实例介绍
【实例简介】
KEBA优化了机械自动化，机器人以及移动终端。KEBA工业自动化针对客户的不同需求为机械及机器人控制系统提供快速有效的模块化的解决方案。
埃夫特智能装备股份有限公司 目录 第一章基木交全预防措施 章···垂垂音 11安全责任… 4着着 12安全预防措施.… 1111 1.21的 12.2定义 垂牵着,垂音垂垂音垂非音音; 1 123适用范围. 第二章示教器硬件 21示教器介绍 6 22前视图 ·垂 6 23后视图. 24侧视图 8 25显示与操作按键 ∴8 2.51按键. 9 第三章示教器界面 13 31示教器界面简介 13 32维护 14 321系统设置 14 322权限登录 15 323用户 18 324管理 19 325版本 垂·看看垂垂垂 21 3.2.6信息 .22 327网络 24 33菜单键…… 26 331输入输出监测...126 332变量监控 31 333位置. ··· -··:: 34 334项目 ·看看垂垂 36 335执行 40 336程序界面… 42 337位置界面 音垂音音垂看看着垂 47 338工具手对齐界面 51 339报警信息界面… 52 33.10报告界面 54 第四章指令详解 56 41运动指令… …,56 411运动 56 EFORT机器人C10系统编程手册 4.1.1.1PTP, …56 4.1.1.2Lin. ∴56 4.1.1.3CirC 57 4.1.1.4 PTPRE|.58 4.1.1.5 Line| 59 4.1.1.6 Move Robotaxis 59 4.1.1.7Stop Robot 60 4.1.1.8PTPSearch ,······“· 60 4.1.1.9Lin Search 62 4.1.1.10Waitls Finished 62 4.1.1.11 WaitjustInTime.………….62 412归原点指令…62 4.1.2.1Refrobotaxis 62 4.1.2.2 Refrobot axisasync.……62 4.1.2.3 WaitReffinished 63 4.2设置指令 63 4.2.1Dyn 63 4.2.2 Dynovr..................... 64 4,2.3ovl. 64 4.2. 4 Ramp …67 4.2.5 Refsys.,,,,,,,,,,,,,,……………69 4.2 6ExternalTCP 71 4.2.7Too|. 71 4.2.8 OriMode 72 4.3系统功能指令 ··· 72 4.31时钟计量指令 72 431.1 CLOCK Reset 音·,音··看音音。音·看看番。着番音普DD·音番。音垂。音音自音着看番垂 172 4,3.1.2CLOCK Start 72 4.3.1.3 CLOCK. .Stop…… 72 4.3. 1. 4CLOCK Read 72 4.3.1.5 CLOCK.ToString 72 43.1. 6 TIMER Start 72 4.3.1.7 TIMERStop ·+··· 72 4.3. 1.8 SysTime 72 4.3.1.9 SysTime Tostring 72 4.32数学运算指令 3 埃夫特智能装备股份有限公司 4.3.2.1S|N 73 4.3.2.2COS 73 4.3.2.3TAN. 73 4.3.2.4COT. 73 4.3.2.5AS|N 73 4.3.2.6ACOS. 73 4.3.2.7ATAN .73 4.3.2.8ACOT 73 4.3.2.9ATAN2 3 4.3.2.10LN ···· 73 4.3.2.11EXP 3 4.3.2.12ABS 73 4.3.2.13SQRT. 74 4.33位运算及转换指令 74 4.3.3.1SHR.. 74 4.3.3.2SHL 74 4.3.3.3ROR.. 74 4.3.3.4ROL .74 4.3.3.5 SetBit.. 74 43.3. 6Reset bit 74 4.3.3.7CheckBit 74 4.3.3.8STR..…..…1…1… 74 4.34系统功能指令 D·垂音垂·非 ∴74 4341…:=.(赋值 74 4342//.(注解)… 75 4.3.4.3WaitTime 75 4.3.44Stop 75 4.3.4.5|nfo. 76 4.3.4.6 Warning 76 43.4 Error 77 4.3.4.8 Random 77 44流程控制指令组.