三菱电机（mr-je.pdf）

【实例简介】三菱电机伺服放大器技术资料集

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目录
第1章 功能和构成 1-1～1-10
1.1 概要 ................................................................................ 1-1
1.2 功能框图 ............................................................................ 1-2
1.3 伺服放大器标准规格 ................................................................... 1-3
1.4 伺服放大器和伺服电机的组合 ........................................................... 1-4
1.5 功能一览 ............................................................................ 1-5
1.6 型号的构成 .......................................................................... 1-8
1.7 构造 ................................................................................ 1-9
1.7.1 各部位的名称 ..................................................................... 1-9
1.8 与外围设备的构成 .................................................................... 1-10
第2章 安装 2-1～2-6
2.1 安装方向和间隔....................................................................... 2-2
2.2 防止异物进入 ........................................................................ 2-3
2.3 编码器电缆强度....................................................................... 2-4
2.4 检查项目 ............................................................................ 2-4
2.5 部件寿命 ............................................................................ 2-5
第3章 信号和接线 3-1～3-58
3.1 电源系统电路的连接示例 ............................................................... 3-2
3.2 输入输出信号的连接示例 ............................................................... 3-5
3.2.1 位置控制模式 ..................................................................... 3-5
3.2.2 速度控制模式 .................................................................... 3-10
3.2.3 转矩控制模式 .................................................................... 3-12
3.3 电源系统的说明...................................................................... 3-14
3.3.1 信号的说明 ...................................................................... 3-14
3.3.2 电源接通顺序 .................................................................... 3-14
3.3.3 CNP1的接线方法 .................................................................. 3-15
3.4 连接器和信号排列 .................................................................... 3-17
3.5 信号（软元件）的说明 ................................................................ 3-19
3.6 信号的详细说明 ..................................................................... 3-27
3.6.1 位置控制模式 .................................................................... 3-27
3.6.2 速度控制模式 .................................................................... 3-32
3.6.3 转矩控制模式 .................................................................... 3-34
3.6.4 位置/速度控制切换模式 ........................................................... 3-36
3.6.5 速度/转矩控制切换模式 ........................................................... 3-38
3.6.6 转矩/位置控制切换模式 ........................................................... 3-40
3.7 强制停止减速功能的说明 .............................................................. 3-41
3.7.1 强制停止减速功能 ................................................................ 3-41
3.7.2 基本电路断开延迟功能 ............................................................ 3-43
3.7.3 升降轴提升功能 .................................................................. 3-44
3.7.4 使用EM2强制停止功能的残留风险 ................................................... 3-44
3.8 报警发生时的时序图 .................................................................. 3-45
3.8.1 使用强制停止减速功能时 .......................................................... 3-45
3.8.2 不使用强制停止减速功能时 ........................................................ 3-46
3.9 接口 ............................................................................... 3-47 
2
3.9.1 内部连接图 ...................................................................... 3-47
3.9.2 接口的详细说明 .................................................................. 3-48
3.9.3 源型输入输出接口 ................................................................ 3-52
3.10 带电磁制动器的伺服电机 ............................................................ 3-53
3.10.1 注意事项 ....................................................................... 3-53
3.10.2 时序图 ......................................................................... 3-54
3.11 接地 .............................................................................. 3-57
第4章 启动 4-1～4-26
4.1 初次接通电源时....................................................................... 4-1
4.1.1 启动步骤 ......................................................................... 4-1
4.1.2 接线的确认 ....................................................................... 4-2
4.1.3 周围环境 ......................................................................... 4-3
4.2 位置控制模式的启动................................................................... 4-4
4.2.1 电源的接通·切断方法 ............................................................. 4-4
4.2.2 停止 ............................................................................. 4-4
4.2.3 试运行 ........................................................................... 4-5
4.2.4 参数的设定 ....................................................................... 4-6
4.2.5 正式运行 ......................................................................... 4-6
4.2.6 启动时的故障排除 ................................................................. 4-7
4.3 速度控制模式的启动................................................................... 4-9
4.3.1 电源的接通·切断方法 ............................................................. 4-9
