 5操作界面 19 5.1操作界面概览 2显示/隐藏窗口 20 5.3改变窗口排列方式 20 5.4显示操作界面的各种视图 21 5.5显示或隐藏按键 5.6按键栏 7窗口信息提示 5.8窗口项目结构 5.9复位操作界面 操作 27 6.1启动 Workist 6.2打开项目 6.3创建新项目 6.3.1建立一个新的空项目 6.3.2借助于模板创建项目 6.3.3在现有项目基础上创建项目 6.4在项目中侏存信息 6.5保存项目 6.6关闭项日 29 6.7结束 Workvisual. 29 6.8导入设备说明文件 6.9编目 30 6.9.1更新 DtmCatalog(编目扫描) 30 6.9.2将编日添加到项日中.. 6.9.3将编目从项目中册除 31 6.9.4编目说明(8.2). 6.9.5编目说明(8.3) 31 6.10将元素添加到项目结构窗口 6.11从窗口项目结构中删除元素. 32 发布旦期12.08,2013版木: kST Workvisua13,0V KUKA Workvisual 3.0 6.12添加机器人控制系统 6.13将机器人控制系统设置为激活/未激活. 6.14更改数值固件版本和/或输入/输出端数量 着着·,鲁 6.15将机器人配给机器人控制系统 3334 6.16激活附加的控制系统设定 6.16.1设定传输应用的节拍时间 34 6.17添加安全近项和/或 PROCONOS 6.18添加硬件组件 6.19添加附加轴. 6.20编辑附加轴的机器数据(8.2) 6.21编辑机器参数(8.3) 6.22备选软件包 6.22.1在 Workvisual中安装备选软件包。 40 6.22.2升级备选软件包 6.22.3卸找备选软件包 6.22.4将备选软件包编目添加到项目中 41 6.22.5将备选软件包编目从项目中删除 6.22.6将备选软件包添加到项目中 42 6.22.7将备选软件包从项目中删除∴ 6.22.8为机器人控制系统添加备选软件包中的设备 12 输出部分项日 6.23改变 Workvisual预定义的属性 6.23.1配置启动和保存特性 6.23.2置按键组合 6.23.3更改操作界面的语言 6.24打印功能 7安全配置 7.1 Workvisual屮的安全配置 7.2编辑局部安全配置 7.3局部安全配置参数 7.3.1选项卡一般设置(8.2) 48 7.3.2选项卡一般设置(8.3). 7.3.3选项卡轴监控(8.3). 7.3.3.1参数制动时间 7.4导入本机安全配置 7.5导出局部安全配置 7.6导入安全区域 8现场总线配置 55 8.1建立现场总线 8.1.1建立现场总线概览 55 8.1.2将现场总线主机粘贴到项目中 55 8.1.3配置现场总线主机 8.1.4将设备手动添加到总线 8.1.5配置设备 8.1.6导入工业以太网配置 8.1.6.1工业以太网配置与项目之间的区别 8.1.7将设备自动添加到总线(总线扌描 59 KUKA 8.2由现场总线设备编辑信号 8.2.1信号编辑器 60 8.2.2更改信号位宽. 61 8.2.3转储信号(字节顺序反向) 61 8.2.4更改数据类型 62 8.2.5更改信号名称 3连接总线 63 8.3.1窗口输入输出接线 8.3.2窗口输入输出接线中的按键 64 8.3.3连接输入端与输出端 8.3.4将总线输入端与总线输出端通过输入输出接线相连(8.2 8.3.5将总线输入端与总线输出端通过传输应用相连(8.3) 8.3.6将信号通过输入输出接线进行多重连接或反向连接 67 .3.7查找所属信号 给信号编组 8.3.9编辑模拟KRC信号 69 8.4导出总线配置 9长文本 7 9.1显示/编辑长文木 71 9.2导入长文本 9.3导出长文本 10库卡总线配置:控制器总线、系统总线、扩展总线 参申 10.1概览 10.2配置库卡总线(8.3) 73 10.3配置库卡总线(8.2) 10.3.1将设备添加到KUKA总线中(8.2) 10.3.2检查没备设置 74 10.3.3将设备并入库卡总线 10.3.4选项卡拓扑结构 添加 Waggon驱动程序配置 10.4分配FSoE从站地址(8.3). 10.4.1FSoE地址 10.4.2确定RDC的系列号 80 10.5分配FSOE从站地址(8.2). ··· 81 11 RoboTeam 1.1建立 Roboteam. 