国外UWB室内定位开源程序

【实例简介】
国外bitcraze公司的UWB室内定位开源程序，包含twr和tdoa2和tdoa3三种定位模式，非常具有参考价值！
【实例截图】
【核心代码】
lps-node-firmware
└── lps-node-firmware
├── bin
├── CONTRIBUTING.md
├── generated-test
│   ├── build
│   └── mocks
├── hal
│   └── stm32f0xx
│   ├── Inc
│   │   ├── Legacy
│   │   │   └── stm32_hal_legacy.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_adc_ex.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_adc.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_can.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_cec.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_comp.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_conf_template.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_cortex.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_crc_ex.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_crc.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_dac_ex.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_dac.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_def.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_dma_ex.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_dma.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_flash_ex.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_flash.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_gpio_ex.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_gpio.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_i2c_ex.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_i2c.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_i2s.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_irda_ex.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_irda.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_iwdg.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_pcd_ex.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_pcd.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_pwr_ex.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_pwr.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_rcc_ex.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_rcc.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_rtc_ex.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_rtc.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_smartcard_ex.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_smartcard.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_smbus.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_spi_ex.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_spi.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_tim_ex.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_tim.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_tsc.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_uart_ex.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_uart.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_usart_ex.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_usart.h
│   │   └── stm32f0xx_hal_wwdg.h
│   └── Src
│   ├── stm32f0xx_hal_adc.c
│   ├── stm32f0xx_hal_adc_ex.c
│   ├── stm32f0xx_hal.c
│   ├── stm32f0xx_hal_can.c
│   ├── stm32f0xx_hal_cec.c
│   ├── stm32f0xx_hal_comp.c
│   ├── stm32f0xx_hal_cortex.c
│   ├── stm32f0xx_hal_crc.c
│   ├── stm32f0xx_hal_crc_ex.c
│   ├── stm32f0xx_hal_dac.c
│   ├── stm32f0xx_hal_dac_ex.c
│   ├── stm32f0xx_hal_dma.c
│   ├── stm32f0xx_hal_flash.c
│   ├── stm32f0xx_hal_flash_ex.c
│   ├── stm32f0xx_hal_gpio.c
│   ├── stm32f0xx_hal_i2c.c
│   ├── stm32f0xx_hal_i2c_ex.c
│   ├── stm32f0xx_hal_i2s.c
│   ├── stm32f0xx_hal_irda.c
│   ├── stm32f0xx_hal_iwdg.c
│   ├── stm32f0xx_hal_msp_template.c
│   ├── stm32f0xx_hal_pcd.c
