实例介绍
【实例简介】
Pixhawk开发环境搭建，基于eclipse平台搭建和编译飞控固件
译的固件不同而不同。如图所示 个□>此电脑y文档Gt ducilo 问 名称 修攻日期 大小 2016/42510:00文件夹 桌面 Bu ld. ArduCapter 2016/4251050文件夹 下 docs 2016/4251000文件夹 libraries 20164251000文件夹 mk 20164251000文件 hw开发不境择 modules 20164251000文件夹 7)在git中输入指令 git submodule update-init- recursive 这个指令,主要检查子模块的更紆。 zwkeDESKTOP-M4GCVCD MINGW32-/Documents/Git(master) s git submodule update --init --recursive ZwkaDESKTOP-M4GCVCD MINGW32 -/Documents/Git (master) 8)下载并安装 window下的P4交叉编译工具 安装好后,在安装目录里找到 文件,并打开,最好创建一个快捷方式到桌面。参考目录为 具体以实际为准。 9)进入 ,进入克隆的 的克隆地址,如图 a MINGWE2: /c/Users/zak/Documents Git/ardupilot/ArduCopter elcone to the px4 toolchain EwkODESITOP-MLLGCVCD / c/px4 s cd ,c/Lsers/ zok/Documents/ Git/Erdupilot/ ArduCopter 10)根据要编译的固件版本,打相应的指令。如编译 Pixhawk固件,指令 为 make px4-v2。 wkODESKTOP-M4GCVCD cUsers/z*/Dc cuments/Git/ardupilot/ArduCopter re px4 11)正常情况下,不用管,等指令执行完,就会编译成功。编译成功标志。 I MINGN32:/U:ers/7wk/nocumentsi'Git 'ardupilot/Ardi copter sPk/ Locunerts it/ard /nodules/? are/Bu: 2 build;=irAn=. el Bu bin 式! raii.s/:/se uls GiL/ar lpi-uL/mules/P nu-v2 AM built filure ke [2]: Leaving directory // Users/ zwk Documents/Git/ardupilot/ macules/PX 4Firmware/ Build/px4fru-72 APIbuild dupilot macules/F2.4FirIwase/Images px4fm-72_APM px4 kell]: leaving directory / Users zwk/ Documents/ cit/ardupilot hox fil-nano 58368 1063416 105168 c: sers/zxk/ D cuments Build px_ APl 4 ArduCopter Firmware is ir. hrduopter ykODESKTO? N 4GCVCD /c/Use-5/zwk/Documerts/Git/ a-dupilot/ardiCov-er 结果出现 ArduCopter-V2px4 相应的文件夹为 B÷| Ard cOpter 文件丰页共享空石 个口《本地磁(,tke,rk,mmns,t,mlt: ArduCrpter、搜索AdA 快速访问 修改日用 I ArduCoptcr, cpp,o 2016/42510:500文件 7538 自 凵 Arducopter-V2px4 2016/4/2510:57X4文件 a63 ↓下载 016/42510:00CPP文件 文档 冲「 arming cherie rnn d 2015i4135 In5 11)将编译好的固件,一般用 Mission planer下载到飞控板里面,就可以 进行外场调试了。 2.编译过程中可能出现的问题 (1) make px4-v2后,编译到一半出现错误,可能原因有两个: 1)编译的版本没有清埋干净,既 module模块里面,可能有文 件,这种情况,可能出现在第一次编译到一半卡住了,强行关闭后 第二次再运行就会出现错误。 解决办法:先尝试用 make px4 clean等指令清理,如果还是不行, 重新从 github上下载干净的 ardupilot源码,重新编译。(编译的时候, 需要从网上下载 module里面对应的文件,如果网速不好,就很容易 卡住,这吋候请耐心等待,如果没有耐心,强行关闭,就会出现这样 的问题) 2)缺少编译所需的文件或者函数库。这时候,一般会有提示, 让你打什么指令,加什么文件。此时,安装指令要求,进行安装即可 安装完成后,重新make 注:时间仓促,大致流程如上,如有其他问题,电话沟通 【实例截图】
【核心代码】
