实例介绍
【实例简介】
简易旋转倒立摆是以基于STM32f103c8t6为控制核心。通过角位移传感器的脉冲数及相应设计的的数学计算来测量角度信息，该信息被处理芯片STM32f103c8t6收集并处理以后，通过PID算法进行进一步的信息处理。从而得出电机应该做出相应的响应数据。最终STM32f103c8t6将得出的相应数据转换成PWM波及转向控制信号传递给LN298驱动器，从而驱动小型直流减速电机来进行位置矫正。矫正的信息通过角位移传感器转换成电信号再次传递给控制中心进行信息处理,信息再次传递给LN298进行电
【实例截图】
【核心代码】
摆球控制系统-v1.2
└── 摆球控制系统 - v1.2
├── CONTROL
│ ├── control.c
│ ├── control.h
│ ├── pid.c
│ ├── pid.h
│ ├── show.c
│ └── show.h
├── CORE
│ ├── core_cm3.c
│ ├── core_cm3.h
│ └── startup_stm32f10x_hd.s
├── Doc
│ └── readme.txt
├── HARDWARE
│ ├── ADC
│ │ ├── adc.c
│ │ └── adc.h
│ ├── BEEP
│ │ ├── beep.c
│ │ └── beep.h
│ ├── DMP
│ │ ├── dmpKey.h
│ │ ├── dmpmap.h
│ │ ├── inv_mpu.c
│ │ ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.c
│ │ ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.h
│ │ └── inv_mpu.h
│ ├── ENCODER
│ │ ├── encoder.c
│ │ └── encoder.h
│ ├── EXTI
│ │ ├── exti.c
│ │ └── exti.h
│ ├── filter
│ │ ├── filter.c
│ │ └── filter.h
│ ├── KEY
│ │ ├── key.c
│ │ └── key.h
│ ├── LED
│ │ ├── led.c
│ │ └── led.h
│ ├── MPU6050
│ │ ├── eMPL
│ │ │ ├── dmpKey.h
│ │ │ ├── dmpmap.h
│ │ │ ├── inv_mpu.c
│ │ │ ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.c
│ │ │ ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.h
│ │ │ └── inv_mpu.h
│ │ ├── mpu6050.c
│ │ ├── mpu6050.h
│ │ ├── mpuiic.c
│ │ └── mpuiic.h
│ ├── pixy
│ │ ├── pixy.c
│ │ └── pixy.h
│ ├── PWM
│ │ ├── pwm.c
│ │ └── pwm.h
│ ├── SPI
│ │ ├── spi.c
│ │ └── spi.h
│ ├── TIMER
│ │ ├── timer.c
│ │ └── timer.h
│ ├── UART5
│ │ ├── JY-901.h
│ │ ├── UART5.c
│ │ └── UART5.h
│ ├── UARTDMA
│ │ ├── usartdma .c
│ │ └── usartdma.h
│ ├── USART2
│ │ ├── usart2.c
│ │ └── usart2.h
│ └── USART3
│ ├── JY-901.h
│ ├── usart3.c
│ └── usart3.h
├── OBJ
│ ├── Listings
│ │ ├── 2017CONTEST.map
│ │ └── startup_stm32f10x_hd.lst
│ └── Objects
│ ├── 2017CONTEST_2017CONTEST.dep
│ ├── 2017CONTEST.axf
│ ├── 2017CONTEST.build_log.htm
│ ├── 2017CONTEST.hex
│ ├── 2017CONTEST.htm
│ ├── 2017CONTEST.lnp
│ ├── 2017CONTEST.sct
│ ├── 2017CONTEST_Target 1.dep
│ ├── adc.crf
│ ├── adc.d
│ ├── adc.o
│ ├── beep.crf
│ ├── beep.d
│ ├── beep.o
│ ├── control.crf
│ ├── control.d
│ ├── control.o
│ ├── core_cm3.crf
│ ├── core_cm3.d
│ ├── core_cm3.o
│ ├── datascope_dp.crf
│ ├── datascope_dp.d
│ ├── datascope_dp.o
│ ├── delay.crf
│ ├── delay.d
│ ├── delay.o
│ ├── encoder.crf
│ ├── encoder.d
│ ├── encoder.o
│ ├── ExtDll.iex
│ ├── exti.crf
│ ├── exti.d
│ ├── exti.o
│ ├── filter.crf
│ ├── filter.d
│ ├── filter.o
│ ├── inv_mpu.crf
│ ├── inv_mpu.d
│ ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.crf
│ ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.d
│ ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.o
│ ├── inv_mpu.o
│ ├── ioi2c.crf
│ ├── ioi2c.d
│ ├── ioi2c.o
│ ├── key.crf
│ ├── key.d
