《ROS机器人高效编程》书的代码

【实例简介】
这本书环境是ROS-Kinect，具体安装配置请看ROS wiki。
【实例截图】
【核心代码】
02389216-392a-47c8-93ec-71f652976af4
└── effective_robotics_programming_with_ros-master
├── effective_robotics_programming_with_ros-master
│   ├── chapter10_tutorials
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── data
│   │   │   ├── test_pcd.pcd
│   │   │   └── write_pcd_test.pcd
│   │   ├── package.xml
│   │   └── src
│   │   ├── pcl_create.cpp
│   │   ├── pcl_downsampling.cpp
│   │   ├── pcl_filter.cpp
│   │   ├── pcl_matching.cpp
│   │   ├── pcl_model_estimation.cpp
│   │   ├── pcl_partitioning.cpp
│   │   ├── pcl_planar_segmentation.cpp
│   │   ├── pcl_read.cpp
│   │   ├── pcl_visualize2.cpp
│   │   ├── pcl_visualize.cpp
│   │   └── pcl_write.cpp
│   ├── chapter2_tutorials
│   │   ├── cfg
│   │   │   └── chapter2.cfg
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── launch
│   │   │   └── chapter2.launch
│   │   ├── msg
│   │   │   └── chapter2_msg1.msg
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── src
│   │   │   ├── example1_a.cpp
│   │   │   ├── example1_b.cpp
│   │   │   ├── example2_a.cpp
│   │   │   ├── example2_b.cpp
│   │   │   ├── example3_a.cpp
│   │   │   ├── example3_b.cpp
│   │   │   └── example4.cpp
│   │   └── srv
│   │   └── chapter2_srv1.srv
│   ├── chapter3_tutorials
│   │   ├── bag
│   │   │   └── 2014-07-01-22-54-34.bag
│   │   ├── cfg
│   │   │   └── DynamicParam.cfg
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── config
│   │   │   ├── bag_plot.perspective
│   │   │   ├── chapter3_tutorials.config
│   │   │   ├── diagnostic_aggregator.yaml
│   │   │   ├── example10.rviz
│   │   │   ├── example9.rviz
│   │   │   └── example_tf.rviz
│   │   ├── launch
│   │   │   ├── example10.launch
│   │   │   ├── example1_gdb.launch
│   │   │   ├── example1.launch
│   │   │   ├── example1_valgrind.launch
│   │   │   ├── example2.launch
│   │   │   ├── example3.launch
│   │   │   ├── example4_5.launch
│   │   │   ├── example4_record.launch
│   │   │   ├── example6.launch
│   │   │   ├── example7.launch
│   │   │   ├── example8.launch
│   │   │   └── example9.launch
│   │   ├── output
│   │   │   └── gdb_run_node_example1.txt
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── src
│   │   │   ├── example10.cpp
│   │   │   ├── example1.cpp
│   │   │   ├── example2.cpp
│   │   │   ├── example3.cpp
│   │   │   ├── example4.cpp
│   │   │   ├── example5.cpp
│   │   │   ├── example6.cpp
│   │   │   ├── example7.cpp
│   │   │   ├── example8.cpp
│   │   │   └── example9.cpp
│   │   └── srv
│   │   └── SetSpeed.srv
│   ├── chapter4_tutorials
│   │   ├── chapter4_tutorials
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   └── package.xml
│   │   ├── robot1_description
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── launch
│   │   │   │   ├── display.launch
│   │   │   │   ├── display_state_pub.launch
│   │   │   │   └── state_xacro.launch
│   │   │   ├── meshes
│   │   │   │   ├── bot.dae
│   │   │   │   └── hokuyo.dae
│   │   │   ├── package.xml
│   │   │   ├── src
│   │   │   │   └── state_publisher.cpp
│   │   │   ├── urdf
│   │   │   │   ├── dae.urdf
│   │   │   │   ├── origins.gv
│   │   │   │   ├── origins.pdf
│   │   │   │   ├── robot1_arm.xacro
│   │   │   │   ├── robot1_base_01_cam_hok.xacro
│   │   │   │   ├── robot1_base_01_cam.xacro
│   │   │   │   ├── robot1_base_01.xacro
│   │   │   │   ├── robot1_base_02.xacro
│   │   │   │   ├── robot1_base_03_hydro.xacro
│   │   │   │   ├── robot1_base_03.xacro
│   │   │   │   ├── robot1_base_04.xacro
│   │   │   │   ├── robot1_base_04.xacro~
│   │   │   │   ├── robot1_base_laser.xacro
│   │   │   │   ├── robot1_base.xacro
│   │   │   │   ├── robot1_physics.urdf
│   │   │   │   ├── robot1_processed.urdf
│   │   │   │   ├── robot1.urdf
