FX3U跟威纶通变频器通信.pdf

【实例截图】

【核心代码】

目录
安全注意事项 .................................................................... (1)
本手册的用途及使用方法 ............................................................ 9
相关手册的介绍 ................................................................... 10
关于手册中使用的总称·简称 ....................................................... 12
使用FX3SA可编程控制器时的注意事项 ................................................ 15
使用FX3UC-16MT/D(SS)-P4时的注意事项 .............................................. 15
 输出规格 .............................................................................. 15
 应用指令 .............................................................................. 15
A. 通用事项
手册的阅读方法[通用事项] ........................................................ A-2
1. 前言 A-3
1.1 概要 .............................................................................. A-3
1.2 定位产品的介绍 .................................................................... A-4
1.2.1 机型一览 .......................................................................... A-4
1.2.2 基本单元(晶体管输出) .............................................................. A-5
1.2.3 特殊适配器(差动线性驱动输出) ...................................................... A-6
1.2.4 特殊功能模块/单元 ................................................................. A-7
2. 连接设备的构成 A-8
2.1 FX3S可编程控制器 ................................................................... A-8
2.2 FX3G可编程控制器 ................................................................... A-8
2.3 FX3GC可编程控制器 .................................................................. A-9
2.4 FX3U可编程控制器 ................................................................... A-9
2.5 FX3UC可编程控制器 ................................................................. A-10
2.6 特殊功能单元的单独运行[FX2N-10GM, -20GM] .......................................... A-11
3. 规格的比较 A-12
3.1 性能规格的比较 ................................................................... A-12
3.1.1 内置定位功能[基本单元(晶体管输出) 、 高速输出特殊适配器(FX3U-2HSY-ADP)]........... A-12
3.1.2 脉冲输出模块[FX3U-1PG、 FX2N-1PG(-E)、 FX2N-10PG] .................................. A-13
3.1.3 定位特殊功能模块[FX3U-20SSC-H].................................................... A-14
3.1.4 定位特殊功能单元[FX2N-10GM, FX2N-20GM] ............................................ A-15
3.2 运行模式的比较 ................................................................... A-16
目录
FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC 用户手册[定位控制篇]
4
B. 内置定位功能
手册的阅读方法[内置定位功能] .................................................... B-2
1. 概要 B-3
1.1 特点 .............................................................................. B-3
1.2 实现定位控制的步骤 ................................................................ B-4
1.3 可编程控制器支持版本 .............................................................. B-7
1.3.1 制造编号的确认方法 ................................................................ B-7
1.3.2 版本的确认方法 .................................................................... B-8
1.3.3 版本升级的历史记录 ................................................................ B-8
1.4 编程工具支持版本 .................................................................. B-9
1.5 I/O点分配 ........................................................................ B-10
1.5.1 输入点的分配 ..................................................................... B-10
1.5.2 输出点的分配 ..................................................................... B-12
1.5.3 连接高速输出特殊适配器时的注意事项 ............................................... B-14
2. 规格 B-15
2.1 一般规格 ......................................................................... B-16
2.2 电源规格 ......................................................................... B-16
2.3 性能规格 ......................................................................... B-17
2.4 输入规格 ......................................................................... B-18
2.4.1 FX3S系列基本单元(DC24V输入)....................................................... B-18
2.4.2 FX3G系列基本单元(DC24V输入)....................................................... B-20
2.4.3 FX3GC系列基本单元(DC24V输入) ...................................................... B-22
2.4.4 FX3U系列基本单元(DC24V输入)....................................................... B-24
2.4.5 FX3UC系列基本单元(DC24V输入) ...................................................... B-26
2.5 输出规格 ......................................................................... B-28
2.5.1 FX3S系列基本单元(晶体管输出)...................................................... B-28
2.5.2 FX3G系列基本单元(晶体管输出)...................................................... B-30
2.5.3 FX3GC系列基本单元(晶体管输出) ..................................................... B-32
2.5.4 FX3U系列基本单元(晶体管输出)...................................................... B-34
