robocup 2d yushan底层代码

【实例简介】
robocup 2D中较强的yushan底层代码，虽说已经开源了，但是一些人可能找不到，分享分享
【实例截图】
【核心代码】
YuShan-Base.tar
└── YuShan-Base
└── Sources
├── config.h
├── config.h~
├── config.mk
├── data
│   ├── coach.conf
│   ├── formations-dt
│   │   ├── before-kick-off.conf
│   │   ├── defense-formation.conf
│   │   ├── goalie-catch-opp.conf
│   │   ├── goalie-catch-our.conf
│   │   ├── goalie-formation.conf
│   │   ├── goal-kick-opp.conf
│   │   ├── goal-kick-our.conf
│   │   ├── indirect-freekick-opp-formation.conf
│   │   ├── indirect-freekick-our-formation.conf
│   │   ├── kickin-our-formation.conf
│   │   ├── normal-formation.conf
│   │   ├── offense-formation.conf
│   │   ├── setplay-opp-formation.conf
│   │   └── setplay-our-formation.conf
│   ├── player.conf
│   ├── start.tpl
│   └── subdir.mk
├── init.mk
├── Makefile
├── rcsc
│   ├── action
│   │   ├── arm_off.h
│   │   ├── arm_point_to_point.h
│   │   ├── basic_actions.cpp
│   │   ├── basic_actions.h
│   │   ├── bhv_before_kick_off.cpp
│   │   ├── bhv_before_kick_off.h
│   │   ├── bhv_body_neck_to_ball.h
│   │   ├── bhv_body_neck_to_point.h
│   │   ├── bhv_emergency.cpp
│   │   ├── bhv_emergency.h
│   │   ├── bhv_go_to_point_look_ball.cpp
│   │   ├── bhv_go_to_point_look_ball.h
│   │   ├── bhv_neck_body_to_ball.h
│   │   ├── bhv_neck_body_to_point.h
│   │   ├── bhv_scan_field.cpp
│   │   ├── bhv_scan_field.h
│   │   ├── bhv_shoot2008.cpp
│   │   ├── bhv_shoot2008.h
│   │   ├── bhv_shoot.h
│   │   ├── body_advance_ball2009.cpp
│   │   ├── body_advance_ball2009.h
│   │   ├── body_advance_ball.h
│   │   ├── body_clear_ball2009.cpp
│   │   ├── body_clear_ball2009.h
│   │   ├── body_clear_ball.h
│   │   ├── body_dribble2008.cpp
│   │   ├── body_dribble2008.h
│   │   ├── body_dribble.h
│   │   ├── body_go_to_point2009.cpp
│   │   ├── body_go_to_point2009.h
│   │   ├── body_go_to_point2010.cpp
│   │   ├── body_go_to_point2010.h
│   │   ├── body_go_to_point_dodge.cpp
│   │   ├── body_go_to_point_dodge.h
│   │   ├── body_go_to_point.h
│   │   ├── body_hold_ball2008.cpp
│   │   ├── body_hold_ball2008.h
│   │   ├── body_hold_ball.h
│   │   ├── body_intercept2009.cpp
│   │   ├── body_intercept2009.h
│   │   ├── body_intercept.h
│   │   ├── body_kick_collide_with_ball.cpp
│   │   ├── body_kick_collide_with_ball.h
│   │   ├── body_kick_one_step.cpp
│   │   ├── body_kick_one_step.h
│   │   ├── body_kick_to_relative.cpp
│   │   ├── body_kick_to_relative.h
│   │   ├── body_pass.cpp
│   │   ├── body_pass.h
│   │   ├── body_smart_kick.cpp
│   │   ├── body_smart_kick.h
│   │   ├── body_stop_ball.cpp
│   │   ├── body_stop_ball.h
│   │   ├── body_stop_dash.cpp
│   │   ├── body_stop_dash.h
│   │   ├── body_tackle_to_point.h
│   │   ├── body_turn_to_angle.h
│   │   ├── body_turn_to_ball.h
│   │   ├── body_turn_to_point.h
│   │   ├── intention_dribble2008.cpp
│   │   ├── intention_dribble2008.h
│   │   ├── intention_time_limit_action.cpp
│   │   ├── intention_time_limit_action.h
│   │   ├── kick_table.cpp
│   │   ├── kick_table.h
│   │   ├── neck_scan_field.cpp
│   │   ├── neck_scan_field.h
│   │   ├── neck_scan_players.cpp
│   │   ├── neck_scan_players.h
│   │   ├── neck_turn_to_ball_and_player.cpp
│   │   ├── neck_turn_to_ball_and_player.h