│ ├── key.o
│ ├── led.crf
│ ├── led.d
│ ├── led.o
│ ├── main.crf
│ ├── main.d
│ ├── main.o
│ ├── misc.crf
│ ├── misc.d
│ ├── misc.o
│ ├── mpu6050.crf
│ ├── mpu6050.d
│ ├── mpu6050.o
│ ├── mpuiic.crf
│ ├── mpuiic.d
│ ├── mpuiic.o
│ ├── pid.crf
│ ├── pid.d
│ ├── pid.o
│ ├── pixy.d
│ ├── pwm.crf
│ ├── pwm.d
│ ├── pwm.o
│ ├── show.d
│ ├── spi.crf
│ ├── spi.d
│ ├── spi.o
│ ├── startup_stm32f10x_hd.d
│ ├── startup_stm32f10x_hd.o
│ ├── stm32f10x_adc.crf
│ ├── stm32f10x_adc.d
│ ├── stm32f10x_adc.o
│ ├── stm32f10x_bkp.crf
│ ├── stm32f10x_bkp.d
│ ├── stm32f10x_bkp.o
│ ├── stm32f10x_can.crf
│ ├── stm32f10x_can.d
│ ├── stm32f10x_can.o
│ ├── stm32f10x_cec.crf
│ ├── stm32f10x_cec.d
│ ├── stm32f10x_cec.o
│ ├── stm32f10x_crc.crf
│ ├── stm32f10x_crc.d
│ ├── stm32f10x_crc.o
│ ├── stm32f10x_dac.crf
│ ├── stm32f10x_dac.d
│ ├── stm32f10x_dac.o
│ ├── stm32f10x_dbgmcu.crf
│ ├── stm32f10x_dbgmcu.d
│ ├── stm32f10x_dbgmcu.o
│ ├── stm32f10x_dma.crf
│ ├── stm32f10x_dma.d
│ ├── stm32f10x_dma.o
│ ├── stm32f10x_exti.crf
│ ├── stm32f10x_exti.d
│ ├── stm32f10x_exti.o
│ ├── stm32f10x_flash.crf
│ ├── stm32f10x_flash.d
│ ├── stm32f10x_flash.o
│ ├── stm32f10x_fsmc.crf
│ ├── stm32f10x_fsmc.d
│ ├── stm32f10x_fsmc.o
│ ├── stm32f10x_gpio.crf
│ ├── stm32f10x_gpio.d
│ ├── stm32f10x_gpio.o
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│ ├── stm32f10x_i2c.d
│ ├── stm32f10x_i2c.o
│ ├── stm32f10x_it.crf
│ ├── stm32f10x_it.d
│ ├── stm32f10x_it.o
│ ├── stm32f10x_iwdg.crf
│ ├── stm32f10x_iwdg.d
│ ├── stm32f10x_iwdg.o
│ ├── stm32f10x_pwr.crf
│ ├── stm32f10x_pwr.d
│ ├── stm32f10x_pwr.o
│ ├── stm32f10x_rcc.crf
│ ├── stm32f10x_rcc.d
│ ├── stm32f10x_rcc.o
│ ├── stm32f10x_rtc.crf
│ ├── stm32f10x_rtc.d
│ ├── stm32f10x_rtc.o
│ ├── stm32f10x_sdio.crf
│ ├── stm32f10x_sdio.d
│ ├── stm32f10x_sdio.o
│ ├── stm32f10x_spi.crf
│ ├── stm32f10x_spi.d
│ ├── stm32f10x_spi.o
│ ├── stm32f10x_tim.crf
│ ├── stm32f10x_tim.d
│ ├── stm32f10x_tim.o
│ ├── stm32f10x_usart.crf
│ ├── stm32f10x_usart.d
│ ├── stm32f10x_usart.o
│ ├── stm32f10x_wwdg.crf
│ ├── stm32f10x_wwdg.d
│ ├── stm32f10x_wwdg.o
│ ├── sys.crf
│ ├── sys.d
│ ├── sys.o
│ ├── system_stm32f10x.crf
│ ├── system_stm32f10x.d
│ ├── system_stm32f10x.o
│ ├── timer.crf
│ ├── timer.d
│ ├── timer.o
│ ├── uart5.crf
│ ├── uart5.d
│ ├── uart5.o
│ ├── usart2.crf
│ ├── usart2.d
│ ├── usart2.o
│ ├── usart3.crf
│ ├── usart3.d
│ ├── usart3.o
│ ├── usart.crf
│ ├── usart.d
│ ├── usartdma .crf
│ ├── usartdma .d
│ ├── usart.o
│ ├── usmart_config.crf
│ ├── usmart_config.d
│ ├── usmart_config.o
│ ├── usmart.crf
│ ├── usmart.d
│ ├── usmart.o
│ ├── usmart_str.crf
│ ├── usmart_str.d
│ └── usmart_str.o
├── STM32F10x_FWLib
│ ├── inc
│ │ ├── misc.h
│ │ ├── stm32f10x_adc.h
│ │ ├── stm32f10x_bkp.h
│ │ ├── stm32f10x_can.h
