实例介绍
【实例简介】
张飞无人机代码
【实例截图】
void atititude_Outer_loop_control(void){
/*pitch 俯仰角PID的控制 */
pitch_out = pid_angle_control(&Pitch,Expect.pitch,Eur.pitch);
/*roll 翻滚角PID的控制 */
roll_out = pid_angle_control(&Roll,Expect.roll,Eur.roll);
}
【核心代码】
void atititude_Outer_loop_control(void){
/*pitch 俯仰角PID的控制 */pitch_out = pid_angle_control(&Pitch,Expect.pitch,Eur.pitch);
/*roll 翻滚角PID的控制 */
roll_out = pid_angle_control(&Roll,Expect.roll,Eur.roll);
}
【文件目录】
无人机视频代码/FLY_V0(1)
├── FLY_V0.0(原始)
│ └── 讲课文件夹
│ ├── APP
│ │ ├── board_define.h
│ │ ├── initialize.c
│ │ ├── initialize.h
│ │ ├── main.c
│ │ ├── stm32f37x_conf.h
│ │ ├── stm32f37x_it.c
│ │ ├── stm32f37x_it.h
│ │ ├── var_global.c
│ │ └── var_global.h
│ ├── BSP
│ │ ├── Maths
│ │ │ ├── atititude_calculation.c
│ │ │ ├── atititude_calculation.h
│ │ │ ├── filter.c
│ │ │ ├── filter.h
│ │ │ ├── maths.c
│ │ │ └── maths.h
│ │ ├── Mcu_Driver
│ │ │ ├── GPIO.c
│ │ │ ├── GPIO.h
│ │ │ ├── adc.c
│ │ │ ├── adc.h
│ │ │ ├── i2c.c
│ │ │ ├── i2c.h
│ │ │ ├── pwm.c
│ │ │ ├── pwm.h
│ │ │ ├── systick.c
│ │ │ ├── systick.h
│ │ │ ├── uart.c
│ │ │ └── uart.h
│ │ ├── Periph_Driver
│ │ │ ├── led.c
│ │ │ ├── led.h
│ │ │ ├── motor_driver.c
│ │ │ ├── motor_driver.h
│ │ │ ├── mpu6500.c
│ │ │ ├── mpu6500.h
│ │ │ ├── nrf51822.c
│ │ │ └── nrf51822.h
│ │ └── sys_control
│ │ ├── pid.c
│ │ ├── pid.h
│ │ ├── system_control.c
│ │ └── system_control.h
│ ├── Doc
│ │ ├── 111
│ │ └── readme.txt
│ ├── Libraries
│ │ ├── CMSIS
│ │ │ ├── Coresupport
│ │ │ │ ├── arm_common_tables.h
│ │ │ │ ├── arm_math.h
│ │ │ │ ├── core_cm0.h
│ │ │ │ ├── core_cm3.h
│ │ │ │ ├── core_cm4.h
│ │ │ │ ├── core_cm4_simd.h
│ │ │ │ ├── core_cmFunc.h
│ │ │ │ ├── core_cmInstr.h
│ │ │ │ ├── core_sc000.h
│ │ │ │ └── core_sc300.h
│ │ │ └── Devicsupport
│ │ │ ├── Startup
│ │ │ │ └── startup_stm32f37x.s
│ │ │ ├── stm32f37x.h
│ │ │ ├── system_stm32f37x.c
│ │ │ └── system_stm32f37x.h
│ │ └── STM32F37X_Stdperiph_Driver
│ │ ├── inc
│ │ │ ├── stm32f37x_adc.h
│ │ │ ├── stm32f37x_can.h
│ │ │ ├── stm32f37x_cec.h
│ │ │ ├── stm32f37x_comp.h
│ │ │ ├── stm32f37x_crc.h
│ │ │ ├── stm32f37x_dac.h
│ │ │ ├── stm32f37x_dbgmcu.h
│ │ │ ├── stm32f37x_dma.h
│ │ │ ├── stm32f37x_exti.h
│ │ │ ├── stm32f37x_flash.h
│ │ │ ├── stm32f37x_gpio.h
│ │ │ ├── stm32f37x_i2c.h
│ │ │ ├── stm32f37x_iwdg.h
│ │ │ ├── stm32f37x_misc.h
│ │ │ ├── stm32f37x_pwr.h
│ │ │ ├── stm32f37x_rcc.h
│ │ │ ├── stm32f37x_rtc.h
│ │ │ ├── stm32f37x_sdadc.h