│   │   ├── neck_turn_to_ball.h
│   │   ├── neck_turn_to_ball_or_scan.cpp
│   │   ├── neck_turn_to_ball_or_scan.h
│   │   ├── neck_turn_to_goalie_or_scan.cpp
│   │   ├── neck_turn_to_goalie_or_scan.h
│   │   ├── neck_turn_to_low_conf_teammate.cpp
│   │   ├── neck_turn_to_low_conf_teammate.h
│   │   ├── neck_turn_to_player_or_scan.cpp
│   │   ├── neck_turn_to_player_or_scan.h
│   │   ├── neck_turn_to_point.h
│   │   ├── neck_turn_to_relative.h
│   │   ├── shoot_table2008.cpp
│   │   ├── shoot_table2008.h
│   │   ├── subdir.mk
│   │   ├── view_change_width.h
│   │   ├── view_normal.h
│   │   ├── view_synch.cpp
│   │   ├── view_synch.h
│   │   └── view_wide.h
│   ├── ann
│   │   ├── bpn1.h
│   │   ├── ngnet.cpp
│   │   ├── ngnet.h
│   │   ├── rbf.cpp
│   │   ├── rbf.h
│   │   └── subdir.mk
│   ├── coach
│   │   ├── coach_agent.cpp
│   │   ├── coach_agent.h
│   │   ├── coach_audio_sensor.cpp
│   │   ├── coach_audio_sensor.h
│   │   ├── coach_command.cpp
│   │   ├── coach_command.h
│   │   ├── coach_config.cpp
│   │   ├── coach_config.h
│   │   ├── coach_debug_client.cpp
│   │   ├── coach_debug_client.h
│   │   ├── global_object.cpp
│   │   ├── global_object.h
│   │   ├── global_visual_sensor.cpp
│   │   ├── global_visual_sensor.h
│   │   ├── global_world_model.cpp
│   │   ├── global_world_model.h
│   │   ├── player_type_analyzer.cpp
│   │   ├── player_type_analyzer.h
│   │   └── subdir.mk
│   ├── common
│   │   ├── audio_codec.cpp
│   │   ├── audio_codec.h
│   │   ├── audio_memory.cpp
│   │   ├── audio_memory.h
│   │   ├── audio_message.h
│   │   ├── basic_client.cpp
│   │   ├── basic_client.h
│   │   ├── free_message_parser.h
│   │   ├── logger.cpp
│   │   ├── logger.h
│   │   ├── periodic_callback.h
│   │   ├── player_param.cpp
│   │   ├── player_param.h
│   │   ├── player_type.cpp
│   │   ├── player_type.h
│   │   ├── say_message_parser.cpp
│   │   ├── say_message_parser.h
│   │   ├── server_param.cpp
│   │   ├── server_param.h
│   │   ├── soccer_agent.cpp
│   │   ├── soccer_agent.h
│   │   ├── stamina_model.cpp
│   │   ├── stamina_model.h
│   │   ├── subdir.mk
│   │   ├── team_graphic.cpp
│   │   └── team_graphic.h
│   ├── factory.h
│   ├── formation
│   │   ├── formation_bpn.cpp
│   │   ├── formation_bpn.h
│   │   ├── formation_cdt.cpp
│   │   ├── formation_cdt.h
│   │   ├── formation.cpp
│   │   ├── formation_dt.cpp
│   │   ├── formation_dt.h
│   │   ├── formation.h
│   │   ├── formation_knn.cpp
│   │   ├── formation_knn.h
│   │   ├── formation_ngnet.cpp
│   │   ├── formation_ngnet.h
│   │   ├── formation_rbf.cpp
│   │   ├── formation_rbf.h
│   │   ├── formation_sbsp.cpp
│   │   ├── formation_sbsp.h
│   │   ├── formation_static.cpp
│   │   ├── formation_static.h
│   │   ├── formation_uva.cpp
│   │   ├── formation_uva.h
│   │   ├── sample_data.cpp
│   │   ├── sample_data.h
│   │   └── subdir.mk
│   ├── game_mode.h
│   ├── game_time.h
│   ├── geom
│   │   ├── angle_deg.cpp
│   │   ├── angle_deg.h
│   │   ├── circle_2d.cpp
│   │   ├── circle_2d.h
│   │   ├── composite_region_2d.cpp
│   │   ├── composite_region_2d.h
│   │   ├── convex_hull.cpp
│   │   ├── convex_hull.h
│   │   ├── delaunay_triangulation.cpp
│   │   ├── delaunay_triangulation.h