│ │ ├── stm32f10x_cec.h
│ │ ├── stm32f10x_crc.h
│ │ ├── stm32f10x_dac.h
│ │ ├── stm32f10x_dbgmcu.h
│ │ ├── stm32f10x_dma.h
│ │ ├── stm32f10x_exti.h
│ │ ├── stm32f10x_flash.h
│ │ ├── stm32f10x_fsmc.h
│ │ ├── stm32f10x_gpio.h
│ │ ├── stm32f10x_i2c.h
│ │ ├── stm32f10x_iwdg.h
│ │ ├── stm32f10x_pwr.h
│ │ ├── stm32f10x_rcc.h
│ │ ├── stm32f10x_rtc.h
│ │ ├── stm32f10x_sdio.h
│ │ ├── stm32f10x_spi.h
│ │ ├── stm32f10x_tim.h
│ │ ├── stm32f10x_tim.h~RF14a93ec.TMP
│ │ ├── stm32f10x_usart.h
│ │ └── stm32f10x_wwdg.h
│ └── src
│ ├── misc.c
│ ├── stm32f10x_adc.c
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│ ├── stm32f10x_iwdg.c
│ ├── stm32f10x_pwr.c
│ ├── stm32f10x_rcc.c
│ ├── stm32f10x_rtc.c
│ ├── stm32f10x_sdio.c
│ ├── stm32f10x_spi.c
│ ├── stm32f10x_tim.c
│ ├── stm32f10x_usart.c
│ └── stm32f10x_wwdg.c
├── SYSTEM
│ ├── DataScope_DP
│ │ ├── DataScope_DP.C
│ │ └── DataScope_DP.h
│ ├── delay
│ │ ├── delay.c
│ │ └── delay.h
│ ├── sys
│ │ ├── sys.c
│ │ └── sys.h
│ └── usart
│ ├── usart.c
│ └── usart.h
├── USER
│ ├── 2017CONTEST.uvguix.Administrator
│ ├── 2017CONTEST.uvoptx
│ ├── 2017CONTEST.uvprojx
│ ├── main.c
│ ├── stm32f10x_conf.h
│ ├── stm32f10x.h
│ ├── stm32f10x_it.c
│ ├── stm32f10x_it.h
│ ├── system_stm32f10x.c
│ └── system_stm32f10x.h
└── USMART
├── readme.txt
├── usmart.c
├── usmart_config.c
├── usmart.h
├── usmart_str.c
└── usmart_str.h
36 directories, 308 files
简易旋转倒立摆是以基于STM32f103c8t6为控制核心。通过角位移传感器的脉冲数及相应设计的的数学计算来测量角度信息，该信息被处理芯片STM32f103c8t6收集并处理以后，通过PID算法进行进一步的信息处理。从而得出电机应该做出相应的响应数据。最终STM32f103c8t6将得出的相应数据转换成PWM波及转向控制信号传递给LN298驱动器，从而驱动小型直流减速电机来进行位置矫正。矫正的信息通过角位移传感器转换成电信号再次传递给控制中心进行信息处理,信息再次传递给LN298进行电
【实例截图】
【核心代码】
摆球控制系统-v1.2
└── 摆球控制系统 - v1.2
├── CONTROL
│ ├── control.c
│ ├── control.h
│ ├── pid.c
│ ├── pid.h
│ ├── show.c
│ └── show.h
├── CORE
│ ├── core_cm3.c
│ ├── core_cm3.h
│ └── startup_stm32f10x_hd.s
├── Doc
│ └── readme.txt
├── HARDWARE
│ ├── ADC
│ │ ├── adc.c
│ │ └── adc.h
│ ├── BEEP
│ │ ├── beep.c
│ │ └── beep.h
│ ├── DMP
│ │ ├── dmpKey.h
│ │ ├── dmpmap.h
│ │ ├── inv_mpu.c
│ │ ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.c
│ │ ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.h
│ │ └── inv_mpu.h
│ ├── ENCODER
│ │ ├── encoder.c
│ │ └── encoder.h
│ ├── EXTI
│ │ ├── exti.c
│ │ └── exti.h
│ ├── filter
│ │ ├── filter.c
│ │ └── filter.h
│ ├── KEY
│ │ ├── key.c
│ │ └── key.h
│ ├── LED
│ │ ├── led.c
│ │ └── led.h
│ ├── MPU6050
│ │ ├── eMPL
│ │ │ ├── dmpKey.h
│ │ │ ├── dmpmap.h
│ │ │ ├── inv_mpu.c
│ │ │ ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.c
│ │ │ ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.h
│ │ │ └── inv_mpu.h
│ │ ├── mpu6050.c
│ │ ├── mpu6050.h
│ │ ├── mpuiic.c
│ │ └── mpuiic.h
│ ├── pixy
│ │ ├── pixy.c
│ │ └── pixy.h
