实例介绍
【实例简介】
Ceres官网最新版本
【实例截图】
【核心代码】
ca511489-bca0-4994-a25e-1674508fa89e
├── 1.150000000000E+00
ceres-solver-1.12.0
│ └── data
│ └── nist
│ └── Lanczos2
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1457.628
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4 882E0 1.611E0
5.660E0 1.680E0
├── 4 -710.03
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├── 75E0
1.20E0 64E0 275E0
1.20E0 64E0 275E0
├── ceres-solver-1.12.0
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── data
│ │ ├── 2x2.foe
│ │ ├── 3x3.foe
│ │ ├── 5x5.foe
│ │ ├── ceres_noisy.pgm
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│ │ │ ├── BoxBOD.d
│ │ │ ├── Chwirut1
│ │ │ ├── Chwirut2
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│ │ │ ├── Eckerle4
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│ │ │ ├── Gauss2.d
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│ │ │ ├── Lanczos3
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│ │ │ ├── Misra1a.
│ │ │ ├── Misra1b.
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│ │ │ ├── Misra1d.
│ │ │ ├── Nelson.d
│ │ │ ├── Rat42.da
│ │ │ ├── Rat43.da
│ │ │ ├── Roszman1
│ │ │ └── Thurber.
│ │ ├── problem-16-22106-pre.txt
│ │ └── README.foe
│ ├── docs
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── html
│ │ │ ├── bibliography.html
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│ │ │ ├── faqs.html
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│ │ │ ├── gradient_solver.html
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│ │ │ ├── _images
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│ │ │ ├── _sources
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│ │ │ │ ├── contributing.txt
│ │ │ │ ├── faqs.txt
│ │ │ │ ├── features.txt
│ │ │ │ ├── gradient_solver.txt
│ │ │ │ ├── gradient_tutorial.txt
│ │ │ │ ├── guide.txt
│ │ │ │ ├── index.txt
│ │ │ │ ├── installation.txt
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│ │ │ │ │ └── RobotoSlab-Regular.ttf
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│ │ └── source
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│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── conf.py
│ │ ├── contributing.rst
│ │ ├── faqs.rst
│ │ ├── features.rst
│ │ ├── gradient_solver.rst
│ │ ├── gradient_tutorial.rst
│ │ ├── guide.rst
│ │ ├── index.rst
│ │ ├── installation.rst
│ │ ├── least_squares_fit.png
│ │ ├── license.rst
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│ │ ├── _templates
│ │ │ └── layout.html
│ │ ├── tutorial.rst
│ │ ├── users.rst
│ │ └── version_history.rst
│ ├── examples
│ │ ├── bal_problem.cc
│ │ ├── bal_problem.h
│ │ ├── bundle_adjuster.cc
│ │ ├── circle_fit.cc
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── curve_fitting.c
│ │ ├── curve_fitting.cc
│ │ ├── denoising.cc
│ │ ├── ellipse_approximation.cc
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│ │ ├── fields_of_experts.h
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│ │ ├── helloworld.cc
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│ │ ├── Makefile.example
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│ │ ├── nist.cc
│ │ ├── pgm_image.h
│ │ ├── powell.cc
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│ │ ├── robust_curve_fitting.cc
│ │ ├── rosenbrock.cc
