fanuc机器人高级操作手册

【实例简介】
此手册非常详细的讲解了对fanuc机器人的各种指令和操作方法，对使用FANUC机器人的用户有非常大的帮助。
B-82594CM-2/01 目录 目录 目录(第1卷/全2卷) 前言 ll1 有关说书 2 作业人员的定义 .3 般的警告标签 14 安全预防措施 2概要 ……"…………14 应用工具软件 16 2.1.1 设定系统… 机器人的JOG进给 程序 17 2.1.4 测试运转(测试执行) 自动运转(操作执行 18 2.2 机器人 19 2.3 控制装置 20 2.3.1 示教操作盐 2操作面板 2.3.3 遥控装置 2.3.4 CRT/KB 23.5通信… 2.3.6 10 237外围设备I/O. 2.3.8 儿器人的动作 2.3.9 急停装置 23.10附加轴 34 3设定机器人系统 35 36 3.1.1 数字 3.1.2 组IO 3.1.3模拟IO.. 3.2 机器人IO 3.3 外围设备IO 61 操作面板IO. 70 3.5 IO Link画面 3.51 I/O Link一览画面 73 3.5.2 MODEL B单元一览画面… 3.5.3信号数没定画面… 3.6 I/O连接功能.… 8 3.7 仿真跳过功能 3.8 设定自动运转 3.8.1 机器人启动请求(RSR) 程序编号选择(PNsS) 87 3.8.3 程序选择世面 3.8.4 单元接口IO 设定坐标系 .104 391设定刀具坐标系 且录 B-82594CM-2/01 392设定用户坐标系… 39.3 设定JOG坐标系 3.0设定基准点 33 3.11关节可动范围… 137 3.12 用户报警 139 3.13可变轴范围 ……141 3.14特殊区域功能 143 3.15系统改定菜单 147 3.16 设定一般事项 154 其他改定 56 4程序的构成.157 4.1 程序详细信息 160 程序名 160 4.1.2 程序注释 4.1.3 子类型 161 4.1.4 运动组 4.1.5 写保扩… 4.1.6 中断忽略 4.2 行编号、程序末尾记号和白变量……. 16: 4.3 动作指令 167 动作类型 4.3.2 位置数据 4.3.3 移动遮度 4.3.4 定位类型 5动作附加指令 l80 4.4 码垛指令 4.4.1 码垛指令 4.4.2 码垛动作指令 193 4.4.3 码垛结束指令 4.5寄存器指令… …194 4.5.1 寄存器指令 4.5.2 位置寄存器指令… 4.5.3 位置寄存器要素指令…… 4码垛寄存器运算指令 .201 I/O指令… 4.6.1 数字IO指令… 4.6.2机器人IO指令 205 46.3模拟I/指令 206 4.6.4 组IO指令 4.7 转移指令 4.7.1 标签指令 209 4.7.2 程序结束指令 4.7.3 无条件转秘指令 210 4.7.4 条件转栘指令 4.7.5 自变量 4.8 待命指令 224 4.8.1 指定时间待命指令 224 4.8.2条件待命指令 224 4.9 跳过条件指令 ……28 4.10位置补偿条件指令 23 4.11 刀具补仁条件指令 232 4.12 坐标系指令 4.13程序控制指令 B-82594CM-2/01 目录 4.13.1暂停指令… 4.13.2强制结束指令 4.|4其他指令 237 4.14.lRSR指令 4.14.2用户报警指令…… 238 4.14.3计时器指令 4.144倍率指令 4.14.5汁释指令 .239 4.146消息指令 240 4.147参数指令 240 4.14.8最高度指令 4.15 多轴控制指令 .245 4.15.1稈序执行指令 4.16 动作组指令 246 416.1非同步动作组指令… 246 4.16.2同步动作组指令 5创建程序… ·······● n248 设计程序 250 5.1.1 动作指令 5.1.2 预定位置 接通电源和JOG进给 254 5.2.1 接通和断开电源 52.23方式开关 5.2.3 机器人的JOG进给 创建程序 5.3.1 记录程序 ··:·····:· 5.3.2 修改标准动作指令语句 533示教动作指令 277 34示教动作附加指令 5.3. 示教掉制指令 282 536TP启动禁止 287 修改程序 290 541选择程序… 290 54.2 修改动作指令 5.4.3 修改控制指令……… 301 544程序编辑指令….….….…. 303 5.5 程序操作 320 5.5.l 修改稈序详细信息 320 5.6 后台编辑 5.7 特殊点检查功能 ∴336 6执行程序 337 程序的停止和恢复 338 61.1通过急停操作来停止和恢复程序 通过IOID键来停止和恢复程序的方法 6.1.3 通过报警来停止程序 6.2 执行程序… 6.2.1 启动程序 6.2.2 机器人的动作 346 6.2.3 从暂停状态启动程序….