│   ├── stm32f0xx_hal_pcd_ex.c
│   ├── stm32f0xx_hal_pwr.c
│   ├── stm32f0xx_hal_pwr_ex.c
│   ├── stm32f0xx_hal_rcc.c
│   ├── stm32f0xx_hal_rcc_ex.c
│   ├── stm32f0xx_hal_rtc.c
│   ├── stm32f0xx_hal_rtc_ex.c
│   ├── stm32f0xx_hal_smartcard.c
│   ├── stm32f0xx_hal_smartcard_ex.c
│   ├── stm32f0xx_hal_smbus.c
│   ├── stm32f0xx_hal_spi.c
│   ├── stm32f0xx_hal_spi_ex.c
│   ├── stm32f0xx_hal_tim.c
│   ├── stm32f0xx_hal_tim_ex.c
│   ├── stm32f0xx_hal_tsc.c
│   ├── stm32f0xx_hal_uart.c
│   ├── stm32f0xx_hal_uart_ex.c
│   ├── stm32f0xx_hal_usart.c
│   └── stm32f0xx_hal_wwdg.c
├── inc
│   ├── bootmode.h
│   ├── button.h
│   ├── cfg.h
│   ├── core_cm0.h
│   ├── core_cm3.h
│   ├── core_cmFunc.h
│   ├── core_cmInstr.h
│   ├── deca_spi.h
│   ├── dwOps.h
│   ├── eeprom.h
│   ├── f0
│   │   ├── gpio.h
│   │   ├── i2c.h
│   │   ├── spi.h
│   │   ├── stm32f072xb.h
│   │   ├── stm32f0xx.h
│   │   ├── stm32f0xx_hal_conf.h
│   │   ├── stm32f0xx_it.h
│   │   ├── system.h
│   │   ├── system_stm32f0xx.h
│   │   ├── usart.h
│   │   ├── usbd_cdc_if.h
│   │   ├── usbd_conf.h
│   │   ├── usbd_desc.h
│   │   └── usb_device.h
│   ├── FreeRTOSConfig.h
│   ├── led.h
│   ├── lpp.h
│   ├── lps25h.h
│   ├── mac.h
│   ├── port.h
│   ├── production_test.h
│   ├── squeue.h
│   ├── test_support.h
│   ├── usbcomm.h
│   └── uwb.h
├── lib
│   └── freertos
│   ├── inc
│   │   ├── deprecated_definitions.h
│   │   ├── event_groups.h
│   │   ├── FreeRTOS.h
│   │   ├── list.h
│   │   ├── mpu_prototypes.h
│   │   ├── mpu_wrappers.h
│   │   ├── portable.h
│   │   ├── portmacro.h
│   │   ├── projdefs.h
│   │   ├── queue.h
│   │   ├── semphr.h
│   │   ├── StackMacros.h
│   │   ├── task.h
│   │   └── timers.h
│   └── src
│   ├── event_groups.c
│   ├── list.c
│   ├── port.c
│   ├── queue.c
│   ├── tasks.c
│   └── timers.c
├── LICENSE
├── Makefile
├── Middlewares
│   └── ST
│   └── STM32_USB_Device_Library
│   ├── Class
│   │   └── CDC
│   │   ├── Inc
│   │   │   ├── usbd_cdc.h
│   │   │   └── usbd_cdc_if_template.h
│   │   └── Src
│   │   ├── usbd_cdc.c
│   │   └── usbd_cdc_if_template.c
│   └── Core
│   ├── Inc
│   │   ├── usbd_conf_template.h
│   │   ├── usbd_core.h
│   │   ├── usbd_ctlreq.h
│   │   ├── usbd_def.h
│   │   └── usbd_ioreq.h
│   └── Src
│   ├── usbd_conf_template.c
│   ├── usbd_core.c
│   ├── usbd_ctlreq.c
│   └── usbd_ioreq.c
├── module.json
├── Rakefile
├── README.md
├── src
│   ├── bootmode.c
│   ├── button.c
│   ├── cfg.c
│   ├── dwOps.c
│   ├── eeprom.c
│   ├── f0
│   │   ├── gpio.c
│   │   ├── i2c.c
│   │   ├── spi.c
│   │   ├── startup_stm32f072xb.s
│   │   ├── stm32f0xx_hal_msp.c
│   │   ├── stm32f0xx_it.c
│   │   ├── system.c
│   │   ├── system_stm32f0xx.c
│   │   ├── usart.c
│   │   └── usbd_conf.c
│   ├── led.c
│   ├── lpp.c
│   ├── lps25h.c
│   ├── main.c
│   ├── production_test.c
│   ├── test_support.c
│   ├── usbcomm.c
│   ├── usbd_cdc_if.c
│   ├── usbd_desc.c
│   ├── usb_device.c
│   ├── uwb.c
│   ├── uwb_sniffer.c
│   ├── uwb_tdoa_anchor2.c
│   ├── uwb_tdoa_anchor3.c
│   ├── uwb_twr_anchor.c
│   └── uwb_twr_tag.c
├── test
│   └── TestEeprom.c
└── tools
├── build
│   ├── build
│   ├── clean
│   ├── compile
│   ├── make
│   └── test
├── do
├── lpp
│   ├── positions_example.yaml
│   ├── set_positions.py
│   ├── set_radio_config.py
│   └── set_tx_power.py
├── make
│   ├── check-for-submodules.py
│   ├── dfu-convert.py
│   ├── reset-to-dfu.py
│   ├── stm32f072_bootload.ld
│   └── stm32f072.ld
├── sniffer
│   ├── sniffer_binary.py
│   ├── tdoa2_decoder.py
│   ├── tdoa3_decoder.py
│   ├── tdoa3_packet_loss.py
│   └── tdoa3_tof.py
└── test
├── gcc.yml
└── rakefile_helper.rb

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