OLD-X开源飞控

【核心代码】

OLD-X-FC

├── CORE
│   ├── core_cm4.h
│   ├── core_cm4_simd.h
│   ├── core_cmFunc.h
│   ├── core_cmInstr.h
│   └── startup_stm32f40_41xxx.s
├── DSP_LIB
│   ├── Include
│   │   ├── arm_common_tables.h
│   │   ├── arm_const_structs.h
│   │   ├── arm_math.h
│   │   ├── core_cm0.h
│   │   ├── core_cm0plus.h
│   │   ├── core_cm3.h
│   │   ├── core_cm4.h
│   │   ├── core_cm4_simd.h
│   │   ├── core_cmFunc.h
│   │   ├── core_cmInstr.h
│   │   ├── core_sc000.h
│   │   └── core_sc300.h
│   └── arm_cortexM4lf_math.lib
├── FWLIB
│   ├── inc
│   │   ├── misc.h
│   │   ├── stm32f4xx_adc.h
│   │   ├── stm32f4xx_can.h
│   │   ├── stm32f4xx_crc.h
│   │   ├── stm32f4xx_cryp.h
│   │   ├── stm32f4xx_dac.h
│   │   ├── stm32f4xx_dbgmcu.h
│   │   ├── stm32f4xx_dcmi.h
│   │   ├── stm32f4xx_dma.h
│   │   ├── stm32f4xx_dma2d.h
│   │   ├── stm32f4xx_exti.h
│   │   ├── stm32f4xx_flash.h
│   │   ├── stm32f4xx_flash_ramfunc.h
│   │   ├── stm32f4xx_fmc.h
│   │   ├── stm32f4xx_fsmc.h
│   │   ├── stm32f4xx_gpio.h
│   │   ├── stm32f4xx_hash.h
│   │   ├── stm32f4xx_i2c.h
│   │   ├── stm32f4xx_iwdg.h
│   │   ├── stm32f4xx_ltdc.h
│   │   ├── stm32f4xx_pwr.h
│   │   ├── stm32f4xx_rcc.h
│   │   ├── stm32f4xx_rng.h
│   │   ├── stm32f4xx_rtc.h
│   │   ├── stm32f4xx_sai.h
│   │   ├── stm32f4xx_sdio.h
│   │   ├── stm32f4xx_spi.h
│   │   ├── stm32f4xx_syscfg.h
│   │   ├── stm32f4xx_tim.h
│   │   ├── stm32f4xx_usart.h
│   │   └── stm32f4xx_wwdg.h
│   └── src
│       ├── misc.c
│       ├── stm32f4xx_adc.c
│       ├── stm32f4xx_can.c
│       ├── stm32f4xx_crc.c
│       ├── stm32f4xx_cryp.c
│       ├── stm32f4xx_cryp_aes.c
│       ├── stm32f4xx_cryp_des.c
│       ├── stm32f4xx_cryp_tdes.c
│       ├── stm32f4xx_dac.c
│       ├── stm32f4xx_dbgmcu.c
│       ├── stm32f4xx_dcmi.c
│       ├── stm32f4xx_dma.c
│       ├── stm32f4xx_dma2d.c
│       ├── stm32f4xx_exti.c
│       ├── stm32f4xx_flash.c
│       ├── stm32f4xx_flash_ramfunc.c
│       ├── stm32f4xx_fmc.c
│       ├── stm32f4xx_fsmc.c
│       ├── stm32f4xx_gpio.c
│       ├── stm32f4xx_hash.c
│       ├── stm32f4xx_hash_md5.c
│       ├── stm32f4xx_hash_sha1.c
│       ├── stm32f4xx_i2c.c
│       ├── stm32f4xx_iwdg.c
│       ├── stm32f4xx_ltdc.c
│       ├── stm32f4xx_pwr.c
│       ├── stm32f4xx_rcc.c
│       ├── stm32f4xx_rng.c
│       ├── stm32f4xx_rtc.c
│       ├── stm32f4xx_sai.c
│       ├── stm32f4xx_sdio.c
│       ├── stm32f4xx_spi.c