83 11.1.1建立新的 Robo team项目 83 11.1.2将 Roboteam贴入现有项目中 11.2配置 Roboteam 11.2.1机器人网络和 Robotham的编辑器 11.2.2将 Roboteam连接至安全回路 11.2.3确定TIME主机 2.4确定动作主机 11.2.5删除主从连接 89 11.2.6建立和配置工作空间, 89 11.3在连接 Robotham项目时数据丢失, 91 发布旦期12.08,2013版木: kST Workvisua13,0V KUKA Workvisual 3.0 11.4将 Roboteam项目传输给机器人控制系统 12编程 12.1建立程序 12.2导入程序 12.3显示文件的变量说明 93 12.4在文件中查找和替换 12.5KRL编辑器 12.5.1在KRL编辑器中打开文件 编辑器操作界面 3放人/缩小视图 2.5.4配置KRL编辑器 12.5.5编辑功能 般编辑功能 12.5.5.2变量重命名 12.5.5.3自动完整化 12.5.5.4代码片段-KRL指令的快速输入 12.5.6折叠夹 12.5.7跳至变量声明 12.5.8显示变量的所有应用 99 12.5.9 Quickfix修正 12.5.9.1修正未声明的变量或自动声明 100 12.5.9.2删除未使用的变量 100 12.5.9.3统一变量名的大小写格式 101 12.5.10创建用户自定义的片段. 101 13项目传输和激活 105 13.1生成代码 105 13.2钉住项目 105 13.3将杋器人控制系统配给实际应用的机器人控制系统 13.4将项目传输给机器人控制系统 3.5激活项目 111 3.5.1(从 Workvisual)激活项日. 13.6检查机器人控制系统的安全配置∴ 113 13.7从机器人控制系统载入项目 113 13.8比较项目(和应用区别) 113 14诊断 14.1项目分析 14.1.1自动分析项目是否出现错误 117 14.1.2配置项日分析. 117 14.2测量记录 14.2.1配置并启动测量记示 14.2.2导入测量记录配置 118 14.2.3导出测量记录酤置 119 14.2.4 Trace配置窗口 120 1A.2.4.1选项卡一般设置 14.2.4.2选项卡触发器 14.2.4.3选项卡E/A. 122 14.2.4.4选项卡配置 KUKA 14.2.4.5选项卡通道 124 14.2.5导入测量记求 125 14.2.6显小测量记求 126 11.2.7窗口测量记录分析 126 14.2.7.1选项卡通道 14.2.7.2选项卡示波器 14.2.8转移、放大、缩小示波器显示. 14.2.9制作示波器显示的屏幕抓图 129 记录树络流量 129 14.4显小机器人控制系统的信息和系统日志 1.4.1选项卡 MessageLogs 131 14.4.2选项卡 Systeml ogs(系统日志). 14.5显示机器人控制系统的诊新数据 132 14.5.1选项卡模块视图 133 14.5.2选项卡信号波形 135 14.5.3传输应用模式的诊断数据∴. 135 14.6显示在线系统信息 136 15库卡服务 139 15.Ⅰ技术支持咨询 139 15.2库卡客户支持系统 1:9 下标 发布旦期12.08,2013版木: kST Workvisua13,0V KUKA 言KuKA 引言 目标群体 本文献针对具有下列知识的用户: ■机器人控制器的高级系统知识 总线技术的高级知识 我们推荐客户在库卡学院进行培训,以便能以最佳方式使用我们的产 品。有关培训项目信息请访问公司页w.kuka.com或直接在公司 分攴机构处获得。 1.2提示的图示 安仝 这些说明是安仝提示,必须遵守 △▲危险|该提示表示,如果不采取预防措,则很可能将导致死亡或严 重的身体伤害。 △警告该是示表示,如果不采取预防措施,则可能导致死广或严重的 身体伤害。 △小心该提示表示,如果不采取预防措施,则可能导致轻微的身体伤 注意该提示表示,如果不果取预防描應,则可能导致财产顿失 △ 该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。 该提示不针对个别的危险或个别的预防措施。 此警告提示提您注意用于预防或消除紧急情况或故障的操作步骤: 安全须知 必须严格遵守用此提小所标记的操作步骤。 提示 这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明 用来使工作便利或提供进一步说明信息的提示。 商标 Windows是微软公司( Microsoft corporation)的商标。 Pentium(奔腾)是英特尔公司( Intel corporation)的商标。 Step7是西门子股份公司( Siemens ag)的标 PC WORX是菲尼克斯电气集团( Phoenix contact)的商标 4许可证 库卡软件产品使用开源软件(0pcn- Sourcc- Softwaro)。