│ │ ├── sampled_function
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── README.md
│ │ │ └── sampled_function.cc
│ │ ├── simple_bundle_adjuster.cc
│ │ ├── slam
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── common
│ │ │ │ └── read_g2o.h
│ │ │ ├── pose_graph_2d
│ │ │ │ ├── angle_local_parameterization.h
│ │ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ │ ├── normalize_angle.h
│ │ │ │ ├── plot_results.py
│ │ │ │ ├── pose_graph_2d.cc
│ │ │ │ ├── pose_graph_2d_error_term.h
│ │ │ │ ├── README.md
│ │ │ │ └── types.h
│ │ │ └── pose_graph_3d
│ │ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ │ ├── plot_results.py
│ │ │ ├── pose_graph_3d.cc
│ │ │ ├── pose_graph_3d_error_term.h
│ │ │ ├── README.md
│ │ │ └── types.h
│ │ └── snavely_reprojection_error.h
│ ├── include
│ │ └── ceres
│ │ ├── autodiff_cost_function.h
│ │ ├── autodiff_local_parameterization.h
│ │ ├── c_api.h
│ │ ├── ceres.h
│ │ ├── conditioned_cost_function.h
│ │ ├── cost_function.h
│ │ ├── cost_function_to_functor.h
│ │ ├── covariance.h
│ │ ├── crs_matrix.h
│ │ ├── cubic_interpolation.h
│ │ ├── dynamic_autodiff_cost_function.h
│ │ ├── dynamic_cost_function.h
│ │ ├── dynamic_cost_function_to_functor.h
│ │ ├── dynamic_numeric_diff_cost_function.h
│ │ ├── fpclassify.h
│ │ ├── gradient_checker.h
│ │ ├── gradient_problem.h
│ │ ├── gradient_problem_solver.h
│ │ ├── internal
│ │ │ ├── autodiff.h
│ │ │ ├── disable_warnings.h
│ │ │ ├── eigen.h
│ │ │ ├── fixed_array.h
│ │ │ ├── macros.h
│ │ │ ├── manual_constructor.h
│ │ │ ├── numeric_diff.h
│ │ │ ├── port.h
│ │ │ ├── reenable_warnings.h
│ │ │ ├── scoped_ptr.h
│ │ │ └── variadic_evaluate.h
│ │ ├── iteration_callback.h
│ │ ├── jet.h
│ │ ├── local_parameterization.h
│ │ ├── loss_function.h
│ │ ├── normal_prior.h
│ │ ├── numeric_diff_cost_function.h
│ │ ├── numeric_diff_options.h
│ │ ├── ordered_groups.h
│ │ ├── problem.h
│ │ ├── rotation.h
│ │ ├── sized_cost_function.h
│ │ ├── solver.h
│ │ ├── types.h
│ │ └── version.h
│ ├── internal
│ │ └── ceres
│ │ ├── array_utils.cc
│ │ ├── array_utils.h
│ │ ├── array_utils_test.cc
│ │ ├── autodiff_cost_function_test.cc
│ │ ├── autodiff_local_parameterization_test.cc
│ │ ├── autodiff_test.cc
│ │ ├── blas.cc
│ │ ├── blas.h
│ │ ├── block_evaluate_preparer.cc
│ │ ├── block_evaluate_preparer.h
│ │ ├── block_jacobian_writer.cc
│ │ ├── block_jacobian_writer.h
│ │ ├── block_jacobi_preconditioner.cc
│ │ ├── block_jacobi_preconditioner.h
│ │ ├── block_jacobi_preconditioner_test.cc
│ │ ├── block_random_access_dense_matrix.cc
│ │ ├── block_random_access_dense_matrix.h
│ │ ├── block_random_access_dense_matrix_test.cc
│ │ ├── block_random_access_diagonal_matrix.cc
│ │ ├── block_random_access_diagonal_matrix.h
│ │ ├── block_random_access_diagonal_matrix_test.cc
│ │ ├── block_random_access_matrix.cc
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│ │ ├── block_random_access_sparse_matrix.cc
│ │ ├── block_random_access_sparse_matrix.h
│ │ ├── block_random_access_sparse_matrix_test.cc
│ │ ├── block_sparse_matrix.cc
│ │ ├── block_sparse_matrix.h
│ │ ├── block_sparse_matrix_test.cc
│ │ ├── block_structure.cc
│ │ ├── block_structure.h
│ │ ├── bundle_adjustment_test.cc
│ │ ├── callbacks.cc
│ │ ├── callbacks.h
│ │ ├── canonical_views_clustering.cc
│ │ ├── canonical_views_clustering.h
