实例介绍
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目 录 第 1 章 绪论............................................................................................... 1 1.1 选择 ROS 的理由.............................................................................. 1 1.2 内容概述............................................................................................5 1.3 行文约定............................................................................................7 1.4 更多信息............................................................................................7 1.5 下一章简介......................................................................................10 第 2 章 入门概述.....................................................................................11 2.1 安装 ROS............................................................................................. 11 2.2 配置账户.............................................................................................. 14 2.3 使用 TURTLESIM的小例子...................................................................16 2.4 功能包/软件包（PACKAGES）............................................................ 18 2.5 节点管理器（THEMASTER）............................................................. 22 2.6 节点（NODES）................................................................................... 23 2.7 话题和消息.......................................................................................... 26 2.8 一个更复杂的例子.............................................................................. 39 2.9 问题检查.............................................................................................. 43 2.10 展望.....................................................................................................43 第 3 章 编写 ROS 程序...........................................................................45 3.1 创建工作区和功能包.......................................................................... 45 3.2 你好，ROS!......................................................................................... 48 3.3 发布者程序.......................................................................................... 55 3.4 订阅者程序.......................................................................................... 65 3.5 展望.......................................................................................................71 第 4 章 日志消息.....................................................................................73 4.1 严重级别.............................................................................................. 73 4.2 示例程序.............................................................................................. 74 4.3 生成日志消息...................................................................................... 76 4.4 查看日志消息...................................................................................... 81 4.5 启用和禁用日志消息.......................................................................... 88 4.6 展望.......................................................................................................92 第 5 章 计算图源命名.............................................................................93 vi 5.1 全局名称.............................................................................................. 93 5.2 相对名称.............................................................................................. 95 5.3 私有名称.............................................................................................. 97 5.4 匿名名称（ANONYMOUS NAMES）..................................................... 98 5.5 展望.....................................................................................................100 第 6 章 启动文件...................................................................................101 6.1 使用启动文件.................................................................................... 101 6.2 创建启动文件.................................................................................... 105 6.3 在命名空间内启动节点.....................................................................110 6.4 名称重映射（REMAPPINGNAMES）..................................................113 6.5 启动文件的其他元素........................................................................ 119 6.6 展望.....................................................................................................126 第 7 章 参数...........................................................................................127 7.1 通过命令行获取参数........................................................................ 127 7.2 例：TURTLESIM中的参数..................................................................131 7.3 使用 C 获取参数............................................................................ 134 7.4 在启动文件中设置参数.................................................................... 137 7.5 展望.....................................................................................................140 第 8 章 服务...........................................................................................141 8.1 服务的专用术语................................................................................ 141 8.2 从命令行查看和调用服务................................................................ 142 8.3 客户端程序........................................................................................ 148 8.4 服务器程序........................................................................................ 153 8.5 展望.....................................................................................................159 第 9 章 消息录制与回放.......................................................................161 9.1 录制与回放包文件.............................................................................161 9.2 示例：正方形运动轨迹的包文件.................................................... 163 9.3 启动文件里面的包文件.....................................................................167 9.4 展望.....................................................................................................170 第 10 章 总结...........................................................................................171 10.1下 一步.............................................................................................. 171 10.2 展望...................................................................................................174
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