许可证条款在安装库 卡软件产品时显示 KUKA Vo 所用概念 概念 说明 CK 客户专用运动系统 Device Type Manager(设备类型管理器) KCP KUKA Control panel(库卡控制面板) 库卡手持式编程器的一般名称 KLI KUKA Line interface(库卡线路接凵) KLI是用」外部通讯的机器人控制系统的以太 网接口。它是物理接口,可包含多个虚拟接 口。可在库卡系统控制銎中配置KLI。 KRI 库卡机器人编程语言( KUKA RObot Lan KUKA Service interface(库卡服务接口) 控制柜上CSP上的接口 Workvisual电脑可通过KLI(库卡线路接 口)连接到机器人控制系统上,或将其插在 KSI上以进行连接。 KSS KUKA SYStem software(库卡系统软件) KUKA SmarthMI 用」机器人控制系统(V)KRC4的操作界面的 名称 KUKA smartPAD 用于机器人控制系统(V)KRC4的库卡控制面 板(KCP)的名称 安全选项 针对所有用于在标准安全功能基础上配置额外 安全监控的选项的总括性概念。 例: SafeOperation 【实例截图】
【核心代码】
库卡workvisual 软件操作教程软件包 WorkVisual 是用于由 KR C4 控制的机器人工作单元的工程环境。 它 具有以下功能： 架构并连接现场总线 对机器人离线编程 配置机器参数 离线配置 RoboTeam 编辑安全配置 将项目传送给机器人控制系统 从机器人控制系统载入项目 将项目与其它项目进行比较，如果需要则应用差值 管理长文本 管理备选软件包 诊断功能 在线显示机器人控制系统的系统信息 配置测量记录、启动测量记录、分析测量记录（用示波器）
KUKA 目录 引言 目标群休 提小的图 1.3商标 1.4许可证 1.5所用概念 2产品说明 3安全 13 4安装 15 1.1PC系统要求 42机器人控制系统的系统要求 15 4.3安装 Workvisual 4.4卸载 Vorkvisual( Windows7) 4.5卸载 Vorkvisual( Windows XP) 5操作界面 19 5.1操作界面概览 2显示/隐藏窗口 20 5.3改变窗口排列方式 20 5.4显示操作界面的各种视图 21 5.5显示或隐藏按键 5.6按键栏 7窗口信息提示 5.8窗口项目结构 5.9复位操作界面 操作 27 6.1启动 Workist 6.2打开项目 6.3创建新项目 6.3.1建立一个新的空项目 6.3.2借助于模板创建项目 6.3.3在现有项目基础上创建项目 6.4在项目中侏存信息 6.5保存项目 6.6关闭项日 29 6.7结束 Workvisual. 29 6.8导入设备说明文件 6.9编目 30 6.9.1更新 DtmCatalog(编目扫描) 30 6.9.2将编日添加到项日中.. 6.9.3将编目从项目中册除 31 6.9.4编目说明(8.2). 6.9.5编目说明(8.3) 31 6.10将元素添加到项目结构窗口 6.11从窗口项目结构中删除元素. 32 发布旦期12.08,2013版木: kST Workvisua13,0V KUKA Workvisual 3.0 6.12添加机器人控制系统 6.13将机器人控制系统设置为激活/未激活. 6.14更改数值固件版本和/或输入/输出端数量 着着·,鲁 6.15将机器人配给机器人控制系统 3334 6.16激活附加的控制系统设定 6.16.1设定传输应用的节拍时间 34 6.17添加安全近项和/或 PROCONOS 6.18添加硬件组件 6.19添加附加轴. 6.20编辑附加轴的机器数据(8.2) 6.21编辑机器参数(8.3) 6.22备选软件包 6.22.1在 Workvisual中安装备选软件包。 40 6.22.2升级备选软件包 6.22.3卸找备选软件包 6.22.4将备选软件包编目添加到项目中 41 6.22.5将备选软件包编目从项目中删除 6.22.6将备选软件包添加到项目中 42 6.22.7将备选软件包从项目中删除∴ 6.22.8为机器人控制系统添加备选软件包中的设备 12 输出部分项日 6.23改变 Workvisual预定义的属性 6.23.1配置启动和保存特性 6.23.2置按键组合 6.23.3更改操作界面的语言 6.24打印功能 7安全配置 7.1 Workvisual屮的安全配置 7.2编辑局部安全配置 7.3局部安全配置参数 7.3.1选项卡一般设置(8.2) 48 7.3.2选项卡一般设置(8.3). 7.3.3选项卡轴监控(8.3). 