自动驾驶系列报告一---综合篇

【实例简介】
自动驾驶产业格局、自动驾驶解决方案、自动驾驶芯片、传感器、车联网
国金证券 SINOLINKSECURITIES 行业深度研究 图表 年加州报告披露路测成绩 图表: 与克莱斯勒合作车辆及其硬件系统 图表 发展历程 图表:百度 平台技术框架 图表:百度 计划成员单位 图表:百度 划成员单位 图表:百度 十划成员单位(按产业链分部分) 图表:特斯拉 功能 图表:奧迪自动驾驶传感器系统 图表:特斯拉 奥迪 图表:自动驾驶芯片主要产品性能 图表:未来专用计算平台将成为主流 图表 系列 图表 计算平台 图表:地平线“征程”自动驾驶芯片 图表:各类传感器特点 图表:激光雷达原理 图表:激光雷达效果 图表:激光雷达优缺点 图表 产品信息 图表: 新128线激光雷达 图表 激光雷达芯片 图表 激光雷达生产线 图表:国内主要激光雷达产品信息 图表 调制亳米波雷达原理 图表:毫米波需达类别 图表:毫米波雷达优缺点 图表:行易道毫米波雷达参数 图表:承泰科技毫米波雷达应用 图表:苏州豪米波产品基本信息 图表:纳雷科技产品基本信息 图表:摄像头优缺点 图表:车载摄像头产业链 图表 年 全球市场占比 图表:舜宇光学车载镜头出货量 图表:舜宇光学车载镜头出货量增长率 图表:舜宇光学年出货量 图表:欧菲科技智能汽车业务收入 图表:车联网的应用 敬请参阅最后一页特别声明 国金证券 SINOLINKSECURITIES 行业深度研究 图表:车联网供应链架构 图表:车联网发展趋势 图表:我国车联网市场规模(亿美元) 图表:三旗通信车联网产品 图表:三旗通信合作伙伴 图表:英卡科技服务结构图 图表 系列无线数据记录仪 图表 卫星定位汽车行驶记录仪 图表 系统 图表 系统 图表:四维图新“趣驾”系统 图表 在车联网构架上是核心环节 图表:奔驰年新一代车载信息终端系统 图表 系统的盈利模式 图表 系统总附加值拆解 图表:全球从事系统主要企业 图表:国外主要汽车企业所用的系统 图表:国内从事系统主要企业 图表:国内主要汽车企业所用的系统 图表 前装和后装市场规模测算(亿元) 图表:公司系统分类及主营产品 图表:驾驶员控制系统 图表:智能车联电子系统 图表:华阳集团产品 图表:车载信息娱乐系统 图表:显示模组与系统 图表:高精地图与普通导航电子地图的区别 图表:高精地图与普通导航电子地图的区别 图表:高精地图头部厂商情况 敬请参阅最后一页特别声明 国金证券 SINOLINKSECURITIES 行业深度研究 、总论:自动驾驶与电动化、共享化改变汽车产业格局和出行方式 意义:与汽车电动化、共享化的趋势结合 自动驾驶与汽车电动化、共享化的趋势结合。相比与传统的汽车行业,电 动车在系统控制与执行层面更适合自动驾驶,而自动驾驶与车联网的结合、 汽车共享化的趋势,能够有效的预防交通事故、同时减少拥堵、提高道路 的通行效率,使其容纳不断上升的通流量。未来的出行方式以及汽车本身 都将会有很大的变化,由此带来巨大的新兴市场。 美国年轻人首次申领驾照人数比例持续下降,自 年起,美国肯年群 体( 岁)驾照持有人数几乎以每年递减; 岁各年龄层的 驾照持有率均出现了下降,以岁为例, 年持有驾照的人数比 例下降近;反怏出了即使是美囯这样车轮子上的国家,年轻人不再那 么迫切的去考鸳照,共享出行已经可以满足出行需求。 图表:美国年轻人首次中领驾照人数比例持续下摩 岁有驾照人数 来源: 匡金证券研究所 年美国市场售出 万辆二手车(历史最大值),其中 即近 万人将成为“无车一族”,不再选择买新车而是选择使用 以及公共交通解决通勤,也反映出美国市场对于共享出行方式的认可。 图表:美国二手车卖家卖车后的选择 选择Uber Lyft t等 叫车软件 9% 其他或不 确定,14% 买了另 辆车或还 有一辆车 77% 来源:路透社,囯金证券研究所 敬请参阅最后一页特别声明 国金证券 SINOLINKSECURITIES 行业深度研究 我国市场接受度更高。我国市场对于汽车电动化、共享化以及自动化的接 受度更高,产业投入更大,预计 年自动驾驶的汽车会占据整体出行 里程的以上,由此带来的千亿美元规模的新兴市场有待开发。 