│       ├── stm32f4xx_syscfg.c
│       ├── stm32f4xx_tim.c
│       ├── stm32f4xx_usart.c
│       └── stm32f4xx_wwdg.c
├── HARDWARE
│   ├── AVOID
│   │   ├── F407_FC.lib
│   │   ├── F407_FC_6.lib
│   │   ├── F407_FC_8.lib
│   │   ├── OLDX_AVOID.lib
│   │   ├── OLD_X_AVOID.h
│   │   └── OLD_X_AVOID_types.h
│   ├── BACK_UP
│   │   ├── avoid.c
│   │   ├── avoid.h
│   │   ├── baro_ukf_oldx.h
│   │   ├── baro_ukf_oldx.lib
│   │   ├── baro_ukf_oldx_bias.h
│   │   ├── baro_ukf_oldx_bias.lib
│   │   ├── baro_ukf_oldx_bias_types.h
│   │   ├── baro_ukf_oldx_types.h
│   │   ├── filter.h
│   │   ├── fliter.c
│   │   ├── height_ctrl2.c
│   │   ├── hml5833l.c
│   │   ├── hml5833l.h
│   │   ├── iic1.c
│   │   ├── iic1.h
│   │   ├── imu.c
│   │   ├── imu.h
│   │   ├── ms5611.h
│   │   ├── pid.c
│   │   ├── pid.h
│   │   ├── rc.c
│   │   └── rc.h
│   ├── CONTROL
│   │   ├── att.h
│   │   ├── att_control.c
│   │   ├── eso.c
│   │   ├── eso.h
│   │   ├── h_inf.c
│   │   ├── h_inf.h
│   │   ├── height_ctrl.c
│   │   ├── height_ctrl.h
│   │   ├── neuron_pid.c
│   │   ├── neuron_pid.h
│   │   ├── sonar_avoid.c
│   │   ├── sonar_avoid.h
│   │   ├── visual_contol.c
│   │   └── visual_contol.h
│   ├── DRIVER
│   │   ├── dma.c
│   │   ├── dma.h
│   │   ├── flash.c
│   │   ├── flash.h
│   │   ├── iic.c
│   │   ├── iic.h
│   │   ├── iic1.c
│   │   ├── iic1.h
│   │   ├── pwm_out.c
│   │   ├── pwm_out.h
│   │   ├── rc_mine.c
│   │   ├── rc_mine.h
│   │   ├── time.c
│   │   ├── time.h
│   │   ├── usart_fc.c
│   │   └── usart_fc.h
│   ├── EKF_BARO
│   │   ├── baro_ekf_oldx.h
│   │   └── baro_ekf_oldx.lib
│   ├── FUSHION
│   │   ├── alt_kf.c
│   │   ├── alt_kf.h
│   │   ├── imu1.c
│   │   ├── imu1.h
│   │   ├── kf_oldx_yaw.h
│   │   ├── kf_oldx_yaw.lib
│   │   └── kf_oldx_yaw_types.h
│   ├── KSW2_ert_rtw
│   │   ├── KSW2.bat
│   │   ├── KSW2.c
│   │   ├── KSW2.h
│   │   ├── KSW2.mk
│   │   ├── KSW2_data.c
│   │   ├── KSW2_private.h
│   │   ├── KSW2_ref.rsp
│   │   ├── KSW2_types.h
│   │   ├── buildInfo.mat
│   │   ├── codeInfo.mat
│   │   ├── defines.txt
│   │   ├── ert_main.c
│   │   ├── modelsources.txt
│   │   ├── rtw_proj.tmw
│   │   ├── rtwtypes.h
│   │   └── rtwtypeschksum.mat
│   ├── MATH
│   │   ├── Double.h
│   │   ├── FastMath.c
│   │   ├── FastMath.h
│   │   ├── Matrix.c
│   │   ├── Matrix.h
│   │   ├── Quaternion.c
│   │   ├── Quaternion.h
│   │   ├── arm_math_m.h
