国外很强的迷你四轴飞行器

【核心代码】

固件源码

└── bitcraze-crazyflie-firmware-26d661941c7e
    ├── Makefile
    ├── README
    ├── bin
    │   ├── dep
    │   │   └── readme.txt
    │   └── readme.txt
    ├── config
    │   ├── FreeRTOSConfig.h
    │   ├── config.h
    │   ├── nvicconf.h
    │   └── stm32f10x_conf.h
    ├── drivers
    │   ├── interface
    │   │   ├── adc.h
    │   │   ├── exti.h
    │   │   ├── hmc5883l.h
    │   │   ├── i2cdev.h
    │   │   ├── i2croutines.h
    │   │   ├── led.h
    │   │   ├── motors.h
    │   │   ├── mpu6050.h
    │   │   ├── ms5611.h
    │   │   ├── nRF24L01reg.h
    │   │   ├── nrf24l01.h
    │   │   ├── nvic.h
    │   │   └── uart.h
    │   └── src
    │       ├── adc.c
    │       ├── exti.c
    │       ├── hmc5883l.c
    │       ├── i2cdev.c
    │       ├── i2croutines.c
    │       ├── led.c
    │       ├── motors.c
    │       ├── mpu6050.c
    │       ├── ms5611.c
    │       ├── nrf24l01.c
    │       ├── nvic.c
    │       └── uart.c
    ├── hal
    │   ├── interface
    │   │   ├── eskylink.h
    │   │   ├── freeRTOSdebug.h
    │   │   ├── imu.h
    │   │   ├── ledseq.h
    │   │   ├── pm.h
    │   │   └── radiolink.h
    │   └── src
    │       ├── eskylink.c
    │       ├── freeRTOSdebug.c
    │       ├── imu.c
    │       ├── ledseq.c
    │       ├── pm.c
    │       └── radiolink.c
    ├── init
    │   └── main.c
    ├── lib
    │   ├── CMSIS
    │   │   ├── Core
    │   │   │   ├── CM3
    │   │   │   │   ├── core_cm3.c
    │   │   │   │   ├── core_cm3.h
    │   │   │   │   ├── startup
    │   │   │   │   │   ├── arm
    │   │   │   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_cl.s
    │   │   │   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd.s
    │   │   │   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld.s
    │   │   │   │   │   │   └── startup_stm32f10x_md.s
    │   │   │   │   │   ├── gcc
    │   │   │   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_cl.s
    │   │   │   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd.s
    │   │   │   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld.s
    │   │   │   │   │   │   └── startup_stm32f10x_md.s
    │   │   │   │   │   └── iar
    │   │   │   │   │       ├── startup_stm32f10x_cl.s
    │   │   │   │   │       ├── startup_stm32f10x_hd.s
    │   │   │   │   │       ├── startup_stm32f10x_ld.s
    │   │   │   │   │       └── startup_stm32f10x_md.s
    │   │   │   │   ├── stm32f10x.h
    │   │   │   │   ├── system_stm32f10x.c
    │   │   │   │   └── system_stm32f10x.h
    │   │   │   └── Documentation
    │   │   │       └── CMSIS_Core.htm
    │   │   └── License.doc
    │   ├── FreeRTOS
    │   │   ├── croutine.c
    │   │   ├── include
    │   │   │   ├── FreeRTOS.h
    │   │   │   ├── StackMacros.h
    │   │   │   ├── croutine.h
    │   │   │   ├── list.h
    │   │   │   ├── mpu_wrappers.h
    │   │   │   ├── portable.h
    │   │   │   ├── projdefs.h
    │   │   │   ├── queue.h
    │   │   │   ├── semphr.h
    │   │   │   ├── task.h
    │   │   │   └── timers.h
    │   │   ├── list.c
    │   │   ├── portable
    │   │   │   ├── GCC
    │   │   │   │   └── ARM_CM3
    │   │   │   │       ├── port.c
    │   │   │   │       └── portmacro.h
    │   │   │   └── MemMang
    │   │   │       ├── heap_1.c
    │   │   │       ├── heap_2.c
    │   │   │       ├── heap_3.c
    │   │   │       └── heap_4.c
    │   │   ├── queue.c
    │   │   ├── tasks.c
    │   │   └── timers.c
    │   └── STM32F10x_StdPeriph_Driver
    │       ├── inc
    │       │   ├── misc.h
    │       │   ├── stm32f10x_adc.h