│ │ ├── canonical_views_clustering_test.cc
│ │ ├── c_api.cc
│ │ ├── c_api_test.cc
│ │ ├── casts.h
│ │ ├── cgnr_linear_operator.h
│ │ ├── cgnr_solver.cc
│ │ ├── cgnr_solver.h
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── collections_port.cc
│ │ ├── collections_port.h
│ │ ├── compressed_col_sparse_matrix_utils.cc
│ │ ├── compressed_col_sparse_matrix_utils.h
│ │ ├── compressed_col_sparse_matrix_utils_test.cc
│ │ ├── compressed_row_jacobian_writer.cc
│ │ ├── compressed_row_jacobian_writer.h
│ │ ├── compressed_row_sparse_matrix.cc
│ │ ├── compressed_row_sparse_matrix.h
│ │ ├── compressed_row_sparse_matrix_test.cc
│ │ ├── conditioned_cost_function.cc
│ │ ├── conditioned_cost_function_test.cc
│ │ ├── conjugate_gradients_solver.cc
│ │ ├── conjugate_gradients_solver.h
│ │ ├── coordinate_descent_minimizer.cc
│ │ ├── coordinate_descent_minimizer.h
│ │ ├── corrector.cc
│ │ ├── corrector.h
│ │ ├── corrector_test.cc
│ │ ├── cost_function_to_functor_test.cc
│ │ ├── covariance.cc
│ │ ├── covariance_impl.cc
│ │ ├── covariance_impl.h
│ │ ├── covariance_test.cc
│ │ ├── cubic_interpolation_test.cc
│ │ ├── cxsparse.cc
│ │ ├── cxsparse.h
│ │ ├── dense_jacobian_writer.h
│ │ ├── dense_normal_cholesky_solver.cc
│ │ ├── dense_normal_cholesky_solver.h
│ │ ├── dense_qr_solver.cc
│ │ ├── dense_qr_solver.h
│ │ ├── dense_sparse_matrix.cc
│ │ ├── dense_sparse_matrix.h
│ │ ├── dense_sparse_matrix_test.cc
│ │ ├── detect_structure.cc
│ │ ├── detect_structure.h
│ │ ├── detect_structure_test.cc
│ │ ├── dogleg_strategy.cc
│ │ ├── dogleg_strategy.h
│ │ ├── dogleg_strategy_test.cc
│ │ ├── dynamic_autodiff_cost_function_test.cc
│ │ ├── dynamic_compressed_row_finalizer.h
│ │ ├── dynamic_compressed_row_jacobian_writer.cc
│ │ ├── dynamic_compressed_row_jacobian_writer.h
│ │ ├── dynamic_compressed_row_sparse_matrix.cc
│ │ ├── dynamic_compressed_row_sparse_matrix.h
│ │ ├── dynamic_compressed_row_sparse_matrix_test.cc
│ │ ├── dynamic_numeric_diff_cost_function_test.cc
│ │ ├── evaluator.cc
│ │ ├── evaluator.h
│ │ ├── evaluator_test.cc
│ │ ├── evaluator_test_utils.cc
│ │ ├── evaluator_test_utils.h
│ │ ├── execution_summary.h
│ │ ├── file.cc
│ │ ├── file.h
│ │ ├── generated
│ │ │ ├── partitioned_matrix_view_2_2_2.cc
│ │ │ ├── partitioned_matrix_view_2_2_3.cc
│ │ │ ├── partitioned_matrix_view_2_2_4.cc
│ │ │ ├── partitioned_matrix_view_2_2_d.cc
│ │ │ ├── partitioned_matrix_view_2_3_3.cc
│ │ │ ├── partitioned_matrix_view_2_3_4.cc
│ │ │ ├── partitioned_matrix_view_2_3_6.cc
│ │ │ ├── partitioned_matrix_view_2_3_9.cc
│ │ │ ├── partitioned_matrix_view_2_3_d.cc
│ │ │ ├── partitioned_matrix_view_2_4_3.cc
│ │ │ ├── partitioned_matrix_view_2_4_4.cc
│ │ │ ├── partitioned_matrix_view_2_4_8.cc
│ │ │ ├── partitioned_matrix_view_2_4_9.cc
│ │ │ ├── partitioned_matrix_view_2_4_d.cc
│ │ │ ├── partitioned_matrix_view_2_d_d.cc
│ │ │ ├── partitioned_matrix_view_4_4_2.cc
│ │ │ ├── partitioned_matrix_view_4_4_3.cc
│ │ │ ├── partitioned_matrix_view_4_4_4.cc
│ │ │ ├── partitioned_matrix_view_4_4_d.cc
│ │ │ ├── partitioned_matrix_view_d_d_d.cc
│ │ │ ├── schur_eliminator_2_2_2.cc
│ │ │ ├── schur_eliminator_2_2_3.cc
│ │ │ ├── schur_eliminator_2_2_4.cc
│ │ │ ├── schur_eliminator_2_2_d.cc
│ │ │ ├── schur_eliminator_2_3_3.cc
│ │ │ ├── schur_eliminator_2_3_4.cc