│   │   │   │   ├── robot1.xacro
│   │   │   │   └── robot.gazebo
│   │   │   └── urdf.rviz
│   │   └── robot1_gazebo
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── launch
│   │   │   ├── gazebo.launch
│   │   │   ├── gazebo.launch~
│   │   │   ├── gazebo_wg.launch
│   │   │   └── gazebo_wg.launch~
│   │   ├── package.xml
│   │   └── worlds
│   │   └── robot.world
│   ├── chapter5_tutorials
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── launch
│   │   │   ├── gazebo.launch
│   │   │   ├── gazebo_mapping_robot.launch
│   │   │   ├── gazebo_map_robot.launch
│   │   │   ├── gazebo_xacro.launch
│   │   │   ├── mapping.rviz
│   │   │   └── mapping.vcg
│   │   ├── maps
│   │   │   ├── map.pgm
│   │   │   └── map.yaml
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── src
│   │   │   ├── base_controller.cpp
│   │   │   ├── laser.cpp
│   │   │   ├── odometry.cpp
│   │   │   ├── tf_broadcaster.cpp
│   │   │   └── tf_listener.cpp
│   │   └── urdf
│   │   ├── frames.gv
│   │   ├── robot1_base_01.xacro
│   │   └── robot1_base_04.xacro
│   ├── chapter6_tutorials
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── launch
│   │   │   ├── base_local_planner_params.yaml
│   │   │   ├── chapter9_configuration_gazebo.launch
│   │   │   ├── costmap_common_params.yaml
│   │   │   ├── display.vcg
│   │   │   ├── global_costmap_params.yaml
│   │   │   ├── local_costmap_params.yaml
│   │   │   ├── move_base.launch
│   │   │   ├── navigation.rviz
│   │   │   └── navigation.vcg
│   │   ├── maps
│   │   │   ├── map.pgm
│   │   │   └── map.yaml
│   │   ├── package.xml
│   │   └── src
│   │   └── sendGoals.cpp
│   ├── chapter7_tutorials
│   │   ├── chapter7_tutorials
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   └── package.xml
│   │   ├── LICENSE
│   │   ├── README.md
│   │   ├── rosbook_arm_bringup
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── config
│   │   │   │   └── approach_planner.yaml
│   │   │   ├── launch
│   │   │   │   └── rosbook_arm_bringup.launch
│   │   │   └── package.xml
│   │   ├── rosbook_arm_controller_configuration
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── launch
│   │   │   │   └── default_controllers.launch
│   │   │   └── package.xml
│   │   ├── rosbook_arm_controller_configuration_gazebo
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── config
│   │   │   │   ├── joint_trajectory_controllers.yaml
│   │   │   │   └── pids.yaml
│   │   │   └── package.xml
│   │   ├── rosbook_arm_description
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── config
│   │   │   │   └── joint_limits.yaml
│   │   │   ├── gazebo
│   │   │   │   └── gazebo.urdf.xacro
│   │   │   ├── meshes
│   │   │   │   └── sensors
│   │   │   │   └── xtion_pro_live
│   │   │   │   ├── xtion_pro_live.dae
│   │   │   │   └── xtion_pro_live.png
│   │   │   ├── package.xml
│   │   │   ├── robots
│   │   │   │   ├── rosbook_arm_base.urdf.xacro
│   │   │   │   ├── rosbook_arm_rgbd.urdf.xacro
│   │   │   │   └── upload_rosbook_arm.launch
│   │   │   └── urdf
│   │   │   ├── arm
│   │   │   │   ├── arm.gazebo.xacro
│   │   │   │   ├── arm.transmission.xacro
│   │   │   │   └── arm.urdf.xacro
│   │   │   ├── base
│   │   │   │   ├── base.gazebo.xacro
│   │   │   │   └── base.urdf.xacro
│   │   │   ├── deg_to_rad.xacro
│   │   │   ├── gripper
│   │   │   │   ├── gripper.gazebo.xacro
│   │   │   │   ├── gripper.transmission.xacro
│   │   │   │   └── gripper.urdf.xacro
│   │   │   ├── inertia.xacro
│   │   │   ├── materials.urdf.xacro
│   │   │   └── sensors
│   │   │   ├── xtion_pro_live.gazebo.xacro
│   │   │   └── xtion_pro_live.urdf.xacro
│   │   ├── rosbook_arm_gazebo
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── launch
│   │   │   │   ├── rosbook_arm_empty_world.launch
│   │   │   │   ├── rosbook_arm_gazebo.launch