图表:我因出行方式里程比 100% 90% 80% 70% 60% 50% 40% 30% 20% 10% 0% 20172018201920202021202220232024202520262027202820292030 自驾私家车 自动私家车 自驾共享车辆 自动共享车辆 来源: 因会证券研究所 分级:人类驾驶逐级步入车辆自动驾驶 自动驾驶定义ε即让汽车自己拥有环境感知、路径规划并自主实现车辆控 制的技术,也就是用电子技术控制汽车进行的仿人驾驶或是自动驾驶。根 据人与车辆控制的程度不同,美国汽车工程师协会界定了五级自动驾 驶方業, 目前在 基础上,到级刑的自动驾驶将迳渐成为新车型的标配 产生大量新增需求,这是目前主要的投资机会 到的完全自动驾驶 也在逐渐成熟中,一旦商业化将影响产业的未来。 敬请参阅最后一页特别声明 国金证券 SINOLINKSECURITIES 行业深度研究 图表;美国汽车工程师加会自动驾分级 Execution of Fallback Manitoring System SAE level Name Narrative Definition Acceleration/ of Driving, of Dynamic(Driving Deceleration Environment Driving Task Modes) Human driver monitors the driving environment No the full-time per formance by the human driver of all Automation aspects of the dynamic driving task, even when enhanced Human driver Human driver Human driver the driving mode-specific execution by a driver assistance stem of either steering or acceleration/deceleration using Human drver Human driver Human driver some driving Assistance information about the driving environment and with the and system modes aspects of the dynamic ariving task the driving mode-specific execution by one or more driver assistance systems of both steering and acceleration/ Partial decelerat on using information about the driving Automation environment and with the expectation that the human System Human driver Human driver Some driving modes driver perform all remaining aspects of the dynamic ariving task Automated driving system("system")monitors the driving environment the driving mode-specific performance by an automated 3 Conditional driving system of all aspects of the dynamic driving task system Human driver Some driving Automation with the expectation that the human driver will respond modes appropr iately to a request to intervene the driving mode-specific performance by an automa: ed High driving system of all aspects of the dynamic driving task, System System System Some driving Automation