│ │ │ ├── schur_eliminator_2_3_6.cc
│ │ │ ├── schur_eliminator_2_3_9.cc
│ │ │ ├── schur_eliminator_2_3_d.cc
│ │ │ ├── schur_eliminator_2_4_3.cc
│ │ │ ├── schur_eliminator_2_4_4.cc
│ │ │ ├── schur_eliminator_2_4_8.cc
│ │ │ ├── schur_eliminator_2_4_9.cc
│ │ │ ├── schur_eliminator_2_4_d.cc
│ │ │ ├── schur_eliminator_2_d_d.cc
│ │ │ ├── schur_eliminator_4_4_2.cc
│ │ │ ├── schur_eliminator_4_4_3.cc
│ │ │ ├── schur_eliminator_4_4_4.cc
│ │ │ ├── schur_eliminator_4_4_d.cc
│ │ │ └── schur_eliminator_d_d_d.cc
│ │ ├── generate_eliminator_specialization.py
│ │ ├── generate_partitioned_matrix_view_specializations.py
│ │ ├── gmock
│ │ │ ├── gmock.h
│ │ │ └── mock-log.h
│ │ ├── gmock_gtest_all.cc
│ │ ├── gmock_main.cc
│ │ ├── gradient_checker.cc
│ │ ├── gradient_checker_test.cc
│ │ ├── gradient_checking_cost_function.cc
│ │ ├── gradient_checking_cost_function.h
│ │ ├── gradient_checking_cost_function_test.cc
│ │ ├── gradient_problem.cc
│ │ ├── gradient_problem_evaluator.h
│ │ ├── gradient_problem_solver.cc
│ │ ├── gradient_problem_solver_test.cc
│ │ ├── gradient_problem_test.cc
│ │ ├── graph_algorithms.h
│ │ ├── graph_algorithms_test.cc
│ │ ├── graph.h
│ │ ├── graph_test.cc
│ │ ├── gtest
│ │ │ └── gtest.h
│ │ ├── householder_vector.h
│ │ ├── householder_vector_test.cc
│ │ ├── implicit_schur_complement.cc
│ │ ├── implicit_schur_complement.h
│ │ ├── implicit_schur_complement_test.cc
│ │ ├── integral_types.h
│ │ ├── is_close.cc
│ │ ├── is_close.h
│ │ ├── is_close_test.cc
│ │ ├── iterative_schur_complement_solver.cc
│ │ ├── iterative_schur_complement_solver.h
│ │ ├── iterative_schur_complement_solver_test.cc
│ │ ├── jet_test.cc
│ │ ├── lapack.cc
│ │ ├── lapack.h
│ │ ├── levenberg_marquardt_strategy.cc
│ │ ├── levenberg_marquardt_strategy.h
│ │ ├── levenberg_marquardt_strategy_test.cc
│ │ ├── linear_least_squares_problems.cc
│ │ ├── linear_least_squares_problems.h
│ │ ├── linear_operator.cc
│ │ ├── linear_operator.h
│ │ ├── linear_solver.cc
│ │ ├── linear_solver.h
│ │ ├── line_search.cc
│ │ ├── line_search_direction.cc
│ │ ├── line_search_direction.h
│ │ ├── line_search.h
│ │ ├── line_search_minimizer.cc
│ │ ├── line_search_minimizer.h
│ │ ├── line_search_preprocessor.cc
│ │ ├── line_search_preprocessor.h
│ │ ├── line_search_preprocessor_test.cc
│ │ ├── local_parameterization.cc
│ │ ├── local_parameterization_test.cc
│ │ ├── loss_function.cc
│ │ ├── loss_function_test.cc
│ │ ├── low_rank_inverse_hessian.cc
│ │ ├── low_rank_inverse_hessian.h
│ │ ├── map_util.h
│ │ ├── miniglog
│ │ │ └── glog
│ │ │ ├── logging.cc
│ │ │ └── logging.h
│ │ ├── minimizer.cc
│ │ ├── minimizer.h
│ │ ├── minimizer_test.cc
│ │ ├── mutex.h
│ │ ├── normal_prior.cc
│ │ ├── normal_prior_test.cc
│ │ ├── numeric_diff_cost_function_test.cc
│ │ ├── numeric_diff_test_utils.cc
│ │ ├── numeric_diff_test_utils.h
│ │ ├── ordered_groups_test.cc
│ │ ├── parameter_block.h
│ │ ├── parameter_block_ordering.cc
│ │ ├── parameter_block_ordering.h
│ │ ├── parameter_block_ordering_test.cc
│ │ ├── parameter_block_test.cc
│ │ ├── partitioned_matrix_view.cc
│ │ ├── partitioned_matrix_view.h
│ │ ├── partitioned_matrix_view_impl.h
│ │ ├── partitioned_matrix_view_test.cc
│ │ ├── polynomial.cc
│ │ ├── polynomial.h
│ │ ├── polynomial_test.cc
│ │ ├── preconditioner.cc
