MPU9250九轴数据融合解算四元数

【实例简介】
以STM32F407为硬件平台，使用MPU9250结合mahony姿态融合算法，融合加速度计、磁力计、陀螺仪数据解算出表征姿态的四元数
【实例截图】
【核心代码】
TESTVer.2.10
└── TESTVer.2.10
├── HARDWARE
│   ├── AHRS.c
│   ├── AHRS.h
│   ├── mpu9250.c
│   ├── mpu9250.h
│   ├── myiic.c
│   └── myiic.h
├── keilkill.bat
├── OBJ
│   ├── ahrs.crf
│   ├── ahrs.d
│   ├── data_builder.crf
│   ├── data_builder.d
│   ├── data_builder.o
│   ├── delay.crf
│   ├── delay.d
│   ├── delay.o
│   ├── empl_outputs.crf
│   ├── empl_outputs.d
│   ├── empl_outputs.o
│   ├── ExtDll.iex
│   ├── hal_outputs.crf
│   ├── hal_outputs.d
│   ├── hal_outputs.o
│   ├── inv_mpu.crf
│   ├── inv_mpu.d
│   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.crf
│   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.d
│   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.o
│   ├── inv_mpu.o
│   ├── log_stm32.crf
│   ├── log_stm32.d
│   ├── log_stm32.o
│   ├── message_layer.crf
│   ├── message_layer.d
│   ├── message_layer.o
│   ├── mlmath.crf
│   ├── mlmath.d
│   ├── ml_math_func.crf
│   ├── ml_math_func.d
│   ├── ml_math_func.o
│   ├── mlmath.o
│   ├── mpl.crf
│   ├── mpl.d
│   ├── mpl.o
│   ├── mpu6050.crf
│   ├── mpu6050.d
│   ├── mpu9250.crf
│   ├── mpu9250.d
│   ├── mpu9250.o
│   ├── myiic.crf
│   ├── myiic.d
│   ├── myiic.o
│   ├── results_holder.crf
│   ├── results_holder.d
│   ├── results_holder.o
│   ├── spi.crf
│   ├── spi.d
│   ├── spi.o
│   ├── start_manager.crf
│   ├── start_manager.d
│   ├── start_manager.o
│   ├── startup_stm32f40_41xxx.d
│   ├── startup_stm32f40_41xxx.lst
│   ├── startup_stm32f40_41xxx.o
│   ├── storage_manager.crf
│   ├── storage_manager.d
│   ├── storage_manager.o
│   ├── sys.crf
│   ├── sys.d
│   ├── sys.o
│   ├── test.axf
│   ├── test.build_log.htm
│   ├── test.crf
│   ├── test.d
│   ├── test.hex
│   ├── test.htm
│   ├── test.lnp
│   ├── test.map
│   ├── test.o
│   ├── test.sct
│   ├── test_Target 1.dep
│   ├── time.crf
│   ├── time.d
│   ├── time.o
│   ├── usart.crf
│   ├── usart.d
│   └── usart.o
├── readme.txt
├── SYSTEM
│   ├── delay
│   │   ├── delay.c
│   │   └── delay.h
│   ├── readme.txt
│   ├── sys
│   │   ├── core_cm4.h
│   │   ├── core_cm4_simd.h
│   │   ├── core_cmFunc.h
│   │   ├── core_cmInstr.h
│   │   ├── stm32f4xx.h
│   │   ├── sys.c
│   │   ├── sys.h
│   │   └── system_stm32f4xx.h
│   └── usart
│   ├── usart.c
│   └── usart.h
└── USER
├── DebugConfig
│   └── Target_1_STM32F407ZG.dbgconf
├── JLinkSettings.ini
├── startup_stm32f40_41xxx.s
├── test.c
├── test.uvguix.Administrator
├── test.uvoptx
└── test.uvprojx

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