│ ├── PWM
│ │ ├── pwm.c
│ │ └── pwm.h
│ ├── SPI
│ │ ├── spi.c
│ │ └── spi.h
│ ├── TIMER
│ │ ├── timer.c
│ │ └── timer.h
│ ├── UART5
│ │ ├── JY-901.h
│ │ ├── UART5.c
│ │ └── UART5.h
│ ├── UARTDMA
│ │ ├── usartdma .c
│ │ └── usartdma.h
│ ├── USART2
│ │ ├── usart2.c
│ │ └── usart2.h
│ └── USART3
│ ├── JY-901.h
│ ├── usart3.c
│ └── usart3.h
├── OBJ
│ ├── Listings
│ │ ├── 2017CONTEST.map
│ │ └── startup_stm32f10x_hd.lst
│ └── Objects
│ ├── 2017CONTEST_2017CONTEST.dep
│ ├── 2017CONTEST.axf
│ ├── 2017CONTEST.build_log.htm
│ ├── 2017CONTEST.hex
│ ├── 2017CONTEST.htm
│ ├── 2017CONTEST.lnp
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│ ├── 2017CONTEST_Target 1.dep
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│ ├── delay.d
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│ ├── encoder.d
│ ├── encoder.o
│ ├── ExtDll.iex
│ ├── exti.crf
│ ├── exti.d
│ ├── exti.o
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│ ├── filter.d
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│ ├── ioi2c.d
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│ ├── key.d
│ ├── key.o
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│ ├── led.d
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│ ├── pid.crf
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│ ├── spi.crf
│ ├── spi.d
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│ ├── startup_stm32f10x_hd.o
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│ ├── stm32f10x_i2c.d
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│ └── usmart_str.o
├── STM32F10x_FWLib
│ ├── inc
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│ │ ├── stm32f10x_adc.h
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│ │ ├── stm32f10x_gpio.h
│ │ ├── stm32f10x_i2c.h
│ │ ├── stm32f10x_iwdg.h
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│ │ ├── stm32f10x_sdio.h
│ │ ├── stm32f10x_spi.h
│ │ ├── stm32f10x_tim.h
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│ └── src
│ ├── misc.c
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│ ├── stm32f10x_spi.c
│ ├── stm32f10x_tim.c
│ ├── stm32f10x_usart.c
│ └── stm32f10x_wwdg.c
├── SYSTEM
│ ├── DataScope_DP
│ │ ├── DataScope_DP.C
│ │ └── DataScope_DP.h
│ ├── delay
│ │ ├── delay.c
│ │ └── delay.h
│ ├── sys
│ │ ├── sys.c
│ │ └── sys.h
│ └── usart
│ ├── usart.c
│ └── usart.h
├── USER
│ ├── 2017CONTEST.uvguix.Administrator
│ ├── 2017CONTEST.uvoptx
│ ├── 2017CONTEST.uvprojx
│ ├── main.c
│ ├── stm32f10x_conf.h
│ ├── stm32f10x.h
│ ├── stm32f10x_it.c
│ ├── stm32f10x_it.h
│ ├── system_stm32f10x.c
│ └── system_stm32f10x.h
└── USMART
├── readme.txt
├── usmart.c
├── usmart_config.c
├── usmart.h
├── usmart_str.c
└── usmart_str.h
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