2.5.5 FX3UC系列基本单元(晶体管输出) ..................................................... B-36
2.5.6 高速输出特殊适配器 ............................................................... B-38
2.6 功能一览 ......................................................................... B-39
3. 输入输出线的连接和紧固扭矩 B-40
3.1 端子排(M3、 M3.5) ................................................................ B-41
3.1.1 端子排螺丝尺寸和紧固扭矩 ......................................................... B-41
3.1.2 末端处理 ......................................................................... B-41
3.2 欧式端子排 ....................................................................... B-42
3.2.1 电线 ............................................................................. B-42
3.2.2 电线的末端处理 ................................................................... B-42
3.2.3 工具 ............................................................................. B-42
3.3 连接器 ........................................................................... B-43
3.3.1 连接到输入输出接口上的电缆的连接 ................................................. B-43
3.3.2 输入输出连接用连接器的准备 ....................................................... B-43
目录
5
FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC 用户手册[定位控制篇]
4. 编程前 B-45
4.1 相关软元件一览 ................................................................... B-45
4.1.1 特殊辅助继电器 ................................................................... B-45
4.1.2 特殊数据寄存器 ................................................................... B-46
4.2 与速度有关的设定项目 ............................................................. B-47
4.2.1 与指令和速度有关的设定项目 ....................................................... B-47
4.2.2 输出脉冲频率的设定 [DVIT、 PLSV、 DRVI、 DRVA指令]................................. B-49
4.2.3 原点回归速度的设定[DSZR、 ZRN指令]................................................ B-50
4.2.4 爬行速度的设定[DSZR、 ZRN指令].................................................... B-50
4.2.5 最高速度的设定 ................................................................... B-51
4.2.6 基底速度的设定 ................................................................... B-51
4.2.7 加速时间的设定 ................................................................... B-51
4.2.8 减速时间的设定 ................................................................... B-52
4.3 动作指令用标志位 ................................................................. B-53
4.3.1 正转极限、 反转极限............................................................... B-53
4.3.2 脉冲输出的立即停止 [脉冲输出停止指令标志位] ...................................... B-54
4.3.3 原点回归方向的指定 [DSZR、 ZRN指令]............................................... B-54
4.3.4 清零信号输出 [DSZR、 ZRN指令]..................................................... B-56
4.3.5 近点(DOG)信号的逻辑变更 [DSZR指令] ............................................... B-57
4.3.6 零点信号的逻辑变更 [DSZR指令] .................................................... B-57
4.3.7 指定DVIT指令的中断输入信号 ....................................................... B-58
4.3.8 中断输入信号的逻辑变更 [DVIT指令] ................................................ B-59
4.3.9 PLSV指令的带加减速动作 ........................................................... B-59
4.4 当前值、 动作监控用标志位 ......................................................... B-60
4.4.1 当前值 ........................................................................... B-60
4.4.2 关于指令的动作结束 [指令执行结束/指令执行异常结束标志位] ......................... B-61
4.4.3 脉冲输出中监控(BUSY/READY)标志位 ................................................. B-61
4.4.4 定位指令驱动中标志位 ............................................................. B-61
4.5 可编程控制器侧的设定 ............................................................. B-62
4.5.1 通过程序进行的通用项目的设定 ..................................................... B-62
4.5.2 高速输出特殊适配器的设定 ......................................................... B-65
4.6 伺服放大器(驱动单元)侧的设定 ..................................................... B-66
4.6.1 指令脉冲输入形式的设定 ........................................................... B-66
4.6.2 电子齿轮的设定 [MELSERVO系列的情况下] ............................................ B-69
4.6.3 伺服准备好信号的设定 [MELSERVO MR-C系列] ......................................... B-70
4.7 编程时的注意事项 ................................................................. B-71
4.7.1 定位指令的驱动时序 ............................................................... B-71
4.7.2 停止指令 ......................................................................... B-72
4.7.3 回差修正 ......................................................................... B-72
4.7.4 定位指令的执行结束标志位和定位结束 ............................................... B-73
4.7.5 运算错误标志位 ................................................................... B-75