│ │ ├── preconditioner.h
│ │ ├── preprocessor.cc
│ │ ├── preprocessor.h
│ │ ├── problem.cc
│ │ ├── problem_impl.cc
│ │ ├── problem_impl.h
│ │ ├── problem_test.cc
│ │ ├── program.cc
│ │ ├── program_evaluator.h
│ │ ├── program.h
│ │ ├── program_test.cc
│ │ ├── random.h
│ │ ├── reorder_program.cc
│ │ ├── reorder_program.h
│ │ ├── reorder_program_test.cc
│ │ ├── residual_block.cc
│ │ ├── residual_block.h
│ │ ├── residual_block_test.cc
│ │ ├── residual_block_utils.cc
│ │ ├── residual_block_utils.h
│ │ ├── residual_block_utils_test.cc
│ │ ├── rotation_test.cc
│ │ ├── schur_complement_solver.cc
│ │ ├── schur_complement_solver.h
│ │ ├── schur_complement_solver_test.cc
│ │ ├── schur_eliminator.cc
│ │ ├── schur_eliminator.h
│ │ ├── schur_eliminator_impl.h
│ │ ├── schur_eliminator_test.cc
│ │ ├── schur_jacobi_preconditioner.cc
│ │ ├── schur_jacobi_preconditioner.h
│ │ ├── scratch_evaluate_preparer.cc
│ │ ├── scratch_evaluate_preparer.h
│ │ ├── single_linkage_clustering.cc
│ │ ├── single_linkage_clustering.h
│ │ ├── single_linkage_clustering_test.cc
│ │ ├── small_blas.h
│ │ ├── small_blas_test.cc
│ │ ├── solver.cc
│ │ ├── solver_test.cc
│ │ ├── solver_utils.cc
│ │ ├── solver_utils.h
│ │ ├── sparse_matrix.cc
│ │ ├── sparse_matrix.h
│ │ ├── sparse_normal_cholesky_solver.cc
│ │ ├── sparse_normal_cholesky_solver.h
│ │ ├── split.cc
│ │ ├── split.h
│ │ ├── stl_util.h
│ │ ├── stringprintf.cc
│ │ ├── stringprintf.h
│ │ ├── suitesparse.cc
│ │ ├── suitesparse.h
│ │ ├── symmetric_linear_solver_test.cc
│ │ ├── system_test.cc
│ │ ├── test_util.cc
│ │ ├── test_util.h
│ │ ├── triplet_sparse_matrix.cc
│ │ ├── triplet_sparse_matrix.h
│ │ ├── triplet_sparse_matrix_test.cc
│ │ ├── trust_region_minimizer.cc
│ │ ├── trust_region_minimizer.h
│ │ ├── trust_region_minimizer_test.cc
│ │ ├── trust_region_preprocessor.cc
│ │ ├── trust_region_preprocessor.h
│ │ ├── trust_region_preprocessor_test.cc
│ │ ├── trust_region_step_evaluator.cc
│ │ ├── trust_region_step_evaluator.h
│ │ ├── trust_region_strategy.cc
│ │ ├── trust_region_strategy.h
│ │ ├── types.cc
│ │ ├── unsymmetric_linear_solver_test.cc
│ │ ├── visibility_based_preconditioner.cc
│ │ ├── visibility_based_preconditioner.h
│ │ ├── visibility_based_preconditioner_test.cc
│ │ ├── visibility.cc
│ │ ├── visibility.h
│ │ ├── visibility_test.cc
│ │ ├── wall_time.cc
│ │ └── wall_time.h
│ ├── jni
│ │ ├── Android.mk
│ │ ├── Application.mk
│ │ └── assert_ndk_version.sh
│ ├── LICENSE
│ ├── package.xml
│ ├── README.md
│ ├── scripts
│ │ ├── make_docs.py
│ │ └── make_release
│ └── VERSION
└── _K>
...
...
...
ceres-solver-1.12.0
└── data
└── nist
└── Bennett5
37 directories, 554 files
Ceres官网最新版本
【实例截图】
【核心代码】
ca511489-bca0-4994-a25e-1674508fa89e
├── 1.150000000000E+00
ceres-solver-1.12.0
│ └── data
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├── 1464.350E0 1.572E0
1468.705E0 1.841E0
1447.894E0 2.047E0
1457.628
├── 4.340E0 1.565E0
4 882E0 1.611E0
5.660E0 1.680E0
├── 4 -710.03
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0.624169 -464.17
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1.20E0 64E0 275E0
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│ └── VERSION
└── _K>
...
ceres-solver-1.12.0
└── data
└── nist
└── Bennett5
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