│   │   ├── math.h
│   │   ├── miniMatrix.c
│   │   ├── miniMatrix.h
│   │   ├── my_math.c
│   │   └── my_math.h
│   ├── MEMS
│   │   ├── hml_cal.c
│   │   ├── hml_cal.h
│   │   ├── hml_sample.c
│   │   ├── hml_sample.h
│   │   ├── mpu6050.c
│   │   ├── mpu6050.h
│   │   ├── ms5611_2.c
│   │   ├── ms5611_2.h
│   │   ├── ultrasonic.c
│   │   └── ultrasonic.h
│   ├── SYS_IDENT
│   │   ├── CFFRELS.c
│   │   ├── CFFRELS.h
│   │   ├── ControlFGR.c
│   │   ├── ControlFGR.h
│   │   ├── LibMatrix.c
│   │   ├── LibMatrix.h
│   │   ├── LibMyMath.c
│   │   ├── LibMyMath.h
│   │   ├── PPCFFRELS.c
│   │   ├── PPCFFRELS.h
│   │   ├── RELS.c
│   │   ├── RELS.h
│   │   ├── STC_PP.c
│   │   ├── STC_PP.h
│   │   ├── STC_PP_PID.c
│   │   ├── STC_PP_PID.h
│   │   ├── ident.c
│   │   └── ident.h
│   ├── UKF_BARO
│   │   ├── kf_oldx.h
│   │   ├── kf_oldx.lib
│   │   ├── kf_oldx_types.h
│   │   ├── rt_nonfinite.h
│   │   └── rtwtypes.h
│   ├── W1_ert_rtw
│   │   ├── W1.bat
│   │   ├── W1.c
│   │   ├── W1.h
│   │   ├── W1.mk
│   │   ├── W1_data.c
│   │   ├── W1_private.h
│   │   ├── W1_ref.rsp
│   │   ├── W1_types.h
│   │   ├── buildInfo.mat
│   │   ├── codeInfo.mat
│   │   ├── defines.txt
│   │   ├── ert_main.c
│   │   ├── modelsources.txt
│   │   ├── rtw_proj.tmw
│   │   ├── rtwtypes.h
│   │   └── rtwtypeschksum.mat
│   ├── datasheet.txt
│   ├── define.h
│   ├── error.c
│   ├── error.h
│   ├── include.h
│   ├── parameter.c
│   ├── parameter.h
│   ├── ucos_task.c
│   └── ucos_task.h
├── MALLOC
│   ├── malloc.c
│   └── malloc.h
├── OBJ
│   ├── 24cxx.crf
│   ├── 24cxx.d
│   ├── 24cxx.o
│   ├── ExtDll.iex
│   ├── UCOSII-3.axf
│   ├── UCOSII-3.build_log.htm
│   ├── UCOSII-3.hex
│   ├── UCOSII-3.htm
│   ├── UCOSII-3.lnp
│   ├── UCOSII-3.map
│   ├── UCOSII-3.sct
│   ├── UCOSII-3_UCOSII-3.dep
│   ├── UCOSII.hex
│   ├── alt_kf.crf
│   ├── alt_kf.d
│   ├── alt_kf.o
│   ├── at2.crf
│   ├── at2.d
│   ├── at2.o
│   ├── att_control.crf
│   ├── att_control.d
│   ├── att_control.o
│   ├── avoid.crf
│   ├── avoid.d
│   ├── beep.crf
│   ├── beep.d
│   ├── beep.o
│   ├── bmp_adc.crf
│   ├── bmp_adc.d
│   ├── bmp_adc.o
│   ├── cffrels.crf
│   ├── cffrels.d
│   ├── cffrels.o
│   ├── ckf.crf
│   ├── ckf.d
│   ├── ckf.o
│   ├── controlfgr.crf
│   ├── controlfgr.d
│   ├── controlfgr.o
│   ├── ctiic.crf
│   ├── ctiic.d
│   ├── ctiic.o
│   ├── delay.crf
│   ├── delay.d
│   ├── delay.o
