KUKA机器人与PC机的通讯控制

【实例简介】
提供一种有效的KUKA库卡机器人与PC机的通讯方法，亲测有效。
共通技术整理之KUKA机器人以太网 Socket通信 OmROn KUKA设置过程 31硬件要求通过以太网线,将PC连接到KUKA机器人,如3所示。 图3KUKA机器人以太网端口连接图 computer: windows XP 192.1682.5 KUKA机器人: windows XP 1921682.11 32KUKA配置过程 1、KUKA进入“专家”权限编辑模式,如图4所示: 器动 图4KUKA机器人权限选择图 2、配置KUKA机器人 Router.exe软件,软件地址为: Windows界面 Start> Programs Startup> Router,配置如下,软件界亩如图5所示: arget host: 192.168.2.5 Source port: 9600 Target Port: 9876 Speed Skilled. Satisfactory 共7页第3页 共通技术整理之KUKA机器人以太网 Socket通信 OmROn Portname( optional ): omron Target Address Amatec Routes xml- Router 网口区 File View Logging Help Target Protocol Target Port ClientClient Port Upload Download BMes/s Stete 白1921680137 sP Port 5001,Camera ead INUM Target Port 图5KUKA机器人 Router软件配置 3、配置KUKA机器人“ XmlApiConfig.xm"文件,文件地址为:C:\ KRCIROBOTER\NIT Xm| ApiConfig. XML,配置如下,配置界面如图6所示 < Channel SensorName=omron" SensorType="SXT"> <TCP_IP IP=192.168.2.5 Port=9600 Route=true"Map port=9600/> lns:-http://ew,w).org a serdorsame. a15 ensor Type”? 图6 C盘通信配置文栏图 4、配置KUKA机器人" receiving data XML文件,文件地址为: C: KRC\ROBOTERINIT directory for each channel文件需要手动在系统里面新建。建立此文档时,需要结合将 来数据通信内容来设定相对应的接收数据元素类型。配置界面如图7所示 <Elements> <Element Tag="External Data"Type="STRUCTTAG"Stacksize=1"/> <Element Tag="External Data TString" Type="STRING"Size=" 40"Stacksize="1"/> Speed Skilled. Satisfactory 共7页第4页 共通技术整理之KUKA机器人以太网 Socket通信 OmROn Tag-ExternalData" Type."STRUCTTAG" Stacks1ze-1 terna l Data. Ter atur 图7 Omron Xml文件配置界面图 四、PC设置过程 4.1IP地址等设定,如图8所示;IP地址:192.168.2.5;子网掩码:255.255.255.0 Internet协议TCP!IP)属性 ○自动获得I?地址但) ⊙使用下面的IP地址 TP地址可 子网掩码): 255255355,0 自动班得m服务器地址) ⊙使用下面的DB期务器地t正〕 首选m服务器 用s服务器) 高级 □确定「取消 图8PC以太网设置 42 Sockettool v2.3.EXE软件打开,如图9所示 HrcP/ UDP Socket调试工具v2.3-[数据收发窗 H TCP Senver 已启动 nH UDP Server 本地端口9976 H UDP Clert 后动听[停止听」 aH UDP Group 数据接及提示窗口 数据发送窗口[本模式 重复发送次数 厂星示十六进制值 统清零 图9 Socket软件打开图 Speed Skilled. Satisfactory 共7页第5页 共通技术整理之KUKA机器人以太网 Socket通信 OmROn 五、KUKA机器人程序 5.1KUKA机器人全局变量定义,全局变量定义地址为:R1- SYSTEM-$ config;编程界面如 图10所示 CHAR orname[51 INT errant BOOL errint1 :Mlake your modifications -ONLY 12 Userdefined Types 13 1 CHAR sensornane[51 15 INT errant 16 B00L errint1 18: Userdefined External 19 21 KRC:RI SYSTEMIsCONFIG, DAT 编。来源提示 图10KUKA全局变量定义图 5,2KUKA机器人 Socket连接程序如下所示,KUKA程序存放地址为:R1- PROGRAM-wSrc 编程界面如图11所示 sensorname[="omron errint EKX_open(sensornameD) EKX handleerror(errint DEE_11() 2INI sensorname e[l="omron. 5 errint-EKX open(sensorname[1) EkX handleerror(errint) 图11KUKA通信端口连接程序图 Speed Skilled. Satisfactory 共7页第6页 共通技术整理之KUKA机器人以太网 Socket通信 OmROn 5.3KUKA机器人 Socket断开连接程序如下所示,KUKA程序存放地址为: R1- PROGRAM-Wsrc;编程界面如图12所示 errint 1= EKx close(sensorname [l IF t1==false ther HALT ENDIF errint1-EkX close(sensornamel IF errint1--fa Ise THEN HALT ENDIF 图12断开连接程序图 六、附件(程序、通信协议、接线图等): 6.1KUKA配置文件∶20130418环龙智能KUKA机器人通信配置文件 XmlApiConfig Xm 6,2KUKA程序:20130418环龙智能KUKA机器人 Socket通信程序.src Speed Skilled. Satisfactory 共7页第7页 【实例截图】
【核心代码】