… 349 测试运转 …354 6.3.1 设定测试执行 6.3.2 逐步测试运转 356 633连续测试运转 360 且录 B-82594CM-2/01 6.3.4 程序确认/监控∴.... I/O的手动控制 364 641强制输出 642仿真输入/输出 64.3 待命解除 6.5 机槭手的手动操作 .368 6.6 自动运转 370 6.6.1 基于机器人启动请求(RSR)的自动运转 6.6.2 基于程序编号选择(PNS)的自动运转 6.6.3 外部倍率选择功能 6.7 联机位置修改 378 7状态显示…1385 示教操作盘LFD 7.2 用户画面 7.3 寄存器 7.4 位置寄存器 390 7.5 码垛寄存器 .394 7.6 当前位置 7.7 系统变量 398 7.8 程序计时器 400 79 系统计时器 402 7.10行履历 403 7.|1存储器使用状态 405 8输入/输出文件…... 407 命命44····444·····44····44444····4·····44·······444···· 8.1 文件输入/输出装置.… 408 8.1.1 存储卡 ++, 411 8.1.2 USB存储器 412 8.2 设定通信端口 ··:····*·······:·····:·····中······:······ 416 8.3 文件 8.3.1 程序文件 8.3.2 标准指令文件 .421 8.3.3 系统文件/应用程序文件.… 8.3.4数据文件 8.3.5 ASCI文件 421 8.4 侏存文件 422 8.4.1 从程序一览画面保存数据.. 4122 8.4.2 从文件画面保存数据… 424 84.3通过辅助菜单米保存文. 8.4.4 文件操作 430 8.5 加载文件 433 8.5.1从程序一览画面加载程序文件. …24134 8.5.2 从文件画面加载文件 435 8.6 打印文件 8.7 自动备份功能 445 8.7. 自动备份功能的特征 8.7.2 可以使用的存倩卡 446 设定自动备份功能 447 8.7.4 执行自动备份 8.7.5 管理多个备份 449 8.7.6 加载备份.… 450 8.8 图像备份功能 B-82594CM-2/01 目录 9应用 454 宏指令 9.1.1 456 9.1.2 执行宏指令 9.2 位移功能… 稈序位移功能 9.2.2 镜像位移功能 473 2.3角度输入位移功能 9.3 坐标换 9.4 软浮动功能 489 9.5 连续旋转功能 496 9.6 位置寄存器先执行功能 9.7 动作组DO输出功能 505 9.8先执行指令功能 .507 9.9 先执行距离指令 513 9.9.1 概要 9.9.2 规格 9.9.3 设定 514 994指令 995指令的示教操作… 996限制事项/其他.… 9.9.7 系统交量一览 98 错误代码列表 9.10 状态监视 531 9.11 自动误差恢复功能 541 9.11.1概要 ++, ..541 9.1.2自动错误恢复功能的概略 3记录再启动程序 9114示教 RETURN PATH DSBL指令 911.5设定白动错误恢复功能 9,116暂停屮的程序被再启动时的流程图 9.17自动错误恢复功能的手动操作画面. 554 9118从示教操作盐执行再启动程序和测试方式 9.1.9史改冉启动程序的启动条件 9.1.0其他规格和制约… 91.11警告 9.12遥控TCP功能 560 9.121功能概要 560 9122设定 9.13 高感度冲撞检测 56 9.13. 概要 9.132规格 565 9,13.3高感度沖撞检测功能 565 9.134注意事项 9.14负载设 567 94.1概要 567 9.142动作性能由 9.143程序指令… 569 915负载 ∴570 9.15 概要 570 9152操作步骤 9.153负载推定的步骤(面向6轴机器人).. 570 9.154校正的步骤(面向6轴机器人)… 574 9155其他相关事项 且录 B-82594CM-2/01 916附加轴检测 9.16.1概要 9.162注意事项 9.163初始设定 9.164调节检测感度… 9,17重力补偿 581 9.17 系统交 972动作性能画面 581 密码 584 9.18.1 密码 9.182启动用户的密码操作 9.183使密码功能无效….… ++“+++++·+ 9184示教用户以及设定用户的密码操作 918.5密码配置文件… 985.1概要 593 9.186密码 XML句法 9,187密码日志 9.188对应密码级别的画面限制 .601 9189密码自动登入功能 604 9.19 软 9.19. 