│   │   ├── line_2d.cpp
│   │   ├── line_2d.h
│   │   ├── matrix_2d.cpp
│   │   ├── matrix_2d.h
│   │   ├── polygon_2d.cpp
│   │   ├── polygon_2d.h
│   │   ├── ray_2d.cpp
│   │   ├── ray_2d.h
│   │   ├── rect_2d.cpp
│   │   ├── rect_2d.h
│   │   ├── region_2d.h
│   │   ├── sector_2d.cpp
│   │   ├── sector_2d.h
│   │   ├── segment_2d.cpp
│   │   ├── segment_2d.h
│   │   ├── size_2d.h
│   │   ├── subdir.mk
│   │   ├── test_convex_hull.cpp
│   │   ├── test_matrix_2d.cpp
│   │   ├── test_polygon_2d.cpp
│   │   ├── test_rect_2d.cpp
│   │   ├── test_rundom_convex_hull.cpp
│   │   ├── test_segment_2d.cpp
│   │   ├── test_triangle_2d.cpp
│   │   ├── test_vector_2d.cpp
│   │   ├── test_voronoi_diagram.cpp
│   │   ├── triangle
│   │   │   ├── showme.c
│   │   │   ├── subdir.mk
│   │   │   ├── triangle.c
│   │   │   ├── triangle.h
│   │   │   └── tricall.c
│   │   ├── triangle_2d.cpp
│   │   ├── triangle_2d.h
│   │   ├── triangulation.cpp
│   │   ├── triangulation.h
│   │   ├── vector_2d.cpp
│   │   ├── vector_2d.h
│   │   ├── voronoi_diagram.h
│   │   ├── voronoi_diagram_original.cpp
│   │   ├── voronoi_diagram_original.h
│   │   ├── voronoi_diagram_triangle.cpp
│   │   └── voronoi_diagram_triangle.h
│   ├── geom.h
│   ├── gz
│   │   ├── gzcompressor.cpp
│   │   ├── gzcompressor.h
│   │   ├── gzfilterstream.cpp
│   │   ├── gzfilterstream.h
│   │   ├── gzfstream.cpp
│   │   ├── gzfstream.h
│   │   └── subdir.mk
│   ├── gz.h
│   ├── math_util.h
│   ├── monitor
│   │   ├── monitor_command.cpp
│   │   ├── monitor_command.h
│   │   └── subdir.mk
│   ├── net
│   │   ├── basic_socket.cpp
│   │   ├── basic_socket.h
│   │   ├── subdir.mk
│   │   ├── tcp_socket.cpp
│   │   ├── tcp_socket.h
│   │   ├── udp_socket.cpp
│   │   └── udp_socket.h
│   ├── param
│   │   ├── cmd_line_parser.cpp
│   │   ├── cmd_line_parser.h
│   │   ├── conf_file_parser.cpp
│   │   ├── conf_file_parser.h
│   │   ├── param_map.cpp
│   │   ├── param_map.h
│   │   ├── param_parser.h
│   │   ├── rcss_param_parser.cpp
│   │   ├── rcss_param_parser.h
│   │   └── subdir.mk
│   ├── player
│   │   ├── abstract_player_object.cpp
│   │   ├── abstract_player_object.h
│   │   ├── action_effector.cpp
│   │   ├── action_effector.h
│   │   ├── audio_sensor.cpp
│   │   ├── audio_sensor.h
│   │   ├── ball_object.cpp
│   │   ├── ball_object.h
│   │   ├── body_sensor.cpp
│   │   ├── body_sensor.h
│   │   ├── debug_client.cpp
│   │   ├── debug_client.h
│   │   ├── freeform_parser.cpp
│   │   ├── freeform_parser.h
│   │   ├── free_message.h
│   │   ├── fullstate_sensor.cpp
│   │   ├── fullstate_sensor.h
│   │   ├── intercept_table.cpp
│   │   ├── intercept_table.h
│   │   ├── localization_default.cpp
│   │   ├── localization_default.h
│   │   ├── localization.h
│   │   ├── localization_pfilter.cpp
│   │   ├── localization_pfilter.h
│   │   ├── object_table.cpp
│   │   ├── object_table.h
│   │   ├── penalty_kick_state.cpp
│   │   ├── penalty_kick_state.h
│   │   ├── player_agent.cpp
│   │   ├── player_agent.h
│   │   ├── player_command.cpp
│   │   ├── player_command.h
│   │   ├── player_config.cpp
│   │   ├── player_config.h
│   │   ├── player_evaluator.h
│   │   ├── player_intercept.cpp
│   │   ├── player_intercept.h
│   │   ├── player_object.cpp
