移动机器人导航和rrt自主建图项目代码文件

【实例简介】
移动机器人项目组任务安排表 Day 01 上午 1.gmapping参数配置（李超） 2.总体launch文件的编写（钟浩） 3.机器人tf，状态，滤波器launch文件的编写（李博） 4.移动机器人调试（李超，钟浩，李博） 5.完成gmapping建图修图（李超，钟浩，李博） 下午 1.move_base参数配置（李超，钟浩） 2.amcl参数配置（李博） 3.调试机器人导航参数（李超，钟浩，李博） 4.在rviz中完成机器人单点导航（李超，钟浩） 5.记录多个导航目标点（李超，钟浩） 6.查阅随机循环导航函数的资料（李博） 7.完成随机循环导航功能节点函数（李超，钟浩，李博） 8.完成随机
【实例截图】
【核心代码】
移动机器人项目代码文件
└── 最新版完美代码加解释
├── bobac_map
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── config
│   │   ├── base_local_planner_params.yaml
│   │   ├── cart.lua
│   │   ├── costmap_common_params.yaml
│   │   ├── dwa_local_planner.yaml
│   │   ├── global_costmap_params.yaml
│   │   ├── global_planner_params.yaml
│   │   ├── local_costmap_params.yaml
│   │   ├── move_base_params.yaml
│   │   ├── test_carto_map1.png
│   │   ├── test_carto_map.pgm
│   │   └── test_carto_map.yaml
│   ├── launch
│   │   ├── amcl.launch
│   │   ├── bobac_gmapping.launch
│   │   ├── bobac_move_base.launch
│   │   ├── cart_gmapping.launch
│   │   ├── cartugrapher.launch
│   │   ├── depthimage_to_laserscan.launch
│   │   ├── gmapping.launch
│   │   ├── hector_demo.launch
│   │   ├── hector.launch
│   │   ├── kinect_gmapping.launch
│   │   ├── laserscan.launch
│   │   └── point_to_scan.launch
│   ├── maps
│   │   ├── demo.pgm
│   │   ├── demo.yaml
│   │   ├── dwa_local_planner.yaml
│   │   ├── gmapping_map2.pgm
│   │   ├── gmapping_map2.yaml
│   │   ├── hector_map.pgm
│   │   ├── hector_maps.rviz
│   │   ├── hector_map.yaml
│   │   ├── hector_office2.pgm
│   │   ├── hector_office.pgm
│   │   ├── hector_office.yaml
│   │   ├── map2.yaml
│   │   ├── map.yaml
│   │   ├── office1.yaml
│   │   ├── office2.pgm
│   │   └── office.pgm
│   └── package.xml
├── bs_cycle_nav
│   ├── cycle_nav
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── package.xml
│   │   └── src
│   │   └── cycle_nav.cpp
│   ├── nav_panel
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── nav_panel.xml
│   │   ├── package.xml
│   │   └── src
│   │   ├── nav_panel.cpp
│   │   └── nav_panel.h
│   ├── nav_tool
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── nav_tool.xml
│   │   ├── package.xml
│   │   └── src
│   │   ├── nav_tool.cpp
│   │   └── nav_tool.h
│   └── README.md
├── cbh
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── configs
│   │   ├── base_local_planner_params.yaml
│   │   ├── costmap_common_params.yaml
│   │   ├── global_costmap_params.yaml
│   │   ├── local_costmap_params.yaml
│   │   ├── nav
│   │   │   ├── base_local_planner_params.yaml
│   │   │   ├── costmap_common_params.yaml
│   │   │   ├── global_costmap_params.yaml
│   │   │   └── local_costmap_params.yaml
│   │   └── nav.rviz
│   ├── launch
│   │   ├── CBH_amcl.launch
│   │   ├── CBH_gmapping_all.launch
│   │   ├── CBH_gmapping.launch
│   │   ├── CBH_move_base.launch
│   │   ├── CBH_movebase.launch
│   │   ├── CBH_navigation.launch
│   │   ├── CBH_selfexplore.launch
│   │   └── CBH_start.launch
│   ├── maps
│   │   ├── CBH_gmapping_map1.map.pgm
│   │   └── CBH_gmapping_map1.map.yaml
│   ├── package.xml
│   ├── readme.txt
│   ├── scripts
│   │   ├── exploring_slam.py
│   │   └── shunxu_slam.py