even if a human driver does not respond appropriately to a modes equest to intervene the full-time performance by an automated driving system 5 Full of all aspects of the dynamic driving task under all roadway System All driving Automation and environmental conditions that can be managed by a modes human drver 国金证券研究所 代表没有自动驾驶介入的传统人类驾驶。 级能够对方向盘和加减速中的单项操作给与支持。比如已经广泛应 用的自适应巡航()功能,即能够通过雷达探测与前车的实时距 离自动控制加减速,从而保持与前车的安全距离。 级能够同时对方向盘和加减速中的多项操作给与支持。如果汽车除 了具备上面级描述中的自造应巡航外,同时还具备车道保持() 功能,或者自动变道功能,那则属于级自动驾驶 级之前环境的观察者都是人,进入则意味着道路环境的观察和 驾驶操作都由系统来完成,人只需要对所有的系统请求进行应答。系 统已经完全能够识別出直线、弯道、红绿灯、限速路牌,路上行走奔 跑的人猫狗等等各种环境变量。环境观察和驾駛操作都由系统来完成, 人只需要对所有的系统请求进行应答。比如突然下雨了,检测到地面 湿滑是否需要减速;比如裣测到前方车辆行驶过慢是否需要超车;检 测到前方有人在车道较近处走动是否需要呜笛提醒等等,这些请求系 统会反馈给驾驶员,由人来做决定。 级驾驶操作和环境观察仍然都由系统完成,人只需要在某些复杂情 况进行应答。比如只需要在某些复杂地形或者天气恶劣的情况时,才 需要人对系统请求做出决策,而其他情况下系统能独自应付自动驾驶。 级就是完全的自动驾驶状态,车上没有方向盘,没有刹车,没有油 门,完全不需要人的介入。 敬请参阅最后一页特别声明 国金证券 SINOLINKSECURITIES 行业深度研究 图表;人类驾欤逐级步入车辆自动驾驶 Human Machine LEVEL O LEVELT LEVEL 2 VEL4 LEVEL 5 No driver Awareness Intervention Longitudinal or Traffic for Take Over No Active Transverse Control Assistance ulae No Driver No Take Over ystem Longitudinal Take Over Request Longitudinal or Request Transverse and Transverse Guide Guide Hands on Hands on Hands Temp off Hands off Hands off Hands off Eyes on Eyes On yes Temp of Eyes off Mind off Driver C仟f IiW Autobahn(SA) City(Ride Sharing) 来源 国金诬券研究所 实现:通过决策层、感知层、执行层 ■自动驾驶系统通常可分为决策层、感知层、执行层,以及高精地图和车联 网的支持 图表:自动驾狄实现层级 自动 车联网 驾驶 云端 地图 中 控制器 车端C|D 感知层 执行层 摄像头 转向 制动 动力 雷达 芯片 模块 来源:国金证桊研究所 感知层:环境信息和车内信息的采集与处理。这方面涉及到道路边界检测、 车辆检测、行人检测等技术,即传感器技术,所用到的传感器一般都会有 敬请参阅最后一页特别声明 国金证券 SINOLINKSECURITIES 行业深度研究 激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波雪达、速度和加速庋传感器等等 由于各个传感器在设计的时候有各自的局限性,总个传感器满足不了各种 工况下的精确感知,想要车辆在各砷环境下平稳运行,就需要运用到多传 感器融合技术,该技术也是环境感知这一大类技术的关键技术所在,目前 国内这方面和国外的主要差距也集中在多传感器融合方面。 