│   ├── dma.crf
│   ├── dma.d
│   ├── dma.o
│   ├── ekf.crf
│   ├── ekf.d
│   ├── ekf.o
│   ├── ekf_ins.crf
│   ├── ekf_ins.d
│   ├── ekf_ins.o
│   ├── ekf_ins2.crf
│   ├── ekf_ins2.d
│   ├── ekf_math.crf
│   ├── ekf_math.d
│   ├── ekf_math.o
│   ├── ekf_px4.crf
│   ├── ekf_px4.d
│   ├── ekf_px4.o
│   ├── error.crf
│   ├── error.d
│   ├── error.o
│   ├── eso.crf
│   ├── eso.d
│   ├── eso.o
│   ├── fastmath.crf
│   ├── fastmath.d
│   ├── fastmath.o
│   ├── flash.crf
│   ├── flash.d
│   ├── flash.o
│   ├── fliter.crf
│   ├── fliter.d
│   ├── fliter.o
│   ├── ft5206.crf
│   ├── ft5206.d
│   ├── ft5206.o
│   ├── gt9147.crf
│   ├── gt9147.d
│   ├── gt9147.o
│   ├── h_inf.crf
│   ├── h_inf.d
│   ├── h_inf.o
│   ├── height_ctrl.crf
│   ├── height_ctrl.d
│   ├── height_ctrl.o
│   ├── hml5833l.crf
│   ├── hml5833l.d
│   ├── hml5833l.o
│   ├── hml_sample.crf
│   ├── hml_sample.d
│   ├── hml_sample.o
│   ├── ident.crf
│   ├── ident.d
│   ├── ident.o
│   ├── iic.crf
│   ├── iic.d
│   ├── iic.o
│   ├── iic1.crf
│   ├── iic1.d
│   ├── iic1.o
│   ├── iic_2xx.crf
│   ├── iic_2xx.d
│   ├── iic_2xx.o
│   ├── iic_fc.crf
│   ├── iic_fc.d
│   ├── iic_fc.o
│   ├── iic_soft.crf
│   ├── iic_soft.d
│   ├── iic_soft.o
│   ├── iic_sonar.crf
│   ├── iic_sonar.d
│   ├── iic_sonar.o
│   ├── imu.crf
│   ├── imu.d
│   ├── imu.o
│   ├── imu1.crf
│   ├── imu1.d
│   ├── imu1.o
│   ├── imu_1.crf
│   ├── imu_1.d
│   ├── imu_1.o
│   ├── key.crf
│   ├── key.d
│   ├── key.o
│   ├── kf_oldx_yaw.crf
│   ├── kf_oldx_yaw.d
│   ├── kf_oldx_yaw.o
│   ├── lcd.crf
│   ├── lcd.d
│   ├── lcd.o
│   ├── led.crf
│   ├── led.d
│   ├── led.o
│   ├── led_fc.crf
│   ├── led_fc.d
│   ├── led_fc.o
│   ├── libmatrix.crf
│   ├── libmatrix.d
│   ├── libmatrix.o
│   ├── libmymath.crf
│   ├── libmymath.d
│   ├── libmymath.o
│   ├── main.crf
│   ├── main.d
│   ├── main.o
│   ├── malloc.crf
│   ├── malloc.d
│   ├── malloc.o
│   ├── matrix.crf
│   ├── matrix.d
│   ├── matrix.o
│   ├── mini_arsh.crf
│   ├── mini_arsh.d
│   ├── mini_arsh.o
│   ├── minimatrix.crf
│   ├── minimatrix.d
│   ├── minimatrix.o
│   ├── misc.crf
│   ├── misc.d
│   ├── misc.o
│   ├── mpu6050.crf
│   ├── mpu6050.d
│   ├── mpu6050.o
│   ├── ms5611.crf
│   ├── ms5611.d
│   ├── ms5611.o
│   ├── ms5611_2.crf
│   ├── ms5611_2.d
│   ├── ms5611_2.o
│   ├── my_math.crf
│   ├── my_math.d
│   ├── my_math.o
│   ├── myiic.crf
│   ├── myiic.d