4.3.2 停止 ............................................................................. 4-9
4.3.3 试运行 .......................................................................... 4-10
4.3.4 参数的设定 ...................................................................... 4-11
4.3.5 正式运行 ........................................................................ 4-12
4.3.6 启动时的故障排除 ................................................................ 4-12
4.4 转矩控制模式的启动 .................................................................. 4-13
4.4.1 电源的接通·切断方法 ............................................................ 4-13
4.4.2 停止 ............................................................................ 4-13
4.4.3 试运行 .......................................................................... 4-14
4.4.4 参数的设定 ...................................................................... 4-15
4.4.5 正式运行 ........................................................................ 4-15
4.4.6 启动时的故障排除 ................................................................ 4-16
4.5 显示部和操作部 ..................................................................... 4-17
4.5.1 概要 ............................................................................ 4-17
4.5.2 滚动显示 ........................................................................ 4-18
4.5.3 状态显示 ........................................................................ 4-19
4.5.4 Ethernet状态显示LED ............................................................ 4-20
4.6 试运行 ............................................................................. 4-21
4.7 试运行模式 ......................................................................... 4-21
4.7.1 通过MR Configurator2进行的试运行模式 ............................................ 4-22
4.7.2 控制器中的无电机运行 ............................................................ 4-24
第5章 参数 5-1～5-48
5.1 参数一览 ............................................................................ 5-1
5.1.1 基本设定参数（[Pr. PA_ _ ]） ..................................................... 5-1
5.1.2 增益·滤波器设定参数（[Pr. PB_ _ ]） ............................................. 5-2
5.1.3 扩展设定参数（[Pr. PC_ _ ]） ..................................................... 5-3 
3
5.1.4 输入输出设定参数（[Pr. PD_ _ ]） ................................................. 5-5
5.1.5 扩展设定2参数（[Pr. PE_ _ ]） .................................................... 5-6
5.1.6 扩展设定3参数（[Pr. PF_ _ ]） .................................................... 5-7
5.2 参数详细一览 ........................................................................ 5-9
5.2.1 基本设定参数（[Pr. PA_ _ ]） ..................................................... 5-9
5.2.2 增益·滤波器设定参数（[Pr. PB_ _ ]） ............................................ 5-17
5.2.3 扩展设定参数（[Pr. PC_ _ ]） .................................................... 5-29
5.2.4 输入输出设定参数（[Pr. PD_ _ ]） ................................................ 5-39
5.2.5 扩展设定2参数（[Pr. PE_ _ ]） ................................................... 5-46
5.2.6 扩展设定3参数（[Pr. PF_ _ ]） ................................................... 5-47
第6章 一般的增益调整 6-1～6-26
6.1 调整方法的种类 ...................................................................... 6-1
6.1.1 伺服放大器单体的调整 ............................................................. 6-1
6.1.2 通过MR Configurator2进行调整 ..................................................... 6-2
6.2 一键式调整 .......................................................................... 6-3
6.2.1 一键式调整的流程 ................................................................. 6-4
6.2.2 一键式调整的显示变化·操作方法 ................................................... 6-6
6.2.3 一键式调整时的注意事项 .......................................................... 6-16
6.3 自动调谐 ........................................................................... 6-17
6.3.1 自动调谐模式 .................................................................... 6-17
6.3.2 自动调谐模式的基本内容 .......................................................... 6-18
6.3.3 自动调谐的调整步骤 .............................................................. 6-19
6.3.4 自动调谐模式下的响应性设定 ...................................................... 6-20
6.4 手动模式 ........................................................................... 6-21
6.5 2增益调整模式 ...................................................................... 6-25
第7章 特殊调整功能 7-1～7-30
7.1 滤波器设定 .......................................................................... 7-1
7.1.1 机械共振抑制滤波器 ............................................................... 7-1
7.1.2 自适应滤波器Ⅱ ................................................................... 7-4
7.1.3 轴共振抑制滤波器 ................................................................. 7-7
7.1.4 低通滤波器 ....................................................................... 7-8
7.1.5 高级振动抑制控制Ⅱ ............................................................... 7-8
7.1.6 指令陷波滤波器 .................................................................. 7-12
7.2 增益切换功能 ....................................................................... 7-14
7.2.1 用途 ............................................................................ 7-14
7.2.2 功能框图 ........................................................................ 7-15
7.2.3 参数 ............................................................................ 7-16
7.2.4 增益切换的步骤 .................................................................. 7-18
7.3 Tough Drive功能 .................................................................... 7-22
7.3.1 振动Tough Drive功能 ............................................................. 7-22