│   │   ├── player_object.h
│   │   ├── player_predicate.h
│   │   ├── say_message_builder.cpp
│   │   ├── say_message_builder.h
│   │   ├── see_state.cpp
│   │   ├── see_state.h
│   │   ├── self_intercept_v13.cpp
│   │   ├── self_intercept_v13.h
│   │   ├── self_object.cpp
│   │   ├── self_object.h
│   │   ├── soccer_action.cpp
│   │   ├── soccer_action.h
│   │   ├── soccer_intention.h
│   │   ├── subdir.mk
│   │   ├── view_area.h
│   │   ├── view_grid_map.cpp
│   │   ├── view_grid_map.h
│   │   ├── view_mode.cpp
│   │   ├── view_mode.h
│   │   ├── visual_sensor.cpp
│   │   ├── visual_sensor.h
│   │   ├── world_model.cpp
│   │   └── world_model.h
│   ├── random.h
│   ├── rcg
│   │   ├── handler.h
│   │   ├── holder.cpp
│   │   ├── holder.h
│   │   ├── parser.cpp
│   │   ├── parser.h
│   │   ├── parser_v1.cpp
│   │   ├── parser_v1.h
│   │   ├── parser_v2.cpp
│   │   ├── parser_v2.h
│   │   ├── parser_v3.cpp
│   │   ├── parser_v3.h
│   │   ├── parser_v4.cpp
│   │   ├── parser_v4.h
│   │   ├── parser_v5.cpp
│   │   ├── parser_v5.h
│   │   ├── reader.h
│   │   ├── serializer.cpp
│   │   ├── serializer.h
│   │   ├── serializer_v1.cpp
│   │   ├── serializer_v1.h
│   │   ├── serializer_v2.cpp
│   │   ├── serializer_v2.h
│   │   ├── serializer_v3.cpp
│   │   ├── serializer_v3.h
│   │   ├── serializer_v4.cpp
│   │   ├── serializer_v4.h
│   │   ├── serializer_v5.cpp
│   │   ├── serializer_v5.h
│   │   ├── subdir.mk
│   │   ├── types.h
│   │   ├── util.cpp
│   │   └── util.h
│   ├── rcg.h
│   ├── soccer_math.h
│   ├── time
│   │   ├── subdir.mk
│   │   ├── timer.cpp
│   │   └── timer.h
│   ├── timer.h
│   ├── trainer
│   │   ├── subdir.mk
│   │   ├── trainer_agent.cpp
│   │   ├── trainer_agent.h
│   │   ├── trainer_command.cpp
│   │   ├── trainer_command.h
│   │   ├── trainer_config.cpp
│   │   └── trainer_config.h
│   ├── types.h
│   ├── util
│   │   ├── game_mode.cpp
│   │   ├── soccer_math.cpp
│   │   ├── subdir.mk
│   │   └── version.cpp
│   └── version.h
└── src
├── bhv_basic_move.cpp
├── bhv_basic_move.h
├── bhv_basic_offensive_kick.cpp
├── bhv_basic_offensive_kick.h
├── bhv_basic_tackle.cpp
├── bhv_basic_tackle.h
├── bhv_custom_before_kick_off.cpp
├── bhv_custom_before_kick_off.h
├── bhv_goalie_basic_move.cpp
├── bhv_goalie_basic_move.h
├── bhv_goalie_chase_ball.cpp
├── bhv_goalie_chase_ball.h
├── bhv_goalie_free_kick.cpp
├── bhv_goalie_free_kick.h
├── bhv_go_to_static_ball.cpp
├── bhv_go_to_static_ball.h
├── bhv_penalty_kick.cpp
├── bhv_penalty_kick.h
├── bhv_prepare_set_play_kick.cpp
├── bhv_prepare_set_play_kick.h
├── bhv_set_play.cpp
├── bhv_set_play_free_kick.cpp
├── bhv_set_play_free_kick.h
├── bhv_set_play_goal_kick.cpp
├── bhv_set_play_goal_kick.h
├── bhv_set_play.h
├── bhv_set_play_indirect_free_kick.cpp
├── bhv_set_play_indirect_free_kick.h
├── bhv_set_play_kick_in.cpp
├── bhv_set_play_kick_in.h
├── bhv_set_play_kick_off.cpp
├── bhv_set_play_kick_off.h
├── bhv_their_goal_kick_move.cpp
├── bhv_their_goal_kick_move.h
├── chain_action
│   ├── actgen_action_chain_length_filter.h
│   ├── actgen_cross.cpp
│   ├── actgen_cross.h
│   ├── actgen_direct_pass.cpp
│   ├── actgen_direct_pass.h
│   ├── actgen_self_pass.cpp
│   ├── actgen_self_pass.h