│   ├── myiic.o
│   ├── neuron_pid.crf
│   ├── neuron_pid.d
│   ├── neuron_pid.o
│   ├── nrf.crf
│   ├── nrf.d
│   ├── nrf.o
│   ├── os_core.crf
│   ├── os_core.d
│   ├── os_core.o
│   ├── os_cpu_a.d
│   ├── os_cpu_a.lst
│   ├── os_cpu_a.o
│   ├── os_cpu_c.crf
│   ├── os_cpu_c.d
│   ├── os_cpu_c.o
│   ├── os_flag.crf
│   ├── os_flag.d
│   ├── os_flag.o
│   ├── os_mbox.crf
│   ├── os_mbox.d
│   ├── os_mbox.o
│   ├── os_mem.crf
│   ├── os_mem.d
│   ├── os_mem.o
│   ├── os_mutex.crf
│   ├── os_mutex.d
│   ├── os_mutex.o
│   ├── os_q.crf
│   ├── os_q.d
│   ├── os_q.o
│   ├── os_sem.crf
│   ├── os_sem.d
│   ├── os_sem.o
│   ├── os_task.crf
│   ├── os_task.d
│   ├── os_task.o
│   ├── os_time.crf
│   ├── os_time.d
│   ├── os_time.o
│   ├── os_tmr.crf
│   ├── os_tmr.d
│   ├── os_tmr.o
│   ├── ott2001a.crf
│   ├── ott2001a.d
│   ├── ott2001a.o
│   ├── parameter.crf
│   ├── parameter.d
│   ├── parameter.o
│   ├── ppcffrels.crf
│   ├── ppcffrels.d
│   ├── ppcffrels.o
│   ├── pwm_out.crf
│   ├── pwm_out.d
│   ├── pwm_out.o
│   ├── quaternion.crf
│   ├── quaternion.d
│   ├── quaternion.o
│   ├── rc.crf
│   ├── rc.d
│   ├── rc_mine.crf
│   ├── rc_mine.d
│   ├── rc_mine.o
│   ├── rels.crf
│   ├── rels.d
│   ├── rels.o
│   ├── rt_nonfinite.crf
│   ├── rt_nonfinite.d
│   ├── rt_nonfinite.o
│   ├── rtgetinf.crf
│   ├── rtgetinf.d
│   ├── rtgetinf.o
│   ├── rtgetnan.crf
│   ├── rtgetnan.d
│   ├── rtgetnan.o
│   ├── sckf.crf
│   ├── sckf.d
│   ├── sckf.o
│   ├── sonar_avoid.crf
│   ├── sonar_avoid.d
│   ├── sonar_avoid.o
│   ├── spi_nrf.crf
│   ├── spi_nrf.d
│   ├── spi_nrf.o
│   ├── startup_stm32f40_41xxx.d
│   ├── startup_stm32f40_41xxx.lst
│   ├── startup_stm32f40_41xxx.o
│   ├── stc_pp.crf
│   ├── stc_pp.d
│   ├── stc_pp.o
│   ├── stc_pp_pid.crf
│   ├── stc_pp_pid.d
│   ├── stc_pp_pid.o
│   ├── stm32f4xx_adc.crf
│   ├── stm32f4xx_adc.d
│   ├── stm32f4xx_adc.o
│   ├── stm32f4xx_dma.crf
│   ├── stm32f4xx_dma.d
│   ├── stm32f4xx_dma.o
│   ├── stm32f4xx_exti.crf
│   ├── stm32f4xx_exti.d
│   ├── stm32f4xx_exti.o
│   ├── stm32f4xx_flash.crf
│   ├── stm32f4xx_flash.d
│   ├── stm32f4xx_flash.o
│   ├── stm32f4xx_fsmc.crf
│   ├── stm32f4xx_fsmc.d
│   ├── stm32f4xx_fsmc.o
│   ├── stm32f4xx_gpio.crf
│   ├── stm32f4xx_gpio.d
│   ├── stm32f4xx_gpio.o
│   ├── stm32f4xx_it.crf
│   ├── stm32f4xx_it.d
│   ├── stm32f4xx_it.o
│   ├── stm32f4xx_pwr.crf
│   ├── stm32f4xx_pwr.d