应 软 9.192自定义/O 606 9.20 复运 608 9.2 PMC监控功能 92PMC编辑功能 630 923操作记录功能(选项功能) 9.23 概要 633 923.2将被记录的事件… …637 9.23.3设定操作记录簿 641 9234操作 642 923.5扩展的报警履历…. 9.23.5.1设定方法 924原始路径再继续功能 651 925程序工具箱. .656 9.25.1简易镜像位移…. +-+++·++·++++++++++++++-++ 9252机械手腕反转 .659 9253软极限设定 662 10码垛功能…65 10. 码垛功能 666 10.2码垛指令… .669 3示教码垛 671 10.3.1选择码垛指令 672 10.3.2输入初始数据……… 10.33示教堆叠模式… 679 10.34设定路径模式条件… 686 10.3.5示教路径模式 10.3.6码垛示教时的汴意事项 10.4 行码垛 10.4.l码垛寄存器… 695 10.42控制棊于码垛寄存器的码垛.….… 10.5 修改码垛 698 10.6带有附加轴的码垛 700 10.7 码垛全点示教 701 6 B-82594CM-2/01 目录 1 fanuC i Pendant 703 |. 概要 112外观和操作方法 112.1外观和开关… 705 1122键控开关 11.2.3状态窗口 1124画面的分割方法 708 112.5操作对象田血的移动方法…… 710 11.2.6因特网画面 711 11,2.7画面选择以及菜单编辑画面的画面菜单…. 714 1128状态辅助窗口… 112.8.1当前位置显示 11282操作面板状态显示 716 1128.3安全信号状态显小… 11.2.9根据每—报警重娈程序的彩色显 718 11.3触控板 pEndant设定 720 11.5限制事项 733 12伺服刀具更换功能…134 1概要.… .735 12.1.1功能的特点… 735 12.1.2基本规格 12.1.3限制事项页 735 12.14系统的配置 12.1.5导入的概要 122初始设定 123小具暂时连结…… 740 刀具更换设定… 742 12.5设定参照点 748 1251无电池类型的情形 1252电池安装类型的情形 748 12.6刀只更换指令 12.6.1 TOOL DETACH(刀具分离)指令 12.6.2 TOOL ATTACH(刀具连结)指令 12.6.3程序例 .…750 12.6.4前进执行(FWD)… ∴75 12.6.5后退执行(BWD) 751 12.7刀具更换顺序 752 12.8刀具更换状态显示… 129程厅的示教 .754 129.1小教时的注意事项… 12.92程序例 75 12.10刀兵更换专用画面构成表 .756 12.11刀只更换初始设定方法 757 伺服刀具轴的运动参数设定 757 12.11.2伺服刀具轴和刀具编号的分配 12.113系统变量的设定 12.12刀只更换参照点改定方法(无电池类型) 760 12.12.1位置对合类型3、4的参照点设定. 2.122位置对合类型5、6的参照点设定 762 12.123设定简易调校参考点 12.13故障排除 12.13.1未连结刀具时执行了连结指令时 765 且录 B-82594CM-2/01 12.132位置对合动作中停下机器人时…. 2.13.3位置对合动作失败时 12.134连结了与连结指令中所指定的刀具不同的刀具时 12.13.5错误地(不用分离指令)分离所连结的刀具时…… 12.136已被分离的刀具的轴移动时 12.137电池的电压下降时 768 12.138刀具分离期间电池耗尽时 目录(第2卷/全2卷) 附录 A画面和程序指令……773 A.1菜单一览.… .774 A.2 画面的种类 782 4 程序指令一览.… 801 A.4 程序指令 .805 A.4.1动作指令 A.4.2动作附加指令… A.4.3 寄存器指令和IO指令 A.4.4 条什转移指令 A4.5待命指令 1810 A46无条件转移指令 A.4.7程序控制指令 A4.8其他指令 812 A.49跳过和位置补偿指令, 813 A.4.10坐标系没定指令 A.4.11指令 A.4.12多轴制指令 A4.13位置寄存器先执行指令 A.4.14软浮动指令 815 A.4.15状态监视指令…. 815 A.4.16动作组指令 A.4.17码垛指令 B特殊操作 817 B.1 启动方式 818 B.1.1动方式的种类 318 B.1.2初始化启动 819 B.1.3 控制启动 820 B.14 冷启动… B 热启动 B.2 调校 B.2. 火具位置调校 B.2.2零位调校(对合标记调校) B23简易调校 831 B.2.4 1轴调校… 834 B25输入调校数据 B.3 软件版本数 .839 B4机器人各轴状态 842 B5诊断画面 848 B.5.1 概要 848 B.52有关减速机诊断 ……848 B.53操作步骤 【实例截图】
【核心代码】