决策层:依据获取的信息来进行决策判断,确定适当工作模型制定相应控 制策略,替代人类做出驾驶决策。这部分的功能类似于给车辆下达相应的 任务,例如在车道保持、车道偏高预警、车距保持,障碍物警告等系统中 需要预测本车与其他车辆、车道、行人等在未来一段时间内的状态,先进 的决策理论包括模糊推理、强化学习、神经网络和贝叶斯网络技术等。由 于人类驾驶过程中所面临的路况与场景多种多样,且不同人对不同情况所 做出的驾驶策略应对乜有所不同。因此驾驶决策算法的优化需要非常完善 高效的人工智能模型以及大量的有效数据。这些数据需要尽可能的覆盖到 各种罕见的路况,而这也是驾驶决策发展的最大瓶颈所在 执行层:指系统在做出决策后,替代人类对车辆进行控制,反馈到底层模 块执行任务。车辆的各个操控系统都需要能够通过总线与决策系统相链接 并能够按照决策系统发岀的总线指令精确地控制加速程度,制动程度以及 转向幅度等驾驶动作。 高精地图以及车联网的支持,系统能够确定位置并规划一条可通行的路径 实现智能车辆的自主导航;更进一步,车联网的应用一方面能够是出行更 加方便智能,另一方面又能够护展汽车交通工具的属性,成为未来个人的 移动平台。 相关公司 图表:自动驾驶相关公司 公司名称代码收盘价 业务 索菱股份 自动驾驶系统 兴民智通 、自动驾驶系统 德赛西威 、人机交互 均胜电子 人机交互系统 华阳集团 数字仪表 东软集闭 自动驾驶系统 路畅科技 自动驾驶系统 巨星科技 激光雷达 中海达 激光雷达 华域汽车 毫米波雷达 舜宇光学 车载摄像头 欧菲科技 车载摄像头 四维图新 高精度地图 亚太股份 自动驾驶制动系统 耐世特 自动驾驶转向系统 金龙汽车 整车 来源:国佥证券研究所 敬请参阅最后一页特别声明 国金证券 SINOLINKSECURITIES 行业深度研究 二、自动驾驶解决方案:整车厂和科技巨头蓄势待发 厂商:投入巨大、成果显著 传统整车厂如奧迪、特斯拉、通用 、丰田、福特等公司均有自己的 自动驾驶研发团队,在自动驾驶领域投入巨大,成果显著,如奧迪 级自动驾駛系统已经量产上市。 图表: 厂商进展情况 系统 路径 进展 测试车队 奥迪 和并行级量产上市 禾取摄像头毫米波雷达方案,目前年型具备能力,有万辆 特斯拉 白 至 能够传回驾驶数据,有大量驾驶里栏。马斯克最近宣布,覆盖各类 驾驶场景的完全自动驾驶将在 年年末到来 通用 和并行 将生产数千辆自动驾驶汽车,用于出租车服务:亿美 辆雪佛兰 元收购 亿美元入股 直接 年首先将自动驾驶车投入招车服务,亿美金收购 辆沃尔沃 丰田 和并行 己实现,车型正在测试, 年实现完全无人驾驶能力 亿关金收购,战略投资,拥有庞大 福特 直接 自动驾驶测试车队,年自动驾驶汽年上路,用于共享出行, 年辆 年销售私人客户 来源:公开資料、国金证桊研究所 系统厂商: 小联盟百度 大联盟 能够提供自动驾驶解决方案的系统厂商,目前以谷歌的 和百度的 为代表, 图表:系统厂商进展情况 系统路径 进展 测试车队 年即起步,年组建年与克菜斯勒合作的放 (谷歌 直接 无人驾驶车 上市,预计 年投入运营。已积累 英里,每英里需人工干预次,遥遥领先竞争对手 克菜斯勒,辆 年成立自动驾驶事业部,年自动驾驶事业群组,李彦宏 (百度) 为主,支持 宣布 年小规模生产自动驾驶小巴车 年大规模量产自动 驾欤汽车 测试 年月进行深圳实地路测;此前进行了硅谷雨夜的路测。结果 显示均较好。 来源:公开资料、国金证券研究所 ■谷歌母公司 旗下独立的专注自动驾驶系统开发的子公司。谷歌自 年起启动自动驾驶项日, 年成立独立实体 图表 发展历程 时间 开发进展 年启动自动驾驶汽车项日,成立自动驾驶汽车团队,大范围采集街景数据,构建地图数据库 年经由《纽约时报》,正式对外公布正在研发全自动驾驶汽车 及以上 年获得加州机动车管理局〈)颁布的自动驾驶汽车路测许可 年正弌开始复杂情况下的城市道路实测 年。设计(萤火虫)原型车并进行系列改装 年公司重组为,开始和汽车制造商合作,不再亲自制造汽车本身 年成立专注研究并商业化自动骂驶技术的独立实体公司 年拿到美国高速公路安全管逗局(〕的认定文件,开启真人乘车试验 年在亚利桑那州拿到美国首个商业自动驾驶打车服务执照 来源:公司官网,国金证券研究所 敬请参阅最后一页特别声明 【实例截图】
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