7.3.2 瞬停Tough Drive功能 ............................................................. 7-24
7.4 模型自适应控制无效 ................................................................. 7-26
7.5 空转补偿功能 ....................................................................... 7-27
第8章 故障排除 8-1～8-8
8.1 一览表的说明 ........................................................................ 8-1 
4
8.2 报警一览表 .......................................................................... 8-2
8.3 警告一览表 .......................................................................... 8-6
第9章 外形尺寸图 9-1～9-4
9.1 伺服放大器 .......................................................................... 9-1
9.2 连接器 .............................................................................. 9-3
第10章 特性 10-1～10-6
10.1 过载保护特性 ...................................................................... 10-1
10.2 电源设备容量和发生损耗 ............................................................ 10-2
10.3 动态制动特性 ...................................................................... 10-4
10.3.1 关于动态制动器的制动 ........................................................... 10-4
10.3.2 使用动态制动器时的允许负载惯量 ................................................. 10-5
10.4 电缆弯曲寿命 ...................................................................... 10-6
10.5 电源接通时的浪涌电流 .............................................................. 10-6
第11章 选件·外围设备 11-1～11-44
11.1 电缆·连接器组件 .................................................................. 11-1
11.1.1 电缆·连接器组件的组合 ......................................................... 11-2
11.1.2 电池电缆·电池中继电缆 ......................................................... 11-4
11.1.3 Ethernet电缆 ................................................................... 11-5
11.2 再生选件 .......................................................................... 11-5
11.2.1 组合和再生功率 ................................................................. 11-5
11.2.2 再生选件的选定 ................................................................. 11-6
11.2.3 参数的设定 ..................................................................... 11-7
11.2.4 再生选件的连接 ................................................................. 11-7
11.2.5 外形尺寸图 ..................................................................... 11-9
11.3 中继端子台MR-TB26A ............................................................... 11-11
11.4 MR Configurator2 ................................................................. 11-13
11.4.1 规格 .......................................................................... 11-13
11.4.2 系统条件 ...................................................................... 11-13
11.4.3 使用USB通信功能时的注意事项 ................................................... 11-15
11.5 电池 ............................................................................. 11-16
11.5.1 电池的选定 .................................................................... 11-16
11.5.2 MR-BAT6V1SET-A电池 ............................................................ 11-17
11.5.3 MR-BT6VCASE电池盒 ............................................................. 11-21
11.5.4 MR-BAT6V1电池 ................................................................. 11-27
11.6 电线选定示例 ..................................................................... 11-28
11.7 无熔丝断路器·熔丝·电磁接触器 .................................................... 11-29
11.8 功率因数改善AC电抗器 ............................................................. 11-30
11.9 继电器（推荐品） ................................................................. 11-31
11.10 防噪声对策 ...................................................................... 11-32
11.11 漏电断路器 ...................................................................... 11-40
11.12 EMC滤波器（推荐品） ............................................................. 11-42
第12章 绝对位置检测系统 12-1～12-10
12.1 概要 .............................................................................. 12-1 
5
12.1.1 特点 ........................................................................... 12-1
12.1.2 限制事项 ....................................................................... 12-1
12.1.3 构成 ........................................................................... 12-2
12.1.4 参数的设定 ..................................................................... 12-2
12.1.5 绝对位置检测数据的确认 ......................................................... 12-3
12.2 电池 .............................................................................. 12-4
12.2.1 使用MR-BAT6V1SET-A电池时 ....................................................... 12-4
12.2.2 使用MR-BT6VCASE电池盒时 ........................................................ 12-5
12.3 基于通信的绝对位置传送方式 ......................................................... 12-6
12.3.1 通信指令 ....................................................................... 12-6
12.3.2 绝对位置数据传送协议 ........................................................... 12-6
附录 附-1～附-20
附1 《联合国关于危险货物运输的建议书》中的AC伺服放大器电池的对应 ........................ 附-1
附2 关于对应欧洲新电池指令的标志 ........................................................ 附-3
附3 国外规格的对应...................................................................... 附-3
附4 关于伺服放大器的谐波抑制对策 ....................................................... 附-14
附5 低电压指令（Low-voltage directive）................................................ 附-16
附6 使用DC电源驱动输入电源的ON/OFF时 ................................................... 附-17
附7 使用三相AC 400V级电源的中性点的单相AC 200V级电源输入 ............................... 附-18
附8 通用AC伺服产品的中国版RoHS对应情况 ................................................. 附-19