点云配准Super-4PCS

【实例简介】
点云配准算法super-4pcs，是4pcs算法的升级版，代码来自于官网。
【实例截图】
【核心代码】
Super4PCS-master
└── Super4PCS-master
├── 3rdparty
│   ├── ann_1.1.2
│   │   ├── ann2fig
│   │   │   ├── ann2fig.cpp
│   │   │   └── Makefile
│   │   ├── dll.vcxproj
│   │   ├── doc
│   │   │   └── ANNmanual.pdf
│   │   ├── include
│   │   │   └── ANN
│   │   │   ├── ANN.h
│   │   │   ├── ANNperf.h
│   │   │   └── ANNx.h
│   │   ├── Make-config
│   │   ├── Makefile
│   │   ├── ReadMe.txt
│   │   ├── sample
│   │   │   ├── ann_sample.cpp
│   │   │   ├── data.pts
│   │   │   ├── Makefile
│   │   │   ├── query.pts
│   │   │   └── sample.save
│   │   ├── src
│   │   │   ├── ANN.cpp
│   │   │   ├── bd_fix_rad_search.cpp
│   │   │   ├── bd_pr_search.cpp
│   │   │   ├── bd_search.cpp
│   │   │   ├── bd_tree.cpp
│   │   │   ├── bd_tree.h
│   │   │   ├── brute.cpp
│   │   │   ├── kd_dump.cpp
│   │   │   ├── kd_fix_rad_search.cpp
│   │   │   ├── kd_fix_rad_search.h
│   │   │   ├── kd_pr_search.cpp
│   │   │   ├── kd_pr_search.h
│   │   │   ├── kd_search.cpp
│   │   │   ├── kd_search.h
│   │   │   ├── kd_split.cpp
│   │   │   ├── kd_split.h
│   │   │   ├── kd_tree.cpp
│   │   │   ├── kd_tree.h
│   │   │   ├── kd_util.cpp
│   │   │   ├── kd_util.h
│   │   │   ├── Makefile
│   │   │   ├── perf.cpp
│   │   │   ├── pr_queue.h
│   │   │   └── pr_queue_k.h
│   │   └── test
│   │   ├── ann_test.cpp
│   │   ├── Makefile
│   │   ├── rand.cpp
│   │   ├── rand.h
│   │   ├── test1-data.pts
│   │   ├── test1.in
│   │   ├── test1-query.pts
│   │   ├── test1.save
│   │   ├── test2-data.pts
│   │   ├── test2.in
│   │   ├── test2-query.pts
│   │   └── test2.save
│   ├── cfitsio
│   │   ├── buffers.c
│   │   ├── cfileio.c
│   │   ├── cfitsio_mac.sit.hqx
│   │   ├── cfitsio.pc.in
│   │   ├── cfitsio.vcxproj
│   │   ├── cfortran.h
│   │   ├── checksum.c
│   │   ├── CMakeLists_old.txt
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── config.guess
│   │   ├── config.sub
│   │   ├── configure
│   │   ├── configure.in
│   │   ├── cookbook.c
│   │   ├── cookbook.f
│   │   ├── docs
│   │   │   ├── cfitsio.doc
│   │   │   ├── cfitsio.pdf
│   │   │   ├── cfitsio.ps
│   │   │   ├── cfitsio.tex
│   │   │   ├── cfitsio.toc
│   │   │   ├── cfortran.doc
│   │   │   ├── changes.txt
│   │   │   ├── fitsio.doc
│   │   │   ├── fitsio.pdf
│   │   │   ├── fitsio.ps
│   │   │   ├── fitsio.tex
│   │   │   ├── fitsio.toc
│   │   │   ├── fpackguide.pdf
│   │   │   ├── quick.pdf
│   │   │   ├── quick.ps
│   │   │   ├── quick.tex
│   │   │   └── quick.toc
│   │   ├── drvrfile.c
│   │   ├── drvrgsiftp.c
│   │   ├── drvrgsiftp.h
│   │   ├── drvrmem.c
│   │   ├── drvrnet.c
│   │   ├── drvrsmem.c
│   │   ├── drvrsmem.h
│   │   ├── editcol.c
│   │   ├── edithdu.c
│   │   ├── eval_defs.h
│   │   ├── eval_f.c
│   │   ├── eval.l
│   │   ├── eval_l.c
│   │   ├── eval_tab.h
│   │   ├── eval.y
│   │   ├── eval_y.c
│   │   ├── f77.inc
│   │   ├── f77_wrap1.c
│   │   ├── f77_wrap2.c
│   │   ├── f77_wrap3.c
│   │   ├── f77_wrap4.c
│   │   ├── f77_wrap.h
│   │   ├── FindPthreads.cmake
│   │   ├── fitscopy.c
│   │   ├── fitscore.c
│   │   ├── fits_hcompress.c
│   │   ├── fits_hdecompress.c
│   │   ├── fitsio2.h
│   │   ├── fitsio.h
│   │   ├── fpack.c
│   │   ├── fpack.h
│   │   ├── fpackutil.c
│   │   ├── funpack.c
│   │   ├── getcolb.c
│   │   ├── getcol.c
│   │   ├── getcold.c
│   │   ├── getcole.c
│   │   ├── getcoli.c
│   │   ├── getcolj.c
│   │   ├── getcolk.c
│   │   ├── getcoll.c
│   │   ├── getcolsb.c
│   │   ├── getcols.c
│   │   ├── getcolui.c
│   │   ├── getcoluj.c
│   │   ├── getcoluk.c