7.3.3.1参数制动时间 7.4导入本机安全配置 7.5导出局部安全配置 7.6导入安全区域 8现场总线配置 55 8.1建立现场总线 8.1.1建立现场总线概览 55 8.1.2将现场总线主机粘贴到项目中 55 8.1.3配置现场总线主机 8.1.4将设备手动添加到总线 8.1.5配置设备 8.1.6导入工业以太网配置 8.1.6.1工业以太网配置与项目之间的区别 8.1.7将设备自动添加到总线(总线扌描 59 KUKA 8.2由现场总线设备编辑信号 8.2.1信号编辑器 60 8.2.2更改信号位宽. 61 8.2.3转储信号(字节顺序反向) 61 8.2.4更改数据类型 62 8.2.5更改信号名称 3连接总线 63 8.3.1窗口输入输出接线 8.3.2窗口输入输出接线中的按键 64 8.3.3连接输入端与输出端 8.3.4将总线输入端与总线输出端通过输入输出接线相连(8.2 8.3.5将总线输入端与总线输出端通过传输应用相连(8.3) 8.3.6将信号通过输入输出接线进行多重连接或反向连接 67 .3.7查找所属信号 给信号编组 8.3.9编辑模拟KRC信号 69 8.4导出总线配置 9长文本 7 9.1显示/编辑长文木 71 9.2导入长文本 9.3导出长文本 10库卡总线配置:控制器总线、系统总线、扩展总线 参申 10.1概览 10.2配置库卡总线(8.3) 73 10.3配置库卡总线(8.2) 10.3.1将设备添加到KUKA总线中(8.2) 10.3.2检查没备设置 74 10.3.3将设备并入库卡总线 10.3.4选项卡拓扑结构 添加 Waggon驱动程序配置 10.4分配FSoE从站地址(8.3). 10.4.1FSoE地址 10.4.2确定RDC的系列号 80 10.5分配FSOE从站地址(8.2). ··· 81 11 RoboTeam 1.1建立 Roboteam. 83 11.1.1建立新的 Robo team项目 83 11.1.2将 Roboteam贴入现有项目中 11.2配置 Roboteam 11.2.1机器人网络和 Robotham的编辑器 11.2.2将 Roboteam连接至安全回路 11.2.3确定TIME主机 2.4确定动作主机 11.2.5删除主从连接 89 11.2.6建立和配置工作空间, 89 11.3在连接 Robotham项目时数据丢失, 91 发布旦期12.08,2013版木: kST Workvisua13,0V KUKA Workvisual 3.0 11.4将 Roboteam项目传输给机器人控制系统 12编程 12.1建立程序 12.2导入程序 12.3显示文件的变量说明 93 12.4在文件中查找和替换 12.5KRL编辑器 12.5.1在KRL编辑器中打开文件 编辑器操作界面 3放人/缩小视图 2.5.4配置KRL编辑器 12.5.5编辑功能 般编辑功能 12.5.5.2变量重命名 12.5.5.3自动完整化 12.5.5.4代码片段-KRL指令的快速输入 12.5.6折叠夹 12.5.7跳至变量声明 12.5.8显示变量的所有应用 99 12.5.9 Quickfix修正 12.5.9.1修正未声明的变量或自动声明 100 12.5.9.2删除未使用的变量 100 12.5.9.3统一变量名的大小写格式 101 12.5.10创建用户自定义的片段. 101 13项目传输和激活 105 13.1生成代码 105 13.2钉住项目 105 13.3将杋器人控制系统配给实际应用的机器人控制系统 13.4将项目传输给机器人控制系统 3.5激活项目 111 3.5.1(从 Workvisual)激活项日. 13.6检查机器人控制系统的安全配置∴ 113 13.7从机器人控制系统载入项目 113 13.8比较项目(和应用区别) 113 14诊断 14.1项目分析 14.1.1自动分析项目是否出现错误 117 14.1.2配置项日分析. 117 14.2测量记录 14.2.1配置并启动测量记示 14.2.2导入测量记录配置 118 14.2.3导出测量记录酤置 119 14.2.4 Trace配置窗口 120 1A.2.4.1选项卡一般设置 14.2.4.2选项卡触发器 14.2.4.3选项卡E/A. 122 14.2.4.4选项卡配置 KUKA 14.2.4.5选项卡通道 124 14.2.5导入测量记求 125 14.2.6显小测量记求 126 11.2.7窗口测量记录分析 126 14.2.7.1选项卡通道 14.2.7.2选项卡示波器 14.2.8转移、放大、缩小示波器显示. 14.2.9制作示波器显示的屏幕抓图 129 记录树络流量 129 14.4显小机器人控制系统的信息和系统日志 1.4.1选项卡 MessageLogs 131 14.4.2选项卡 Systeml ogs(系统日志). 