│   └── src
│   ├── CBH_cycle.cpp
│   ├── CBH_explore.cpp
│   ├── CBH_explore_king.cpp
│   ├── CBH_initial_odom.cpp
│   ├── CBH_initialpose.cpp
│   ├── CBH_lichao_explore2.cpp
│   ├── CBH_lichao_explore2_odom.cpp
│   ├── CBH_lichao_explore.cpp
│   ├── CBH_marker.cpp
│   ├── CBH_move_base.cpp
│   ├── move_base_contruller.cpp
│   ├── Pose_init_lichao.cpp
│   ├── sub_action_goal__cycle2.cpp
│   └── sub_action_goal_cycle.cpp
├── cbh_nav_ui
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   ├── point.xml
│   ├── readme.txt
│   └── src
│   ├── point.cpp
│   └── point.h
├── cbh_point_ui
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── cycle.xml
│   ├── package.xml
│   ├── readme.txt
│   └── src
│   ├── cycle.cpp
│   └── cycle.h
├── cbh_ui
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   ├── readme.txt
│   ├── src
│   │   ├── ui.cpp
│   │   └── ui.h
│   └── ui.xml
├── depthimage_to_laserscan
│   ├── cfg
│   │   └── Depth.cfg
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   │   └── depthimage_to_laserscan
│   │   ├── DepthImageToLaserScan.h
│   │   ├── DepthImageToLaserScanROS.h
│   │   └── depth_traits.h
│   ├── mainpage.dox
│   ├── nodelets.xml
│   ├── package.xml
│   ├── README.md
│   ├── src
│   │   ├── depthimage_to_laserscan.cpp
│   │   ├── DepthImageToLaserScan.cpp
│   │   ├── DepthImageToLaserScanNodelet.cpp
│   │   └── DepthImageToLaserScanROS.cpp
│   └── test
│   ├── depthimage_to_laserscan_rostest.cpp
│   ├── DepthImageToLaserScanTest.cpp
│   └── rostest
│   └── depthimage_to_laserscan.test
├── pluginlib_tutorials
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   │   └── pluginlib_tutorials
│   │   ├── polygon_base.h
│   │   └── polygon_plugins.h
│   ├── package.xml
│   ├── polygon_plugins.xml
│   └── src
│   ├── polygon_loader.cpp
│   └── polygon_plugins.cpp
├── rrt_exploration
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   │   ├── functions.h
│   │   └── mtrand.h
│   ├── launch
│   │   ├── simple.launch
│   │   ├── single.launch
│   │   └── three_robots.launch
│   ├── LICENSE.md
│   ├── msg
│   │   └── PointArray.msg
│   ├── package.xml
│   ├── README.md
│   ├── readme.txt
│   ├── scripts
│   │   ├── assigner.py
│   │   ├── filter.py
│   │   ├── frontier_opencv_detector.py
│   │   ├── functions.py
│   │   ├── functions.pyc
│   │   └── getfrontier.py
│   └── src
│   ├── functions.cpp
│   ├── global_rrt_detector.cpp
│   ├── local_rrt_detector.cpp
│   ├── mtrand.cpp
│   └── my_rrt.cpp
├── rviz_plugin
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── lichao_plugin.xml
│   ├── package.xml
│   └── src
│   ├── lichao_tool.cpp
│   └── lichao_tool.h
├── rviz_teleop_commander
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   ├── plugin_description.xml
│   └── src
│   ├── teleop_pad.cpp
│   └── teleop_pad.h
├── 移动机器人的项目理解.txt
├── 移动机器人项目组任务安排表.odt
├── 移动机器人项目组任务进度.docx
├── 移动机器人项目组项目实现方案.odt
└── 项目实践计划
├── 0项目实践安排.docx
├── 1移动机器人项目需求.docx
├── 2机械臂项目需求.docx
├── 3视觉项目需求.docx
├── 4语音项目需求.docx
├── doxygen_manual-1.8.14.chm
├── google-C++编程风格指南.pdf
├── 注释风格.txt
└── 编码规范.txt

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