4.7.6 RUN中写入 ........................................................................ B-75
4.8 基本单元(晶体管输出)使用时的注意事项 ............................................. B-76
4.9 高速输出特殊适配器(FX3U-2HSY-ADP)使用时的注意事项 ................................. B-77
4.10 应用指令的格式和执行形式 ........................................................ B-79
5. 运行测试 B-81
5.1 测试步骤 ......................................................................... B-83
5.2 测试程序的编写 ................................................................... B-86
目录
FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC 用户手册[定位控制篇]
6
6. 机械原点回归 - DSZR/ZRN指令 B-88
6.1 机械原点回归用指令的种类 ......................................................... B-88
6.2 带DOG搜索的原点回归 - DSZR指令 ................................................... B-89
6.2.1 指令格式 ......................................................................... B-89
6.2.2 相关软元件一览 ................................................................... B-91
6.2.3 功能和动作 ....................................................................... B-92
6.2.4 注意要点 ......................................................................... B-97
6.3 原点回归 - ZRN指令 ............................................................... B-98
6.3.1 指令格式 ......................................................................... B-98
6.3.2 相关软元件一览 ................................................................... B-99
6.3.3 功能和动作 ...................................................................... B-100
6.3.4 注意要点 ........................................................................ B-103
7. 绝对位置检出系统(ABS当前值读取) - ABS指令 B-104
7.1 指令格式 ........................................................................ B-104
7.2 相关软元件一览 .................................................................. B-105
7.3 功能和动作 ...................................................................... B-105
7.4 关于初次原点检出 ................................................................ B-106
7.5 注意要点 ........................................................................ B-107
8. 单速定位 - DRVI指令/DRVA指令 B-108
8.1 增量方式和绝对方式 .............................................................. B-108
8.2 相对定位 - DRVI指令 ............................................................. B-109
8.2.1 指令格式 ........................................................................ B-109
8.2.2 相关软元件一览 .................................................................. B-110
8.2.3 功能和动作 ...................................................................... B-111
8.2.4 注意要点 ........................................................................ B-112
8.3 绝对定位 - DRVA指令 ............................................................. B-113
8.3.1 指令格式 ........................................................................ B-113
8.3.2 相关软元件一览 .................................................................. B-114
8.3.3 功能和动作 ...................................................................... B-115
8.3.4 注意要点 ........................................................................ B-116
9. 单速中断定长进给(中断定位) - DVIT指令 B-117
9.1 指令格式 ........................................................................ B-117
9.2 相关软元件一览 .................................................................. B-119
9.3 功能和动作 ...................................................................... B-120
9.4 注意要点 ........................................................................ B-124
10. 可变速运行(可变速脉冲输出) - PLSV指令 B-125
10.1 指令格式 ....................................................................... B-125
10.2 相关软元件一览 ................................................................. B-126
10.3 功能和动作 ..................................................................... B-127
10.3.1 无加减速动作(M8338=OFF) ........................................................ B-127
10.3.2 带加减速动作(M8338=ON) ......................................................... B-128
10.4 注意要点 ....................................................................... B-129
目录
7
FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC 用户手册[定位控制篇]
11. 采用表格设定方式的定位 - TBL命令 B-130
11.1 指令格式 ....................................................................... B-130
11.2 相关软元件一览 ................................................................. B-131
11.3 功能和动作 ..................................................................... B-132
11.4 内置定位参数的设定 ............................................................. B-133
11.4.1 设定内置定位参数的操作 ......................................................... B-133
11.4.2 内置定位参数中脉冲数、 频率的变更............................................... B-138
12. 程序举例 B-140
