实例介绍
【实例简介】
MATLAB与Robotstudio建立socket通信，论文实现的方式有GUI,创建类，Simulink。既是实现MATLAB控制RS中的机器人。
55 3 5 6 AGRADECIMIENTOS LISTA DE FIGURAS∴ LISTA DE TABLAS 13 RESUMEN ....mn-.. 15 ABSTRACT 17 1 NTRODUCCION 19 1.1 Antecedentes 19 1.2 OBJETIVOS DEL PROYECTO 19 1.3 ESTRUCTURA DE LA MEMORIA 2 HERRAMIENTAS UTILIZADAS…………23 2.1 ROBOT INDUSTRIAL DE ABB 2.1.1 Brazo robotic irb120 24 2.1.2 Software robotstudio 2.1.3 Lenguaje de programacion RAPID 2.1.4 Controlador ircs de abb 29 2.2 SOCKET TCP/P… 面面面E面,面E量面。面E新面垂面EB面面 30 2.2.1 Comunicacion TCP/IP 31 2.2.2 Implementacion del servidor en lenguaje RAPID 34 2.3 MATLAB/SIMULNIK 2.3.1 Generalidades 49 2.3.2 Comuniaccion TCP/IP con Matlab 2.3.3 Desarrollo de Interfaces graficas(GUls) 53 2. 3, 4 Reacion de clases en matlab 2.3.5 Creacion de bloques para simulink 3 DESARROLLO DE LAS INTERFACES DE COMUNICACION 3. 1 VISION GENERAL DE LAS INTERFACES DESARROLLADAS 68 3.2 NTERFAZ A TRAVES DE GUI 70 3.3 NTERFAZ A TRAVES DE CLASES EN MATLAB 3.4 INTERFAZ A TRAVES DE UN BLOQUE DE SIMULINK 4 APLICAcIoN: TRAZADO DE NUMEROS 4.1 OBJETIVO DE LA APLICACION 95 4.2 MODELADO DEL ROBOT IRB120 EN MATLAB 95 4.3 CREACION DEL PANEL NUMERICO 102 4.4 TRAZADO DE NUMEROS DESDE MATLAB UTILIZANDO TRAYECTORIAS CARTESIANAS 4.4.1 Resultados obtenidos utilizando el modelo del robot en matlab 108 4.4.2 Resultados obtenidos con el robot utilizando la clase irb 120 111 4.5 TRAZADO DE NUMEROS MEDIANTE CONTROL DIFERENCIAL 115 4.5.1 Resultados obtenidos en Matlab utilizando el bloque de simulink"irb 120...........116 4.5.2 Resultados obtenidos con el robot utilizando el bloque de simulink"irb120 121 5 CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS mmm 123 6 MANUAL DE USUARIO 125 6.1USoDELAINTERFAZDECoMUNCAC6NATRAVESDEGU|..125 6.2 USO DE LA INTERFAZ DE COMUNICACION A TRAVES DE CLASE 128 6.3 USO DE LA INTERFAZ DE COMUNICACION A TRAVES DEL BLOQUE DE SIMULINKIRB120 128 7 PLIEGO DE CONDICIONES -444449449131 /1 HARDWARE 7.2 SOFTWARE 131 8 PLANOS,,aa∴ 133 9 PRESUPUEST0,……143 9.1 COSTES MATERIALES 143 9.2 COSTES TOTALES… 14 10 BIBLIOGRAFIA 145 9 Bloquc Simulink“ Paramctros dcl bloque"interp 10 【实例截图】
【核心代码】
MATLAB与Robotstudio建立socket通信，论文实现的方式有GUI,创建类，Simulink。既是实现MATLAB控制RS中的机器人。
55 3 5 6 AGRADECIMIENTOS LISTA DE FIGURAS∴ LISTA DE TABLAS 13 RESUMEN ....mn-.. 15 ABSTRACT 17 1 NTRODUCCION 19 1.1 Antecedentes 19 1.2 OBJETIVOS DEL PROYECTO 19 1.3 ESTRUCTURA DE LA MEMORIA 2 HERRAMIENTAS UTILIZADAS…………23 2.1 ROBOT INDUSTRIAL DE ABB 2.1.1 Brazo robotic irb120 24 2.1.2 Software robotstudio 2.1.3 Lenguaje de programacion RAPID 2.1.4 Controlador ircs de abb 29 2.2 SOCKET TCP/P… 面面面E面,面E量面。面E新面垂面EB面面 30 2.2.1 Comunicacion TCP/IP 31 2.2.2 Implementacion del servidor en lenguaje RAPID 34 2.3 MATLAB/SIMULNIK 2.3.1 Generalidades 49 2.3.2 Comuniaccion TCP/IP con Matlab 2.3.3 Desarrollo de Interfaces graficas(GUls) 53 2. 3, 4 Reacion de clases en matlab 2.3.5 Creacion de bloques para simulink 3 DESARROLLO DE LAS INTERFACES DE COMUNICACION 3. 1 VISION GENERAL DE LAS INTERFACES DESARROLLADAS 68 3.2 NTERFAZ A TRAVES DE GUI 70 3.3 NTERFAZ A TRAVES DE CLASES EN MATLAB 3.4 INTERFAZ A TRAVES DE UN BLOQUE DE SIMULINK 4 APLICAcIoN: TRAZADO DE NUMEROS 4.1 OBJETIVO DE LA APLICACION 95 4.2 MODELADO DEL ROBOT IRB120 EN MATLAB 95 4.3 CREACION DEL PANEL NUMERICO 102 4.4 TRAZADO DE NUMEROS DESDE MATLAB UTILIZANDO TRAYECTORIAS CARTESIANAS 4.4.1 Resultados obtenidos utilizando el modelo del robot en matlab 108 4.4.2 Resultados obtenidos con el robot utilizando la clase irb 120 111 4.5 TRAZADO DE NUMEROS MEDIANTE CONTROL DIFERENCIAL 115 4.5.1 Resultados obtenidos en Matlab utilizando el bloque de simulink"irb 120...........116 4.5.2 Resultados obtenidos con el robot utilizando el bloque de simulink"irb120 121 5 CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS mmm 123 6 MANUAL DE USUARIO 125 6.1USoDELAINTERFAZDECoMUNCAC6NATRAVESDEGU|..125 6.2 USO DE LA INTERFAZ DE COMUNICACION A TRAVES DE CLASE 128 6.3 USO DE LA INTERFAZ DE COMUNICACION A TRAVES DEL BLOQUE DE SIMULINKIRB120 128 7 PLIEGO DE CONDICIONES -444449449131 /1 HARDWARE 7.2 SOFTWARE 131 8 PLANOS,,aa∴ 133 9 PRESUPUEST0,……143 9.1 COSTES MATERIALES 143 9.2 COSTES TOTALES… 14 10 BIBLIOGRAFIA 145 9 Bloquc Simulink“ Paramctros dcl bloque"interp 10 【实例截图】
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