基于机器学习的预测控制

【实例截图】

【核心代码】

Learning-Based-MPC-master

├── README.md
└── matlab
    ├── LBMPC
    │   ├── examples
    │   │   ├── DMS_LBMPC_casadi.m
    │   │   ├── DMS_regular_NMPC_test.m
    │   │   ├── DMS_tracking_LMPC_casadi.m
    │   │   ├── DMS_tracking_LMPC_casadi_K.m
    │   │   ├── DMS_tracking_NMPC_casadi.m
    │   │   ├── DSS_NMPC.m
    │   │   ├── DSS_tracking_LMPC_casadi.m
    │   │   ├── LBMPC_RunExample.m
    │   │   ├── LBMPC_casadi.m
    │   │   ├── LMPC_RunExample.m
    │   │   ├── NMPC_RunExample.m
    │   │   ├── collocation_regular_NMPC_test.m
    │   │   ├── hybrid_LBMPC_casadi.m
    │   │   ├── regular_LMPC_casadi.m
    │   │   └── regular_NMPC_casadi.m
    │   ├── functions
    │   │   ├── calc_mRPIS.m
    │   │   ├── casadiL2NW.m
    │   │   ├── compute_MPIS.m
    │   │   ├── constraintsFunction.m
    │   │   ├── constraintsLBMPC.m
    │   │   ├── constraintsLMPC.m
    │   │   ├── constraintsNMPC.m
    │   │   ├── costFunction.m
    │   │   ├── costLBMPC.m
    │   │   ├── costLMPC.m
    │   │   ├── costNMPC.m
    │   │   ├── getCONS.m
    │   │   ├── getCONSPOLY.m
    │   │   ├── matOCP.m
    │   │   ├── mgcmDLTI.m
    │   │   ├── ocpLBMPC.m
    │   │   ├── ocpLMPC.m
    │   │   ├── ocpNMPC.m
    │   │   ├── oracleL2NW.m
    │   │   ├── reach_set.m
    │   │   ├── transitionLearned.m
    │   │   ├── transitionLearned2.m
    │   │   ├── transitionNominal.m
    │   │   └── transitionTrue.m
    │   ├── models
    │   │   ├── learnedModel.m
    │   │   ├── learnedModel2.m
    │   │   ├── nominalModel.m
    │   │   └── trueModel.m
    │   ├── saved_data plots
    │   │   ├── LMPCvsLBMPC.m
    │   │   ├── NMPCvsLBMPC.m
    │   │   ├── compare.m
    │   │   ├── data
    │   │   │   ├── LBMPC_N40_art_full.mat
    │   │   │   ├── LBMPC_N40_sys_full.mat
    │   │   │   ├── LBMPC_N50_art_full.mat
    │   │   │   ├── LBMPC_N50_sys_full.mat
    │   │   │   ├── LBMPC_N60_art_full.mat
    │   │   │   ├── LBMPC_N60_sys_full.mat
    │   │   │   ├── LBMPC_N80_art_full.mat
    │   │   │   ├── LBMPC_N80_sys_full.mat
    │   │   │   ├── LMPC_N20_art_full.mat
    │   │   │   ├── LMPC_N20_sys_full.mat
    │   │   │   ├── LMPC_N40_art_full.mat
    │   │   │   ├── LMPC_N40_sys_full.mat
    │   │   │   ├── LMPC_N50_art_full.mat
    │   │   │   ├── LMPC_N50_sys_full.mat
    │   │   │   ├── NMPC_N40_art_full.mat
    │   │   │   ├── NMPC_N40_sys_full.mat
    │   │   │   ├── NMPC_N50_art_full.mat
    │   │   │   ├── NMPC_N50_sys_full.mat
    │   │   │   ├── casadi
    │   │   │   │   ├── DMS_N50_tLBMPC_q10.mat
    │   │   │   │   ├── DMS_N50_tLBMPC_q100.mat
    │   │   │   │   ├── DMS_N50_tLMPC.mat
    │   │   │   │   ├── DMS_tLBMPC.mat
    │   │   │   │   ├── DMS_tLBMPC_q10.mat
    │   │   │   │   ├── DMS_tLBMPC_q100.mat
    │   │   │   │   ├── DMS_tLBMPC_q200.mat
    │   │   │   │   ├── DMS_tLBMPC_q50.mat
    │   │   │   │   ├── DMS_tLBMPC_q500.mat
    │   │   │   │   ├── DMS_tLBMPC_q500_pretrained.mat
    │   │   │   │   ├── DMS_tLBMPC_q50_2.mat
    │   │   │   │   ├── DMS_tLMPC_K.mat
    │   │   │   │   ├── DSS_NMPC.mat
    │   │   │   │   ├── DSS_tLMPC.mat
    │   │   │   │   ├── DSS_tNMPC.mat
    │   │   │   │   ├── casadi_solver_LBMPC.mat
    │   │   │   │   ├── intelCPU_solve_sample_full.mat
    │   │   │   │   ├── intelCPU_solve_sample_fullLMPC.mat
    │   │   │   │   ├── solve_sample_full.mat
    │   │   │   │   ├── solve_sample_reg.mat
    │   │   │   │   ├── tLBMPC.mat
    │   │   │   │   ├── tLMPC.mat
    │   │   │   │   ├── tNMPC.mat
    │   │   │   │   └── train_data.mat
    │   │   │   └── term_set.mat
    │   │   ├── figures
    │   │   │   └── pics
    │   │   │       ├── LBMPC_N.svg
    │   │   │       ├── LBMPCprob.svg
    │   │   │       ├── LMPCvsLBMPC.svg
    │   │   │       ├── NMPCprob.svg
    │   │   │       ├── casadi
    │   │   │       │   ├── LvsLB_N50.svg
    │   │   │       │   ├── compare_all.svg
    │   │   │       │   ├── compare_all_fix.svg
    │   │   │       │   └── comparisonMGCM.svg
    │   │   │       ├── compare.svg
    │   │   │       ├── valid_LBMPC.svg
    │   │   │       └── valid_q_LBMPC.svg
    │   │   ├── horizonsLBMPC.m
    │   │   ├── learning_model_test.m
    │   │   ├── plot_all.m
    │   │   ├── plots_LBMPC.m
    │   │   ├── solve_stats.m
    │   │   ├── utilities
    │   │   │   ├── compute_ctrl_energy.m
    │   │   │   ├── compute_ctrl_error.m
    │   │   │   ├── compute_overshoot.m
    │   │   │   ├── compute_ss_time.m
    │   │   │   └── response_info.m
    │   │   ├── valid_qplots_LBMPC.m
    │   │   └── validation_plots_LBMPC.m
    │   └── utilities
    │       ├── ROA.m
    │       ├── get_data.m
    │       ├── pdiff.m
    │       ├── plot2DSS.m
    │       ├── plotRESPONSE.m
    │       ├── plot_RESPONSE.m
    │       ├── reach_set.m
    │       ├── update_data.m
    │       └── wp_shift.m
    ├── MPT_install.m
    └── trackingMPC
        ├── ROA.m
        ├── RunExample.m
        ├── RunExample_robust.m
        ├── bloede_beispla.m
        ├── calc_mRPIS.m
        ├── casadi_RunExample.m
        ├── casadi_test.m
        ├── compute_MPIS.m
        ├── constraintsFunction.m
        ├── costFunction.m
        ├── cost_fun.m
        ├── dynamics.m
        ├── getTransitions.m
        ├── nl_cons.m
        ├── reach_set.m
        ├── run_cost.m
        ├── systemdynamics.m
        └── term_cost.m

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