│   │   ├── getkey.c
│   │   ├── group.c
│   │   ├── group.h
│   │   ├── grparser.c
│   │   ├── grparser.h
│   │   ├── histo.c
│   │   ├── imcompress.c
│   │   ├── imcopy.c
│   │   ├── install-sh
│   │   ├── iraffits.c
│   │   ├── iter_a.c
│   │   ├── iter_a.f
│   │   ├── iter_a.fit
│   │   ├── iter_b.c
│   │   ├── iter_b.f
│   │   ├── iter_b.fit
│   │   ├── iter_c.c
│   │   ├── iter_c.f
│   │   ├── iter_c.fit
│   │   ├── iter_image.c
│   │   ├── iter_var.c
│   │   ├── License.txt
│   │   ├── longnam.h
│   │   ├── makefile.bc
│   │   ├── Makefile.in
│   │   ├── makefile.vcc
│   │   ├── makepc.bat
│   │   ├── modkey.c
│   │   ├── pliocomp.c
│   │   ├── putcolb.c
│   │   ├── putcol.c
│   │   ├── putcold.c
│   │   ├── putcole.c
│   │   ├── putcoli.c
│   │   ├── putcolj.c
│   │   ├── putcolk.c
│   │   ├── putcoll.c
│   │   ├── putcolsb.c
│   │   ├── putcols.c
│   │   ├── putcolu.c
│   │   ├── putcolui.c
│   │   ├── putcoluj.c
│   │   ├── putcoluk.c
│   │   ├── putkey.c
│   │   ├── quantize.c
│   │   ├── README
│   │   ├── README.MacOS
│   │   ├── README_OLD.win
│   │   ├── README.win
│   │   ├── region.c
│   │   ├── region.h
│   │   ├── ricecomp.c
│   │   ├── sample.tpl
│   │   ├── scalnull.c
│   │   ├── simplerng.c
│   │   ├── simplerng.h
│   │   ├── smem.c
│   │   ├── speed.c
│   │   ├── swapproc.c
│   │   ├── testf77.f
│   │   ├── testf77.out
│   │   ├── testf77.std
│   │   ├── testprog.c
│   │   ├── testprog.out
│   │   ├── testprog.std
│   │   ├── testprog.tpt
│   │   ├── unistd.h
│   │   ├── vmsieee.c
│   │   ├── wcssub.c
│   │   ├── wcsutil.c
│   │   ├── windumpexts.c
│   │   ├── winDumpExts.mak
│   │   └── zlib
│   │   ├── adler32.c
│   │   ├── crc32.c
│   │   ├── crc32.h
│   │   ├── deflate.c
│   │   ├── deflate.h
│   │   ├── infback.c
│   │   ├── inffast.c
│   │   ├── inffast.h
│   │   ├── inffixed.h
│   │   ├── inflate.c
│   │   ├── inflate.h
│   │   ├── inftrees.c
│   │   ├── inftrees.h
│   │   ├── trees.c
│   │   ├── trees.h
│   │   ├── uncompr.c
│   │   ├── zcompress.c
│   │   ├── zconf.h
│   │   ├── zlib.h
│   │   ├── zuncompress.c
│   │   ├── zutil.c
│   │   └── zutil.h
│   └── chealpix
│   ├── CHANGES
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── COPYING
│   ├── include
│   │   └── chealpix.h
│   ├── READ_Copyrights_Licenses.txt
│   ├── README
│   └── src
│   └── chealpix.c
├── cmake
│   ├── ConfigureTesting.cmake
│   ├── FindCFITSIO.cmake
│   └── FindEigen3.cmake
├── CMakeLists.txt
├── CTestConfig.cmake
├── hippo1.obj
├── hippo2.obj
├── LICENSE
├── README.md
├── run-example.sh
├── runme.bat
├── simple.ply
├── super4pcs
│   ├── 4pcs.cc
│   ├── 4pcs.h
│   ├── accelerators
│   │   ├── bbox.h
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── kdtree.h
│   │   ├── normalHealSet.cpp
│   │   ├── normalHealSet.h
│   │   ├── normalset.h
│   │   ├── normalset.hpp
│   │   ├── pairExtraction
│   │   │   ├── bruteForceFunctor.h
│   │   │   ├── intersectionFunctor.h
│   │   │   ├── intersectionNode.h
│   │   │   └── intersectionPrimitive.h
│   │   └── utils.h
│   ├── io
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── io.cc
│   │   ├── io.h
│   │   └── io_ply.h
│   ├── pairCreationFunctor.h
│   ├── pairExtraction.h
│   ├── shared4pcs.h
│   ├── super4pcs.cc
│   ├── super4pcs_test.cc
│   ├── Super4pcs.vcxproj
│   ├── Super4pcs.vcxproj.filters
│   └── utils
│   ├── disablewarnings.h
│   └── timer.h
├── Super4PCS.sln
└── tests
├── CMakeLists.txt
├── matching.cc
├── pair_extraction.cc
├── quad_extraction.cc
└── testing.h

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