… 77 4.4.1CALL 77 4.4,2WA|T 78 EFORT机器人C10系统编程手册 4.4.3 SYNC. Sync 78 4.4.4F..end F, ElSIF.THEN, ELSE 9 4.45 WHILE DO,END WHILE 79 44. 6LOOPDO.END LOOP 79 4.4. 7RUN, KILL …80 4.4 8RETURN 81 4.4.9G0To…,|F.GOTo…, LABEL… 82 45输入输出指令组…… 83 4.51数宇量输入输出指令组. ··········· 83 4.5.1.1DN.Wait.……83 4.5.1.2 DOUTPulse 84 45.13 DOUTConnect 85 ··· 4.5.1.4DOUTPulse 86 4.5.1.5 DINWWait Bit 87 4.5.1.6D| NWWait.....87 4.5.1.7 DOUTWSet .87 4.5.2模拟量输入输出指令.…. 音音垂音音垂音垂··;看垂垂 88 4.5.2.1 AIN Waitless .88 4.5.2.2AINWaitgreater 88 4.5.2.3 AIN. WaitInside 音音番音看音音看垂番4音面音自番音番4面。面看音 89 4.5.2.4AIN Waitoutside 89 45.25AQUTSet 90 46功能指令 90 4.61触发指令. 垂,垂,垂 90 4.6.1.1 On distance.,,,,,,,, 90 4.6.1.2 On Parameter ,91 4.6.1.3 On plane.…92 4.6.1. 4 On Position 垂D音音.音垂音垂。音着,垂垂音D音音看 93 第五章常用功能 94 51准备工作….194 5.2机器人运动方向认识 95 5.2.1关节模式下的运动方向. 95 5.22世界坐标系模式下的运动方向 100 5.2.3工具坐标系模式下的运动方向 101 53开/关机操作 101 5.31开机步骤.…. 101 5.32关机步骤.…102 埃夫特智能装备股份有限公司 54手动模式下操作札器人运动 .103 55创建简单程序并使其自动运行. ∴104 56机器人信息 14 5.7碰撞监测 116 58编码器清零…... 118 5.81编码器清零.. 118 5.82机器人标零操作 120 59用户自定 123 5.91外部启动机器人运行 123 592自定义各轴运动范围. ·············.·········· 126 510快速运行机器人至指定位置... 127 5.11添加|O指令… 130 512机器人位詈信息查看 .132 5.13添加WHLE.DO. END WHILE指令.133 5.14添加…:=(赋值)指令…… 4普,垂.垂,.垂垂···音垂··垂垂音看·垂 ∴138 5.15用户坐标系 145 5151用户坐标系的设置1. 145 5152用户坐标系的应用 153 5.16工具坐标系 157 5.161工具坐标系的设置 垂·。看着看垂垂D··。看·音。 157 5.162工具坐标系的应用. 166 5163工具手对齐 168 5.17区域监控 171 5.171区域监控的设置. 171 5.,17.2区域监控的应用 177 518码垛 .179 5.181简单码垛的设冒 179 5182码垛应用. ···· 186 4183错误信息. 193 5.19高级码垛. .194 5191高级码垛的设置. 194 5192高级码垛的应用. 201 5.20负载辨识、. 204 5.21动力学碰撞检测 211 5.22零点恢复 ·,着·垂番·番垂音音垂·垂·看·垂着垂音垂音垂音垂看 215 EFORT机器人C10系统编程手册 序言 本说明于册中使川的符号 参考文献 修订记录 本说明手册中使用的符号 警告、小心和注释的符号及含义标示如下 △该符号表示操作程序、技术资料和预防措施被忽略或操作不当可能引起人身 伤害 宁该符号表示操作程序、技术资料和预防措施被忽略或操作不当可能对设备造 成损坏。 圖该符号表示梁作程序、技术资料和预防措施中,该项非常重要,应引起重视 参考文献 本文件引白埃夫特C10系列说明手册 C10系列全套说明手册如下 埃夫特 C10控制系统 编程手册 电气手册 机械手册 修订记录 版本 修订日期 修订人 V2.0 201508-13 李勋 2016-03-01 徐亮 V3.1 2016-07-07 徐亮 V4.0 2016-10-21 C10 【实例截图】