│   ├── actgen_shoot.cpp
│   ├── actgen_shoot.h
│   ├── actgen_short_dribble.cpp
│   ├── actgen_short_dribble.h
│   ├── actgen_simple_dribble.cpp
│   ├── actgen_simple_dribble.h
│   ├── actgen_strict_check_pass.cpp
│   ├── actgen_strict_check_pass.h
│   ├── action_chain_graph.cpp
│   ├── action_chain_graph.h
│   ├── action_chain_holder.cpp
│   ├── action_chain_holder.h
│   ├── action_generator.h
│   ├── action_state_pair.h
│   ├── bhv_chain_action.cpp
│   ├── bhv_chain_action.h
│   ├── bhv_normal_dribble.cpp
│   ├── bhv_normal_dribble.h
│   ├── bhv_pass_kick_find_receiver.cpp
│   ├── bhv_pass_kick_find_receiver.h
│   ├── bhv_strict_check_shoot.cpp
│   ├── bhv_strict_check_shoot.h
│   ├── body_force_shoot.cpp
│   ├── body_force_shoot.h
│   ├── clear_ball.cpp
│   ├── clear_ball.h
│   ├── clear_generator.cpp
│   ├── clear_generator.h
│   ├── cooperative_action.cpp
│   ├── cooperative_action.h
│   ├── cross_generator.cpp
│   ├── cross_generator.h
│   ├── dribble.cpp
│   ├── dribble.h
│   ├── field_analyzer.cpp
│   ├── field_analyzer.h
│   ├── field_evaluator.h
│   ├── hold_ball.cpp
│   ├── hold_ball.h
│   ├── neck_turn_to_receiver.cpp
│   ├── neck_turn_to_receiver.h
│   ├── pass_checker.h
│   ├── pass.cpp
│   ├── pass.h
│   ├── predict_ball_object.h
│   ├── predict_player_object.h
│   ├── predict_state.cpp
│   ├── predict_state.h
│   ├── self_pass_generator.cpp
│   ├── self_pass_generator.h
│   ├── shoot.cpp
│   ├── shoot_generator.cpp
│   ├── shoot_generator.h
│   ├── shoot.h
│   ├── short_dribble_generator.cpp
│   ├── short_dribble_generator.h
│   ├── simple_pass_checker.cpp
│   ├── simple_pass_checker.h
│   ├── strict_check_pass_generator.cpp
│   ├── strict_check_pass_generator.h
│   ├── subdir.mk
│   ├── tackle_generator.cpp
│   └── tackle_generator.h
├── communication.h
├── config.h
├── intention_receive.cpp
├── intention_receive.h
├── intention_wait_after_set_play_kick.cpp
├── intention_wait_after_set_play_kick.h
├── keepaway_communication.cpp
├── keepaway_communication.h
├── main_coach.cpp
├── main_player.cpp
├── main_trainer.cpp
├── neck_default_intercept_neck.cpp
├── neck_default_intercept_neck.h
├── neck_goalie_turn_neck.cpp
├── neck_goalie_turn_neck.h
├── neck_offensive_intercept_neck.cpp
├── neck_offensive_intercept_neck.h
├── role_center_back.cpp
├── role_center_back.h
├── role_center_forward.cpp
├── role_center_forward.h
├── role_defensive_half.cpp
├── role_defensive_half.h
├── role_goalie.cpp
├── role_goalie.h
├── role_keepaway_keeper.cpp
├── role_keepaway_keeper.h
├── role_keepaway_taker.cpp
├── role_keepaway_taker.h
├── role_offensive_half.cpp
├── role_offensive_half.h
├── role_sample.cpp
├── role_sample.h
├── role_side_back.cpp
├── role_side_back.h
├── role_side_forward.cpp
├── role_side_forward.h
├── role_side_half.cpp
├── role_side_half.h
├── sample_coach.cpp
├── sample_coach.h
├── sample_communication.cpp
├── sample_communication.h
├── sample_field_evaluator.cpp
├── sample_field_evaluator.h
├── sample_player.cpp
├── sample_player.h
├── sample_trainer.cpp
├── sample_trainer.h
├── soccer_role.cpp
├── soccer_role.h
├── strategy.cpp
├── strategy.h
├── subdir.mk
├── team_logo.xpm
├── view_tactical.cpp
└── view_tactical.h

23 directories, 546 files