实例介绍
【实例简介】
通过matlab实现位置式PID和增量式PID 的仿真
传统控制 传统控制算法,其中 为误差的累加 10.20460 4 图采用增量式的输出图形 第页共页 也可用附录函数: 与传统比较 0.5 图米用传统控制效果 图增量式与传统比较 分析: 如图所示,采用增量式控制,超调量小,响应速度快,稳定时间短,控制效果 明显优于传统控制。 输入为三角波和正弦波信号,再对信号进行位置跟踪,设计仿真程序,分析仿真结果 第页共页 如果参数不合适,调整参数 ()三角波信号输入响应如图所示: 代码略,与单位跃阶类似,只需修改输入函数: 得到如下图形输出: 202 40 n∩ 图三角波输出响应 第页共页 如 n.n∩5nRn7R∩ 图三角波输入下增量式与传统对比 图为三角波输入下采用増量式控制的系统的输入和输出对比,控制效果较好, 佟为增量式与传统比较,明显增量式的控制效果优于传统式。 ()采用增量式控制的正弦信号输入响应如图所示 代码略,与单位跃阶类似,只需修改输入凼数: T - -me. 4∩Fn 121415 图采用增量式的正弦波响应 第页共页 12 n4 6 n 图与传统比较 由图得正弦波输入下增量式控制效果明显优于传统控制 总结: 采用增量式算法时,通过不同信号的输入(单位阶跃,三角波,正弦波)与其分别采 用传统算法比较,可以很明显地看到,增量式具有很明显的优越性。因为算式中 需要累加误差,控制增量亼的确定仅与最近次的采样值有关,所以较容易通过加权 处理而获得比较好的控制效果。 第页共页 附录: ,增量式算法 选则输入信号,为输出图形的橫坐标最大值 单位阶跃 正弦波 三角波 米样时问 变换 第页共页 ,传统算法 选则输入信号,为输出图形的横坐标最大值 单位阶跃 正弦波 三角波 采样时间 变换 第页共页 第页共页 【实例截图】
【核心代码】
通过matlab实现位置式PID和增量式PID 的仿真
传统控制 传统控制算法,其中 为误差的累加 10.20460 4 图采用增量式的输出图形 第页共页 也可用附录函数: 与传统比较 0.5 图米用传统控制效果 图增量式与传统比较 分析: 如图所示,采用增量式控制,超调量小,响应速度快,稳定时间短,控制效果 明显优于传统控制。 输入为三角波和正弦波信号,再对信号进行位置跟踪,设计仿真程序,分析仿真结果 第页共页 如果参数不合适,调整参数 ()三角波信号输入响应如图所示: 代码略,与单位跃阶类似,只需修改输入函数: 得到如下图形输出: 202 40 n∩ 图三角波输出响应 第页共页 如 n.n∩5nRn7R∩ 图三角波输入下增量式与传统对比 图为三角波输入下采用増量式控制的系统的输入和输出对比,控制效果较好, 佟为增量式与传统比较,明显增量式的控制效果优于传统式。 ()采用增量式控制的正弦信号输入响应如图所示 代码略,与单位跃阶类似,只需修改输入凼数: T - -me. 4∩Fn 121415 图采用增量式的正弦波响应 第页共页 12 n4 6 n 图与传统比较 由图得正弦波输入下增量式控制效果明显优于传统控制 总结: 采用增量式算法时,通过不同信号的输入(单位阶跃,三角波,正弦波)与其分别采 用传统算法比较,可以很明显地看到,增量式具有很明显的优越性。因为算式中 需要累加误差,控制增量亼的确定仅与最近次的采样值有关,所以较容易通过加权 处理而获得比较好的控制效果。 第页共页 附录: ,增量式算法 选则输入信号,为输出图形的橫坐标最大值 单位阶跃 正弦波 三角波 米样时问 变换 第页共页 ,传统算法 选则输入信号,为输出图形的横坐标最大值 单位阶跃 正弦波 三角波 采样时间 变换 第页共页 第页共页 【实例截图】
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