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KEBA优化了机械自动化，机器人以及移动终端。KEBA工业自动化针对客户的不同需求为机械及机器人控制系统提供快速有效的模块化的解决方案。
埃夫特智能装备股份有限公司 目录 第一章基木交全预防措施 章···垂垂音 11安全责任… 4着着 12安全预防措施.… 1111 1.21的 12.2定义 垂牵着,垂音垂垂音垂非音音; 1 123适用范围. 第二章示教器硬件 21示教器介绍 6 22前视图 ·垂 6 23后视图. 24侧视图 8 25显示与操作按键 ∴8 2.51按键. 9 第三章示教器界面 13 31示教器界面简介 13 32维护 14 321系统设置 14 322权限登录 15 323用户 18 324管理 19 325版本 垂·看看垂垂垂 21 3.2.6信息 .22 327网络 24 33菜单键…… 26 331输入输出监测...126 332变量监控 31 333位置. ··· -··:: 34 334项目 ·看看垂垂 36 335执行 40 336程序界面… 42 337位置界面 音垂音音垂看看着垂 47 338工具手对齐界面 51 339报警信息界面… 52 33.10报告界面 54 第四章指令详解 56 41运动指令… …,56 411运动 56 EFORT机器人C10系统编程手册 4.1.1.1PTP, …56 4.1.1.2Lin. ∴56 4.1.1.3CirC 57 4.1.1.4 PTPRE|.58 4.1.1.5 Line| 59 4.1.1.6 Move Robotaxis 59 4.1.1.7Stop Robot 60 4.1.1.8PTPSearch ,······“· 60 4.1.1.9Lin Search 62 4.1.1.10Waitls Finished 62 4.1.1.11 WaitjustInTime.………….62 412归原点指令…62 4.1.2.1Refrobotaxis 62 4.1.2.2 Refrobot axisasync.……62 4.1.2.3 WaitReffinished 63 4.2设置指令 63 4.2.1Dyn 63 4.2.2 Dynovr..................... 64 4,2.3ovl. 64 4.2. 4 Ramp …67 4.2.5 Refsys.,,,,,,,,,,,,,,……………69 4.2 6ExternalTCP 71 4.2.7Too|. 71 4.2.8 OriMode 72 4.3系统功能指令 ··· 72 4.31时钟计量指令 72 431.1 CLOCK Reset 音·,音··看音音。音·看看番。着番音普DD·音番。音垂。音音自音着看番垂 172 4,3.1.2CLOCK Start 72 4.3.1.3 CLOCK. .Stop…… 72 4.3. 1. 4CLOCK Read 72 4.3.1.5 CLOCK.ToString 72 43.1. 6 TIMER Start 72 4.3.1.7 TIMERStop ·+··· 72 4.3. 1.8 SysTime 72 4.3.1.9 SysTime Tostring 72 4.32数学运算指令 3 埃夫特智能装备股份有限公司 4.3.2.1S|N 73 4.3.2.2COS 73 4.3.2.3TAN. 73 4.3.2.4COT. 73 4.3.2.5AS|N 73 4.3.2.6ACOS. 73 4.3.2.7ATAN .73 4.3.2.8ACOT 73 4.3.2.9ATAN2 3 4.3.2.10LN ···· 73 4.3.2.11EXP 3 4.3.2.12ABS 73 4.3.2.13SQRT. 74 4.33位运算及转换指令 74 4.3.3.1SHR.. 74 4.3.3.2SHL 74 4.3.3.3ROR.. 74 4.3.3.4ROL .74 4.3.3.5 SetBit.. 74 43.3. 6Reset bit 74 4.3.3.7CheckBit 74 4.3.3.8STR..…..…1…1… 74 4.34系统功能指令 D·垂音垂·非 ∴74 4341…:=.(赋值 74 4342//.(注解)… 75 4.3.4.3WaitTime 75 4.3.44Stop 75 4.3.4.5|nfo. 76 4.3.4.6 Warning 76 43.4 Error 77 4.3.4.8 Random 77 44流程控制指令组.