│   │   │   │   ├── rosbook_arm_grasping_world.launch
│   │   │   │   └── rosbook_arm_spawn.launch
│   │   │   ├── package.xml
│   │   │   └── worlds
│   │   │   ├── empty.world
│   │   │   └── grasping.world
│   │   ├── rosbook_arm_hardware_gazebo
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── include
│   │   │   │   └── rosbook_arm_hardware_gazebo
│   │   │   │   └── rosbook_arm_hardware_gazebo.h
│   │   │   ├── package.xml
│   │   │   ├── rosbook_arm_hardware_gazebo_plugins.xml
│   │   │   └── src
│   │   │   └── rosbook_arm_hardware_gazebo.cpp
│   │   ├── rosbook_arm_moveit_config
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── config
│   │   │   │   ├── controllers.yaml
│   │   │   │   ├── fake_controllers.yaml
│   │   │   │   ├── joint_limits.yaml
│   │   │   │   ├── kinematics.yaml
│   │   │   │   ├── moveit.rviz
│   │   │   │   ├── ompl_planning.yaml
│   │   │   │   ├── rosbook_arm.srdf
│   │   │   │   └── sensors_rgbd.yaml
│   │   │   ├── launch
│   │   │   │   ├── default_warehouse_db.launch
│   │   │   │   ├── demo.launch
│   │   │   │   ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│   │   │   │   ├── move_group.launch
│   │   │   │   ├── moveit_planning_execution.launch
│   │   │   │   ├── moveit.rviz
│   │   │   │   ├── moveit_rviz.launch
│   │   │   │   ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│   │   │   │   ├── planning_context.launch
│   │   │   │   ├── planning_pipeline.launch.xml
│   │   │   │   ├── rosbook_arm_moveit_controller_manager.launch.xml
│   │   │   │   ├── rosbook_arm_moveit_sensor_manager.launch.xml
│   │   │   │   ├── run_benchmark_ompl.launch
│   │   │   │   ├── sensor_manager.launch.xml
│   │   │   │   ├── setup_assistant.launch
│   │   │   │   ├── trajectory_execution.launch.xml
│   │   │   │   ├── warehouse.launch
│   │   │   │   └── warehouse_settings.launch.xml
│   │   │   └── package.xml
│   │   ├── rosbook_arm_pick_and_place
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── config
│   │   │   │   └── rosbook_arm_grasp_data.yaml
│   │   │   ├── launch
│   │   │   │   └── grasp_generator_server.launch
│   │   │   ├── package.xml
│   │   │   └── scripts
│   │   │   └── pick_and_place.py
│   │   └── rosbook_arm_snippets
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── package.xml
│   │   └── src
│   │   ├── move_group_add_object.cpp
│   │   ├── move_group_plan_group_state.cpp
│   │   ├── move_group_plan_random_target.cpp
│   │   ├── move_group_plan_single_target.cpp
│   │   └── move_group_remove_object.cpp
│   ├── chapter8_tutorials
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── config
│   │   │   ├── config.rviz
│   │   │   ├── laser.rviz
│   │   │   └── robot_localization.yaml
│   │   ├── launch
│   │   │   ├── chapter8_laserscan.launch
│   │   │   ├── chapter8_robot_enocoders.launch
│   │   │   ├── chapter8_robot_imu.launch
│   │   │   ├── chapter8_robot_model.launch
│   │   │   ├── chapter8_robot_with_motors.launch
│   │   │   ├── chapter8_robot_with_odom.launch
│   │   │   ├── chapter8_teleop_joy.launch
│   │   │   ├── example2.launch~
│   │   │   ├── mapping.rviz
│   │   │   ├── mapping.vcg
│   │   │   └── robot_localization.launch
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── src
│   │   │   ├── c8_arduino_string
│   │   │   │   └── c8_arduino_string.ino
│   │   │   ├── c8_dynamixel.cpp
│   │   │   ├── c8_fixtoUTM.cpp
│   │   │   ├── c8_kinect.cpp
│   │   │   ├── c8_laserscan.cpp
│   │   │   ├── c8_odom.cpp
│   │   │   ├── c8_odom_encoders.cpp
│   │   │   ├── c8_odom_imu.cpp
│   │   │   ├── c8_robot_with_motors
│   │   │   │   └── c8_robot_with_motors.ino
│   │   │   ├── c8_robot_with_motors_and_encoders
│   │   │   │   └── c8_robot_with_motors_and_encoders.ino
│   │   │   ├── c8_robot_with_motors_and_encoders_w_twist
