高精度捷联惯性导航系统Matlab工具箱

【实例简介】
高精度捷联惯性导航系统Matlab工具箱
【实例截图】
【核心代码】
psins140603
└── psins140603
├── base
│   ├── align
│   │   ├── aligncmps.m
│   │   ├── alignfn.m
│   │   ├── aligni0.m
│   │   ├── alignsb.m
│   │   ├── alignvn.m
│   │   └── alignWahba.m
│   ├── base0
│   │   ├── a2caw.m
│   │   ├── a2cwa.m
│   │   ├── a2mat.m
│   │   ├── a2qua.m
│   │   ├── aa2mu.m
│   │   ├── aa2phi.m
│   │   ├── askew.m
│   │   ├── blh2xyz.m
│   │   ├── cros.m
│   │   ├── d2r.m
│   │   ├── dm2r.m
│   │   ├── dms2r.m
│   │   ├── dv2atti.m
│   │   ├── iaskew.m
│   │   ├── lq2m.m
│   │   ├── m2att.m
│   │   ├── m2qua.m
│   │   ├── m2rv1.m
│   │   ├── m2rv2.m
│   │   ├── m2rv.m
│   │   ├── mnormlz.m
│   │   ├── mupdt.m
│   │   ├── p2cne.m
│   │   ├── q2att1.m
│   │   ├── q2att.m
│   │   ├── q2mat.m
│   │   ├── q2rv.m
│   │   ├── qaddafa.m
│   │   ├── qaddphi.m
│   │   ├── qconj.m
│   │   ├── qdelafa.m
│   │   ├── qdelphi.m
│   │   ├── qmul.m
│   │   ├── qmulv.m
│   │   ├── qnormlz.m
│   │   ├── qq2afa.m
│   │   ├── qq2phi.m
│   │   ├── qupdt2.m
│   │   ├── qupdt.m
│   │   ├── r2d.m
│   │   ├── r2dm.m
│   │   ├── r2dms.m
│   │   ├── rotv.m
│   │   ├── rq2m.m
│   │   ├── rv2m.m
│   │   ├── rv2q.m
│   │   ├── sv2atti.m
│   │   ├── vnormlz.m
│   │   └── xyz2blh.m
│   ├── base1
│   │   ├── altfilt.m
│   │   ├── attsyn.m
│   │   ├── bhsimu.m
│   │   ├── cnscl0.m
│   │   ├── cnscl.m
│   │   ├── conecoef.m
│   │   ├── conedrift.m
│   │   ├── conepolyn.m
│   │   ├── conesimu.m
│   │   ├── conetwospeed.m
│   │   ├── drinit.m
│   │   ├── DR.m
│   │   ├── drPrj.m
│   │   ├── drupdate.m
│   │   ├── dsins.m
│   │   ├── earth.m
│   │   ├── ethinit.m
│   │   ├── ethupdate.m
│   │   ├── fusion.m
│   │   ├── gcctrl.m
│   │   ├── gpssimu.m
│   │   ├── insinit.m
│   │   ├── insupdate.m
│   │   ├── invbc.m
│   │   ├── la2dpos.m
│   │   ├── lvarm1.m
│   │   ├── lvarm.m
│   │   ├── odsimu.m
│   │   ├── olsins.m
│   │   ├── pp2vn.m
│   │   ├── rfu.m
│   │   ├── rgkt4.m
│   │   ├── RMRN.m
│   │   ├── sculldrift.m
│   │   ├── scullpolyn.m
│   │   ├── scullsimu.m
│   │   ├── trjEast1.m
│   │   ├── trjEast.m
│   │   ├── trjNorth.m
│   │   ├── trjsegment.m
│   │   ├── trjsimu.m
│   │   ├── trjunilat.m
│   │   ├── vn2dpos.m
│   │   └── yawcvt.m
│   ├── base2
│   │   ├── afamodel.m
│   │   ├── att2c.m
│   │   ├── attinterp.m
│   │   ├── avpadderr.m
│   │   ├── avpcmp.m
│   │   ├── avpinterp.m
│   │   ├── avpseterr.m
│   │   ├── avpset.m
│   │   ├── etm.m
│   │   ├── getf_DR.m
│   │   ├── i0fvp.m
│   │   ├── imuadderr.m
│   │   ├── imuseterr.m