12.1 I/O点分配 ...................................................................... B-141
12.2 正反转的程序 [继电器梯形图程序] ................................................ B-142
12.2.1 程序举例 ....................................................................... B-142
12.3 正反转的程序 [步进梯形图(STL)程序] ............................................. B-145
12.3.1 程序举例 ....................................................................... B-145
12.4 以表格设定方式进行定位 ......................................................... B-149
12.4.1 通过GX Works2的设定 ............................................................ B-149
12.4.2 动作用程序 ..................................................................... B-151
12.5 利用ABS指令读出ABS当前值的程序 ................................................. B-154
13. 故障排除 B-155
13.1 LED的确认 ...................................................................... B-155
13.1.1 POWER(POW) LED [亮灯/闪烁/灭灯] ................................................ B-156
13.1.2 RUN LED [亮灯/灭灯] ............................................................ B-156
13.1.3 BATT(BAT) LED [亮灯/灭灯][FX3U·FX3UC] .......................................... B-156
13.1.4 ALM LED [亮灯/灭灯][FX3G·FX3GC] ................................................ B-156
13.1.5 ERROR(ERR) LED [亮灯/闪烁/灭灯] ................................................ B-157
13.1.6 脉冲输出端软元件、 旋转方向输出的LED............................................ B-157
13.2 错误的确认 ..................................................................... B-159
13.2.1 错误代码的确认方法 ............................................................. B-159
13.2.2 错误代码 ....................................................................... B-160
13.3 伺服电机、 步进电机不动作 ....................................................... B-161
13.4 停止位置不正确 ................................................................. B-162
目录
FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC 用户手册[定位控制篇]
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附录 : 连接例
手册的阅读方法[连接例] ......................................................... 附-2
附录1. MELSERVO-J4系列 附-3
附录1-1 基本单元(晶体管输出) .................................................... 附-3
附录1-1-1 漏型输入/漏型输出 ............................................................ 附-3
附录1-2 高速输出特殊适配器 ...................................................... 附-9
附录1-2-1 漏型输入/漏型输出(晶体管)/差动线性驱动输出 ................................... 附-9
附录1-3 绝对位置检出(晶体管输出) ............................................... 附-10
附录1-3-1 漏型输入/漏型输出 ........................................................... 附-10
附录2. MELSERVO-J3系列 附-13
附录2-1 基本单元(晶体管输出) ................................................... 附-13
附录2-1-1 漏型输入/漏型输出 ........................................................... 附-13
附录2-2 高速输出特殊适配器 ..................................................... 附-19
附录2-2-1 漏型输入/漏型输出(晶体管)/差动线性驱动输出 .................................. 附-19
附录2-3 绝对位置检出(晶体管输出) ............................................... 附-20
附录2-3-1 漏型输入/漏型输出 ........................................................... 附-20
附录3. MELSERVO-JN系列 附-23
附录3-1 基本单元(晶体管输出) ................................................... 附-23
附录3-1-1 漏型输入/漏型输出 ........................................................... 附-23
附录3-2 高速输出特殊适配器 ..................................................... 附-29
附录3-2-1 漏型输入/漏型输出(晶体管)/差动线性驱动输出 .................................. 附-29
附录4. MELSERVO-J2(-Super)系列 附-31
附录4-1 基本单元(晶体管输出) ................................................... 附-31
附录4-1-1 漏型输入/漏型输出 ........................................................... 附-31
附录4-2 高速输出特殊适配器 ..................................................... 附-36
附录4-2-1 漏型输入/漏型输出(晶体管)/差动线性驱动输出 .................................. 附-36
附录4-3 绝对位置检出(晶体管输出) ............................................... 附-37
附录4-3-1 漏型输入/漏型输出 ........................................................... 附-37
附录5. MELSERVO-H系列 附-40
附录5-1 基本单元(晶体管输出) ................................................... 附-40
附录5-1-1 漏型输入/漏型输出 ........................................................... 附-40
附录5-2 绝对位置检出(晶体管输出) ............................................... 附-41
附录5-2-1 漏型输入/漏型输出 ........................................................... 附-41
附录6. MELSERVO-C系列 附-42
附录6-1 基本单元(晶体管输出) ................................................... 附-42
附录6-1-1 漏型输入/漏型输出 ........................................................... 附-42
附录6-2 高速输出特殊适配器 ..................................................... 附-45
附录6-2-1 漏型输入/漏型输出(晶体管)/差动线性驱动输出 .................................. 附-45
关于保修 .......................................................................... i
修订记录 ......................................................................... ii