│ │ │ ├── stm32f37x_spi.h
│ │ │ ├── stm32f37x_syscfg.h
│ │ │ ├── stm32f37x_tim.h
│ │ │ ├── stm32f37x_usart.h
│ │ │ └── stm32f37x_wwdg.h
│ │ └── src
│ │ ├── stm32f37x_adc.c
│ │ ├── stm32f37x_can.c
│ │ ├── stm32f37x_cec.c
│ │ ├── stm32f37x_comp.c
│ │ ├── stm32f37x_crc.c
│ │ ├── stm32f37x_dac.c
│ │ ├── stm32f37x_dbgmcu.c
│ │ ├── stm32f37x_dma.c
│ │ ├── stm32f37x_exti.c
│ │ ├── stm32f37x_flash.c
│ │ ├── stm32f37x_gpio.c
│ │ ├── stm32f37x_i2c.c
│ │ ├── stm32f37x_iwdg.c
│ │ ├── stm32f37x_misc.c
│ │ ├── stm32f37x_pwr.c
│ │ ├── stm32f37x_rcc.c
│ │ ├── stm32f37x_rtc.c
│ │ ├── stm32f37x_sdadc.c
│ │ ├── stm32f37x_spi.c
│ │ ├── stm32f37x_syscfg.c
│ │ ├── stm32f37x_tim.c
│ │ ├── stm32f37x_usart.c
│ │ └── stm32f37x_wwdg.c
│ └── Project
│ ├── DebugConfig
│ │ ├── FLY_V1.0_STM32F373CCTx.dbgconf
│ │ └── Target_1_STM32F373CCTx.dbgconf
│ ├── EventRecorderStub.scvd
│ ├── FLY_V1.0.uvguix.zhang
│ ├── FLY_V1.0.uvguix.松山归人
│ ├── FLY_V1.0.uvoptx
│ ├── FLY_V1.0.uvprojx
│ ├── Listings
│ │ ├── FLY_V1.map
│ │ └── startup_stm32f37x.lst
│ └── Objects
│ ├── ExtDll.iex
│ ├── FLY_V1.0
│ ├── FLY_V1.0_FLY_V1.0.dep
│ ├── FLY_V1.build_log.htm
│ ├── FLY_V1.hex
│ ├── FLY_V1.htm
│ ├── FLY_V1.lnp
│ ├── FLY_V1.sct
│ ├── adc.crf
│ ├── adc.d
│ ├── adc.o
│ ├── atititude_calculation.crf
│ ├── atititude_calculation.d
│ ├── atititude_calculation.o
│ ├── filter.crf
│ ├── filter.d
│ ├── filter.o
│ ├── gpio.crf
│ ├── gpio.d
│ ├── gpio.o
│ ├── i2c.crf
│ ├── i2c.d
│ ├── i2c.o
│ ├── initialize.crf
│ ├── initialize.d
│ ├── initialize.o
│ ├── led.crf
│ ├── led.d
│ ├── led.o
│ ├── main.crf
│ ├── main.d
│ ├── main.o
│ ├── maths.crf
│ ├── maths.d
│ ├── maths.o
│ ├── motor_driver.crf
│ ├── motor_driver.d
│ ├── motor_driver.o
│ ├── mpu6500.crf
│ ├── mpu6500.d
│ ├── mpu6500.o
│ ├── nrf51822.crf
│ ├── nrf51822.d
│ ├── nrf51822.o
│ ├── pid.crf
│ ├── pid.d
│ ├── pid.o
│ ├── pwm.crf
│ ├── pwm.d
│ ├── pwm.o
│ ├── startup_stm32f37x.d
│ ├── startup_stm32f37x.o
│ ├── stm32f37x_adc.crf
│ ├── stm32f37x_adc.d
│ ├── stm32f37x_adc.o
│ ├── stm32f37x_can.crf
│ ├── stm32f37x_can.d
│ ├── stm32f37x_can.o
│ ├── stm32f37x_cec.crf
│ ├── stm32f37x_cec.d
│ ├── stm32f37x_cec.o
│ ├── stm32f37x_comp.crf
│ ├── stm32f37x_comp.d
│ ├── stm32f37x_comp.o
│ ├── stm32f37x_crc.crf
│ ├── stm32f37x_crc.d
│ ├── stm32f37x_crc.o
│ ├── stm32f37x_dac.crf
│ ├── stm32f37x_dac.d
│ ├── stm32f37x_dac.o
│ ├── stm32f37x_dbgmcu.crf
│ ├── stm32f37x_dbgmcu.d
│ ├── stm32f37x_dbgmcu.o