│   │   ├── imustatic.m
│   │   ├── inspure.m
│   │   ├── Jacob5.m
│   │   ├── markov1.m
│   │   ├── markov2.m
│   │   ├── posseterr.m
│   │   ├── posset.m
│   │   ├── prls.m
│   │   └── RLS.m
│   ├── filter
│   │   ├── ekf.m
│   │   ├── kfc2d.m
│   │   ├── kffeedback.m
│   │   ├── kffk.m
│   │   ├── kfhk.m
│   │   ├── kfinit.m
│   │   ├── kftypedef.m
│   │   ├── kfupdate.m
│   │   ├── POSFusion.m
│   │   ├── POSProcessing.m
│   │   ├── ukf.m
│   │   └── ut.m
│   ├── glvf.m
│   ├── glvs.m
│   ├── gps
│   │   ├── Dblh2Dxyz.m
│   │   ├── DOP.m
│   │   ├── findEph.m
│   │   ├── ggpsvars.m
│   │   ├── lsPos.m
│   │   ├── rhoSatRec.m
│   │   ├── rinexReadN.m
│   │   ├── rinexReadO.m
│   │   ├── satplot.m
│   │   ├── satPosVel.m
│   │   ├── spp.m
│   │   ├── topocent.m
│   │   └── transTime.m
│   ├── io
│   │   ├── avpfile.m
│   │   ├── binfile.m
│   │   ├── fnamechk.m
│   │   ├── imufile.m
│   │   ├── pos2gpx.m
│   │   ├── resdisp.m
│   │   ├── timebar.m
│   │   └── trjfile.m
│   ├── plot
│   │   ├── gpsplot.m
│   │   ├── imuplot.m
│   │   ├── inserrplot.m
│   │   ├── insplot.m
│   │   ├── kfplot.m
│   │   ├── labeldef.m
│   │   ├── myfigure.m
│   │   ├── mylegend.m
│   │   ├── POSplot.m
│   │   └── xygo.m
│   └── tools
│   ├── avar.m
│   ├── breakpoint.m
│   ├── cumint.m
│   ├── imugpssyn.m
│   ├── imuresample.m
│   ├── meann.m
│   ├── nnts.m
│   ├── prealloc.m
│   ├── quantiz.m
│   ├── setvals.m
│   ├── sumn.m
│   └── varpack.m
├── data
│   ├── auto0600.09n
│   ├── gps_ins_tight.mat
│   ├── gvlt0600.09o
│   ├── lasergyro.imu
│   └── scgp0600.09o
├── demos
│   ├── demo_cone_error.m
│   ├── demo_cone_motion.m
│   ├── demo_drift_random_walk.m
│   ├── demo_GPS_sat_motion.m
│   ├── demo_scull_error.m
│   ├── demo_scull_motion.m
│   ├── test_align_ekf.m
│   ├── test_align_methods_compare_lgimu.m
│   ├── test_align_methods_compare.m
│   ├── test_align_transfer_imu_simu.m
│   ├── test_align_transfer.m
│   ├── test_align_transfer_trj.m
│   ├── test_align_ukf.m
│   ├── test_DR.m
│   ├── test_GPS_DD.m
│   ├── test_GPS_SINS_tightly_coupled.m
│   ├── test_GPS_SPP.m
│   ├── test_imu_gps_file_format.m
│   ├── test_POS_fusion.m
│   ├── test_POS_trj.m
│   ├── test_SINS_DR.m
│   ├── test_SINS_east_west.m
│   ├── test_SINS_error_model_verify.m
│   ├── test_SINS_GPS_19.m
│   ├── test_SINS_GPS.m
│   ├── test_SINS.m
│   ├── test_SINS_Runge_Kutta.m
│   ├── test_SINS_static.m
│   └── test_SINS_trj.m
├── psinsenvi.m
├── psinsinit.m
└── readme.doc

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