│   │   │   │   └── c8_robot_with_motors_and_encoders_w_twist.ino
│   │   │   ├── c8_robot_with_motors_w_twist
│   │   │   │   └── c8_robot_with_motors_w_twist.ino
│   │   │   └── c8_teleop_joy.cpp
│   │   └── urdf
│   │   └── robot2.urdf
│   ├── chapter9_tutorials
│   │   ├── bag
│   │   │   └── viso2_demo
│   │   │   └── download_amphoras_pool_bag_files.sh
│   │   ├── calibration
│   │   │   ├── camera
│   │   │   │   ├── calibrationdata.tar.gz
│   │   │   │   ├── cameracalibrator-4-stdout.log
│   │   │   │   └── cameracheck-stdout.log
│   │   │   ├── camera_stereo
│   │   │   │   ├── calibrationdata.tar.gz
│   │   │   │   ├── cameracalibrator-4-stdout.log
│   │   │   │   └── cameracheck-stdout.log
│   │   │   ├── firewire_camera
│   │   │   │   ├── calibrationdata.tar.gz
│   │   │   │   └── cameracalibrator-4-stdout.log
│   │   │   ├── gscam
│   │   │   │   ├── calibrationdata.tar.gz
│   │   │   │   └── stdout.log
│   │   │   └── pattern
│   │   │   └── calibration_pattern_chessboard.pdf
│   │   ├── cfg
│   │   │   ├── Camera.cfg
│   │   │   ├── CameraStereo.cfg
│   │   │   └── Homography.cfg
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── config
│   │   │   ├── camera
│   │   │   │   ├── calibration_webcam.yaml
│   │   │   │   └── webcam.yaml
│   │   │   ├── camera_stereo
│   │   │   │   ├── disparity.yaml
│   │   │   │   ├── logitech_c120_left.yaml
│   │   │   │   ├── logitech_c120_right.yaml
│   │   │   │   ├── logitech_c120.yaml
│   │   │   │   ├── rviz_odometry.vcg
│   │   │   │   └── rviz.vcg
│   │   │   ├── chapter7_tutorials.config
│   │   │   ├── firewire_camera
│   │   │   │   ├── calibration_firewire_camera.yaml
│   │   │   │   └── format7_mode0.yaml
│   │   │   ├── fovis_demo
│   │   │   │   ├── openni_kinect_hw_registered.yaml
│   │   │   │   ├── openni_kinect_no_registered.yaml
│   │   │   │   ├── openni_kinect_sw_registered.yaml
│   │   │   │   ├── rviz_hw_registered.rviz
│   │   │   │   ├── rviz_no_registered.rviz
│   │   │   │   └── rviz_sw_registered.rviz
│   │   │   ├── gscam
│   │   │   │   ├── calibration_gscam.yaml
│   │   │   │   └── logitech.yaml
│   │   │   ├── usb_cam
│   │   │   │   └── logitech.yaml
│   │   │   └── viso2_demo
│   │   │   ├── disparity.yaml
│   │   │   └── rviz.vcg
│   │   ├── launch
│   │   │   ├── calibration
│   │   │   │   ├── calibration_camera_chessboard.launch
│   │   │   │   ├── calibration_camera_stereo_chessboard.launch
│   │   │   │   ├── calibration_firewire_camera_acircles.launch
│   │   │   │   ├── calibration_firewire_camera_chessboard.launch
│   │   │   │   ├── calibration_firewire_camera_circles.launch
│   │   │   │   └── calibration_gscam_chessboard.launch
│   │   │   ├── camera.launch
│   │   │   ├── camera_polling.launch
│   │   │   ├── camera_stereo.launch
│   │   │   ├── camera_timer.launch
│   │   │   ├── firewire_camera.launch
│   │   │   ├── fovis_demo.launch
│   │   │   ├── fovis_hw_registered.launch
│   │   │   ├── fovis_no_registered.launch
│   │   │   ├── fovis_sw_registered.launch
│   │   │   ├── frames
│   │   │   │   └── stereo_frames.launch
│   │   │   ├── gscam.launch
│   │   │   ├── homography.launch
│   │   │   ├── openni_kinect_hw_registered.launch
│   │   │   ├── openni_kinect_no_registered.launch
│   │   │   ├── openni_kinect_sw_registered.launch
│   │   │   ├── usb_cam.launch
│   │   │   ├── viso2_demo.launch
│   │   │   └── visual_odometry
│   │   │   ├── viso2_mono_odometer.launch
│   │   │   └── viso2_stereo_odometer.launch
│   │   ├── package.xml
│   │   └── src
│   │   ├── camera.cpp
│   │   ├── camera_polling.cpp
│   │   ├── camera_stereo.cpp
│   │   ├── camera_timer.cpp
│   │   └── homography.cpp
│   ├── contributors.txt
│   └── README.md
└── 补充说明.docx

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