14.5显示机器人控制系统的诊新数据 132 14.5.1选项卡模块视图 133 14.5.2选项卡信号波形 135 14.5.3传输应用模式的诊断数据∴. 135 14.6显示在线系统信息 136 15库卡服务 139 15.Ⅰ技术支持咨询 139 15.2库卡客户支持系统 1:9 下标 发布旦期12.08,2013版木: kST Workvisua13,0V KUKA 言KuKA 引言 目标群体 本文献针对具有下列知识的用户: ■机器人控制器的高级系统知识 总线技术的高级知识 我们推荐客户在库卡学院进行培训,以便能以最佳方式使用我们的产 品。有关培训项目信息请访问公司页w.kuka.com或直接在公司 分攴机构处获得。 1.2提示的图示 安仝 这些说明是安仝提示,必须遵守 △▲危险|该提示表示,如果不采取预防措,则很可能将导致死亡或严 重的身体伤害。 △警告该是示表示,如果不采取预防措施,则可能导致死广或严重的 身体伤害。 △小心该提示表示,如果不采取预防措施,则可能导致轻微的身体伤 注意该提示表示,如果不果取预防描應,则可能导致财产顿失 △ 该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。 该提示不针对个别的危险或个别的预防措施。 此警告提示提您注意用于预防或消除紧急情况或故障的操作步骤: 安全须知 必须严格遵守用此提小所标记的操作步骤。 提示 这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明 用来使工作便利或提供进一步说明信息的提示。 商标 Windows是微软公司( Microsoft corporation)的商标。 Pentium(奔腾)是英特尔公司( Intel corporation)的商标。 Step7是西门子股份公司( Siemens ag)的标 PC WORX是菲尼克斯电气集团( Phoenix contact)的商标 4许可证 库卡软件产品使用开源软件(0pcn- Sourcc- Softwaro)。许可证条款在安装库 卡软件产品时显示 KUKA Vo 所用概念 概念 说明 CK 客户专用运动系统 Device Type Manager(设备类型管理器) KCP KUKA Control panel(库卡控制面板) 库卡手持式编程器的一般名称 KLI KUKA Line interface(库卡线路接凵) KLI是用」外部通讯的机器人控制系统的以太 网接口。它是物理接口,可包含多个虚拟接 口。可在库卡系统控制銎中配置KLI。 KRI 库卡机器人编程语言( KUKA RObot Lan KUKA Service interface(库卡服务接口) 控制柜上CSP上的接口 Workvisual电脑可通过KLI(库卡线路接 口)连接到机器人控制系统上,或将其插在 KSI上以进行连接。 KSS KUKA SYStem software(库卡系统软件) KUKA SmarthMI 用」机器人控制系统(V)KRC4的操作界面的 名称 KUKA smartPAD 用于机器人控制系统(V)KRC4的库卡控制面 板(KCP)的名称 安全选项 针对所有用于在标准安全功能基础上配置额外 安全监控的选项的总括性概念。 例: SafeOperation 【实例截图】
【核心代码】
标签：
好例子网口号：伸出你的我的手 — 分享！
小贴士
感谢您为本站写下的评论，您的评论对其它用户来说具有重要的参考价值，所以请认真填写。
- 类似“顶”、“沙发”之类没有营养的文字，对勤劳贡献的楼主来说是令人沮丧的反馈信息。
- 相信您也不想看到一排文字/表情墙，所以请不要反馈意义不大的重复字符，也请尽量不要纯表情的回复。
- 提问之前请再仔细看一遍楼主的说明，或许是您遗漏了。
- 请勿到处挖坑绊人、招贴广告。既占空间让人厌烦，又没人会搭理，于人于己都无利。
关于好例子网
本站旨在为广大IT学习爱好者提供一个非营利性互相学习交流分享平台。本站所有资源都可以被免费获取学习研究。本站资源来自网友分享，对搜索内容的合法性不具有预见性、识别性、控制性，仅供学习研究，请务必在下载后24小时内给予删除，不得用于其他任何用途，否则后果自负。基于互联网的特殊性，平台无法对用户传输的作品、信息、内容的权属或合法性、安全性、合规性、真实性、科学性、完整权、有效性等进行实质审查；无论平台是否已进行审查，用户均应自行承担因其传输的作品、信息、内容而可能或已经产生的侵权或权属纠纷等法律责任。本站所有资源不代表本站的观点或立场，基于网友分享，根据中国法律《信息网络传播权保护条例》第二十二与二十三条之规定，若资源存在侵权或相关问题请联系本站客服人员，点此联系我们。关于更多版权及免责申明参见 版权及免责申明
网友评论
我要评论