    │       │   ├── stm32f10x_bkp.h
    │       │   ├── stm32f10x_can.h
    │       │   ├── stm32f10x_crc.h
    │       │   ├── stm32f10x_dac.h
    │       │   ├── stm32f10x_dbgmcu.h
    │       │   ├── stm32f10x_dma.h
    │       │   ├── stm32f10x_exti.h
    │       │   ├── stm32f10x_flash.h
    │       │   ├── stm32f10x_fsmc.h
    │       │   ├── stm32f10x_gpio.h
    │       │   ├── stm32f10x_i2c.h
    │       │   ├── stm32f10x_iwdg.h
    │       │   ├── stm32f10x_pwr.h
    │       │   ├── stm32f10x_rcc.h
    │       │   ├── stm32f10x_rtc.h
    │       │   ├── stm32f10x_sdio.h
    │       │   ├── stm32f10x_spi.h
    │       │   ├── stm32f10x_tim.h
    │       │   ├── stm32f10x_usart.h
    │       │   └── stm32f10x_wwdg.h
    │       └── src
    │           ├── misc.c
    │           ├── stm32f10x_adc.c
    │           ├── stm32f10x_bkp.c
    │           ├── stm32f10x_can.c
    │           ├── stm32f10x_crc.c
    │           ├── stm32f10x_dac.c
    │           ├── stm32f10x_dbgmcu.c
    │           ├── stm32f10x_dma.c
    │           ├── stm32f10x_exti.c
    │           ├── stm32f10x_flash.c
    │           ├── stm32f10x_fsmc.c
    │           ├── stm32f10x_gpio.c
    │           ├── stm32f10x_i2c.c
    │           ├── stm32f10x_iwdg.c
    │           ├── stm32f10x_pwr.c
    │           ├── stm32f10x_rcc.c
    │           ├── stm32f10x_rtc.c
    │           ├── stm32f10x_sdio.c
    │           ├── stm32f10x_spi.c
    │           ├── stm32f10x_tim.c
    │           ├── stm32f10x_usart.c
    │           └── stm32f10x_wwdg.c
    ├── modules
    │   ├── interface
    │   │   ├── comm.h
    │   │   ├── commander.h
    │   │   ├── console.h
    │   │   ├── controller.h
    │   │   ├── crtp.h
    │   │   ├── crtpservice.h
    │   │   ├── info.h
    │   │   ├── log.h
    │   │   ├── multilog.h
    │   │   ├── param.h
    │   │   ├── pid.h
    │   │   ├── pidctrl.h
    │   │   ├── sensfusion6.h
    │   │   ├── stabilizer.h
    │   │   ├── system.h
    │   │   └── worker.h
    │   └── src
    │       ├── comm.c
    │       ├── commander.c
    │       ├── console.c
    │       ├── controller.c
    │       ├── crtp.c
    │       ├── crtp.c.orig
    │       ├── crtpservice.c
    │       ├── info.c
    │       ├── log.c
    │       ├── multilog.c
    │       ├── param.c
    │       ├── pid.c
    │       ├── pidctrl.c
    │       ├── sensfusion6.c
    │       ├── stabilizer.c
    │       ├── system.c
    │       └── worker.c
    ├── scripts
    │   ├── InterruptsInEclipse
    │   ├── STM32F103_32K_20K_DEF.ld
    │   ├── STM32F103_32K_20K_DEF_CLOAD.ld
    │   ├── STM32F103_32K_20K_FLASH.ld
    │   ├── STM32F103_32K_20K_FLASH_CLOAD.ld
    │   ├── STM32F10x_COMMON.ld
    │   ├── clean_version.sh
    │   ├── jtagkey.cfg
    │   ├── print_revision.sh
    │   ├── sections_FLASH.ld
    │   ├── st_obj.mk
    │   ├── stm32.cfg
    │   ├── stm32f10x_128k_eval.cfg
    │   ├── stm32f1x.cfg
    │   ├── targets.mk
    │   ├── update_version.sh
    │   └── versionTemplate.py
    └── utils
        ├── interface
        │   ├── cfassert.h
        │   ├── configblock.h
        │   ├── cpuid.h
        │   ├── crc.h
        │   ├── debug.h
        │   ├── eprintf.h
        │   ├── filter.h
        │   ├── fp16.h
        │   └── version.h
        └── src
            ├── cfassert.c
            ├── configblock.c
            ├── cpuid.c
            ├── crc.c
            ├── debug.c
            ├── eprintf.c
            ├── filter.c
            ├── fp16.c
            └── version.vtpl

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