│   ├── stm32f4xx_pwr.o
│   ├── stm32f4xx_rcc.crf
│   ├── stm32f4xx_rcc.d
│   ├── stm32f4xx_rcc.o
│   ├── stm32f4xx_spi.crf
│   ├── stm32f4xx_spi.d
│   ├── stm32f4xx_spi.o
│   ├── stm32f4xx_syscfg.crf
│   ├── stm32f4xx_syscfg.d
│   ├── stm32f4xx_syscfg.o
│   ├── stm32f4xx_tim.crf
│   ├── stm32f4xx_tim.d
│   ├── stm32f4xx_tim.o
│   ├── stm32f4xx_usart.crf
│   ├── stm32f4xx_usart.d
│   ├── stm32f4xx_usart.o
│   ├── sys.crf
│   ├── sys.d
│   ├── sys.o
│   ├── system_stm32f4xx.crf
│   ├── system_stm32f4xx.d
│   ├── system_stm32f4xx.o
│   ├── time.crf
│   ├── time.d
│   ├── time.o
│   ├── touch.crf
│   ├── touch.d
│   ├── touch.o
│   ├── tpad.crf
│   ├── tpad.d
│   ├── tpad.o
│   ├── ucos_task.crf
│   ├── ucos_task.d
│   ├── ucos_task.o
│   ├── ukf.crf
│   ├── ukf.d
│   ├── ukf.o
│   ├── ukf_baro.crf
│   ├── ukf_baro.d
│   ├── ukf_baro.o
│   ├── ukf_oldx_baro.crf
│   ├── ukf_oldx_baro.d
│   ├── ukf_oldx_baro.o
│   ├── ultrasonic.crf
│   ├── ultrasonic.d
│   ├── ultrasonic.o
│   ├── usart.crf
│   ├── usart.d
│   ├── usart.o
│   ├── usart_fc.crf
│   ├── usart_fc.d
│   ├── usart_fc.o
│   ├── visual_contol.crf
│   ├── visual_contol.d
│   └── visual_contol.o
├── README.md
├── SYSTEM
│   ├── delay
│   │   ├── delay.c
│   │   └── delay.h
│   ├── sys
│   │   ├── sys.c
│   │   └── sys.h
│   └── usart
│       ├── usart.c
│       └── usart.h
├── UCOSII
│   ├── CONFIG
│   │   ├── includes.h
│   │   └── os_cfg.h
│   ├── CORE
│   │   ├── os_core.c
│   │   ├── os_flag.c
│   │   ├── os_mbox.c
│   │   ├── os_mem.c
│   │   ├── os_mutex.c
│   │   ├── os_q.c
│   │   ├── os_sem.c
│   │   ├── os_task.c
│   │   ├── os_time.c
│   │   ├── os_tmr.c
│   │   ├── ucos_ii.c
│   │   └── ucos_ii.h
│   └── PORT
│       ├── os_cpu.h
│       ├── os_cpu_a.asm
│       ├── os_cpu_c.c
│       ├── os_dbg.c
│       └── os_dbg_r.c
├── USER
│   ├── DebugConfig
│   │   └── UCOSII-3_STM32F407ZG.dbgconf
│   ├── JLinkSettings.ini
│   ├── UCOSII-3.uvguix.Administrator
│   ├── UCOSII-3.uvguix.user
│   ├── UCOSII-3.uvguix_Administrator.bak
│   ├── UCOSII-3.uvguix_user.bak
│   ├── UCOSII-3.uvoptx
│   ├── UCOSII-3.uvprojx
│   ├── UCOSII-3_UCOSII-3.dep
│   ├── UCOSII-3_uvoptx.bak
│   ├── UCOSII-3_uvprojx.bak
│   ├── main.c
│   ├── stm32f4xx.h
│   ├── stm32f4xx_conf.h
│   ├── stm32f4xx_it.c
│   ├── stm32f4xx_it.h
│   ├── system_stm32f4xx.c
│   └── system_stm32f4xx.h
└── keilkilll.bat

31 directories, 635 files