… 77 4.4.1CALL 77 4.4,2WA|T 78 EFORT机器人C10系统编程手册 4.4.3 SYNC. Sync 78 4.4.4F..end F, ElSIF.THEN, ELSE 9 4.45 WHILE DO,END WHILE 79 44. 6LOOPDO.END LOOP 79 4.4. 7RUN, KILL …80 4.4 8RETURN 81 4.4.9G0To…,|F.GOTo…, LABEL… 82 45输入输出指令组…… 83 4.51数宇量输入输出指令组. ··········· 83 4.5.1.1DN.Wait.……83 4.5.1.2 DOUTPulse 84 45.13 DOUTConnect 85 ··· 4.5.1.4DOUTPulse 86 4.5.1.5 DINWWait Bit 87 4.5.1.6D| NWWait.....87 4.5.1.7 DOUTWSet .87 4.5.2模拟量输入输出指令.…. 音音垂音音垂音垂··;看垂垂 88 4.5.2.1 AIN Waitless .88 4.5.2.2AINWaitgreater 88 4.5.2.3 AIN. WaitInside 音音番音看音音看垂番4音面音自番音番4面。面看音 89 4.5.2.4AIN Waitoutside 89 45.25AQUTSet 90 46功能指令 90 4.61触发指令. 垂,垂,垂 90 4.6.1.1 On distance.,,,,,,,, 90 4.6.1.2 On Parameter ,91 4.6.1.3 On plane.…92 4.6.1. 4 On Position 垂D音音.音垂音垂。音着,垂垂音D音音看 93 第五章常用功能 94 51准备工作….194 5.2机器人运动方向认识 95 5.2.1关节模式下的运动方向. 95 5.22世界坐标系模式下的运动方向 100 5.2.3工具坐标系模式下的运动方向 101 53开/关机操作 101 5.31开机步骤.…. 101 5.32关机步骤.…102 埃夫特智能装备股份有限公司 54手动模式下操作札器人运动 .103 55创建简单程序并使其自动运行. ∴104 56机器人信息 14 5.7碰撞监测 116 58编码器清零…... 118 5.81编码器清零.. 118 5.82机器人标零操作 120 59用户自定 123 5.91外部启动机器人运行 123 592自定义各轴运动范围. ·············.·········· 126 510快速运行机器人至指定位置... 127 5.11添加|O指令… 130 512机器人位詈信息查看 .132 5.13添加WHLE.DO. END WHILE指令.133 5.14添加…:=(赋值)指令…… 4普,垂.垂,.垂垂···音垂··垂垂音看·垂 ∴138 5.15用户坐标系 145 5151用户坐标系的设置1. 145 5152用户坐标系的应用 153 5.16工具坐标系 157 5.161工具坐标系的设置 垂·。看着看垂垂D··。看·音。 157 5.162工具坐标系的应用. 166 5163工具手对齐 168 5.17区域监控 171 5.171区域监控的设置. 171 5.,17.2区域监控的应用 177 518码垛 .179 5.181简单码垛的设冒 179 5182码垛应用. ···· 186 4183错误信息. 193 5.19高级码垛. .194 5191高级码垛的设置. 194 5192高级码垛的应用. 201 5.20负载辨识、. 204 5.21动力学碰撞检测 211 5.22零点恢复 ·,着·垂番·番垂音音垂·垂·看·垂着垂音垂音垂音垂看 215 EFORT机器人C10系统编程手册 序言 本说明于册中使川的符号 参考文献 修订记录 本说明手册中使用的符号 警告、小心和注释的符号及含义标示如下 △该符号表示操作程序、技术资料和预防措施被忽略或操作不当可能引起人身 伤害 宁该符号表示操作程序、技术资料和预防措施被忽略或操作不当可能对设备造 成损坏。 圖该符号表示梁作程序、技术资料和预防措施中,该项非常重要,应引起重视 参考文献 本文件引白埃夫特C10系列说明手册 C10系列全套说明手册如下 埃夫特 C10控制系统 编程手册 电气手册 机械手册 修订记录 版本 修订日期 修订人 V2.0 201508-13 李勋 2016-03-01 徐亮 V3.1 2016-07-07 徐亮 V4.0 2016-10-21 C10 【实例截图】
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