Pixhawk开发环境搭建，基于eclipse平台搭建和编译飞控固件
译的固件不同而不同。如图所示 个□>此电脑y文档Gt ducilo 问 名称 修攻日期 大小 2016/42510:00文件夹 桌面 Bu ld. ArduCapter 2016/4251050文件夹 下 docs 2016/4251000文件夹 libraries 20164251000文件夹 mk 20164251000文件 hw开发不境择 modules 20164251000文件夹 7)在git中输入指令 git submodule update-init- recursive 这个指令,主要检查子模块的更紆。 zwkeDESKTOP-M4GCVCD MINGW32-/Documents/Git(master) s git submodule update --init --recursive ZwkaDESKTOP-M4GCVCD MINGW32 -/Documents/Git (master) 8)下载并安装 window下的P4交叉编译工具 安装好后,在安装目录里找到 文件,并打开,最好创建一个快捷方式到桌面。参考目录为 具体以实际为准。 9)进入 ,进入克隆的 的克隆地址,如图 a MINGWE2: /c/Users/zak/Documents Git/ardupilot/ArduCopter elcone to the px4 toolchain EwkODESITOP-MLLGCVCD / c/px4 s cd ,c/Lsers/ zok/Documents/ Git/Erdupilot/ ArduCopter 10)根据要编译的固件版本,打相应的指令。如编译 Pixhawk固件,指令 为 make px4-v2。 wkODESKTOP-M4GCVCD cUsers/z*/Dc cuments/Git/ardupilot/ArduCopter re px4 11)正常情况下,不用管,等指令执行完,就会编译成功。编译成功标志。 I MINGN32:/U:ers/7wk/nocumentsi'Git 'ardupilot/Ardi copter sPk/ Locunerts it/ard /nodules/? are/Bu: 2 build;=irAn=. el Bu bin 式! raii.s/:/se uls GiL/ar lpi-uL/mules/P nu-v2 AM built filure ke [2]: Leaving directory // Users/ zwk Documents/Git/ardupilot/ macules/PX 4Firmware/ Build/px4fru-72 APIbuild dupilot macules/F2.4FirIwase/Images px4fm-72_APM px4 kell]: leaving directory / Users zwk/ Documents/ cit/ardupilot hox fil-nano 58368 1063416 105168 c: sers/zxk/ D cuments Build px_ APl 4 ArduCopter Firmware is ir. hrduopter ykODESKTO? N 4GCVCD /c/Use-5/zwk/Documerts/Git/ a-dupilot/ardiCov-er 结果出现 ArduCopter-V2px4 相应的文件夹为 B÷| Ard cOpter 文件丰页共享空石 个口《本地磁(,tke,rk,mmns,t,mlt: ArduCrpter、搜索AdA 快速访问 修改日用 I ArduCoptcr, cpp,o 2016/42510:500文件 7538 自 凵 Arducopter-V2px4 2016/4/2510:57X4文件 a63 ↓下载 016/42510:00CPP文件 文档 冲「 arming cherie rnn d 2015i4135 In5 11)将编译好的固件,一般用 Mission planer下载到飞控板里面,就可以 进行外场调试了。 2.编译过程中可能出现的问题 (1) make px4-v2后,编译到一半出现错误,可能原因有两个: 1)编译的版本没有清埋干净,既 module模块里面,可能有文 件,这种情况,可能出现在第一次编译到一半卡住了,强行关闭后 第二次再运行就会出现错误。 解决办法:先尝试用 make px4 clean等指令清理,如果还是不行, 重新从 github上下载干净的 ardupilot源码,重新编译。(编译的时候, 需要从网上下载 module里面对应的文件,如果网速不好,就很容易 卡住,这吋候请耐心等待,如果没有耐心,强行关闭,就会出现这样 的问题) 2)缺少编译所需的文件或者函数库。这时候,一般会有提示, 让你打什么指令,加什么文件。此时,安装指令要求,进行安装即可 安装完成后,重新make 注:时间仓促,大致流程如上,如有其他问题,电话沟通 【实例截图】
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