│ ├── stm32f37x_dma.crf
│ ├── stm32f37x_dma.d
│ ├── stm32f37x_dma.o
│ ├── stm32f37x_exti.crf
│ ├── stm32f37x_exti.d
│ ├── stm32f37x_exti.o
│ ├── stm32f37x_flash.crf
│ ├── stm32f37x_flash.d
│ ├── stm32f37x_flash.o
│ ├── stm32f37x_gpio.crf
│ ├── stm32f37x_gpio.d
│ ├── stm32f37x_gpio.o
│ ├── stm32f37x_i2c.crf
│ ├── stm32f37x_i2c.d
│ ├── stm32f37x_i2c.o
│ ├── stm32f37x_it.crf
│ ├── stm32f37x_it.d
│ ├── stm32f37x_it.o
│ ├── stm32f37x_iwdg.crf
│ ├── stm32f37x_iwdg.d
│ ├── stm32f37x_iwdg.o
│ ├── stm32f37x_misc.crf
│ ├── stm32f37x_misc.d
│ ├── stm32f37x_misc.o
│ ├── stm32f37x_pwr.crf
│ ├── stm32f37x_pwr.d
│ ├── stm32f37x_pwr.o
│ ├── stm32f37x_rcc.crf
│ ├── stm32f37x_rcc.d
│ ├── stm32f37x_rcc.o
│ ├── stm32f37x_rtc.crf
│ ├── stm32f37x_rtc.d
│ ├── stm32f37x_rtc.o
│ ├── stm32f37x_sdadc.crf
│ ├── stm32f37x_sdadc.d
│ ├── stm32f37x_sdadc.o
│ ├── stm32f37x_spi.crf
│ ├── stm32f37x_spi.d
│ ├── stm32f37x_spi.o
│ ├── stm32f37x_syscfg.crf
│ ├── stm32f37x_syscfg.d
│ ├── stm32f37x_syscfg.o
│ ├── stm32f37x_tim.crf
│ ├── stm32f37x_tim.d
│ ├── stm32f37x_tim.o
│ ├── stm32f37x_usart.crf
│ ├── stm32f37x_usart.d
│ ├── stm32f37x_usart.o
│ ├── stm32f37x_wwdg.crf
│ ├── stm32f37x_wwdg.d
│ ├── stm32f37x_wwdg.o
│ ├── system_control.crf
│ ├── system_control.d
│ ├── system_control.o
│ ├── system_stm32f37x.crf
│ ├── system_stm32f37x.d
│ ├── system_stm32f37x.o
│ ├── systick.crf
│ ├── systick.d
│ ├── systick.o
│ ├── uart.crf
│ ├── uart.d
│ ├── uart.o
│ ├── var_global.crf
│ ├── var_global.d
│ └── var_global.o
└── FLY_V0.1(修改)
└── 讲课文件夹
├── APP
│ ├── board_define.h
│ ├── initialize.c
│ ├── initialize.h
│ ├── main.c
│ ├── stm32f37x_conf.h
│ ├── stm32f37x_it.c
│ ├── stm32f37x_it.h
│ ├── var_global.c
│ └── var_global.h
├── BSP
│ ├── Maths
│ │ ├── atititude_calculation.c
│ │ ├── atititude_calculation.h
│ │ ├── filter.c
│ │ ├── filter.h
│ │ ├── maths.c
│ │ └── maths.h
│ ├── Mcu_Driver
│ │ ├── GPIO.c
│ │ ├── GPIO.h
│ │ ├── adc.c
│ │ ├── adc.h
│ │ ├── i2c.c
│ │ ├── i2c.h
│ │ ├── pwm.c
│ │ ├── pwm.h
│ │ ├── systick.c
│ │ ├── systick.h
│ │ ├── uart.c
│ │ └── uart.h
│ ├── Periph_Driver
│ │ ├── led.c
│ │ ├── led.h
│ │ ├── motor_driver.c
│ │ ├── motor_driver.h
│ │ ├── mpu6500.c
│ │ ├── mpu6500.h
│ │ ├── nrf51822.c
│ │ └── nrf51822.h
│ └── sys_control
│ ├── pid.c
│ ├── pid.h
│ ├── system_control.c
│ └── system_control.h
├── Doc
│ ├── 111
│ └── readme.txt
├── Libraries
│ ├── CMSIS
│ │ ├── Coresupport
│ │ │ ├── arm_common_tables.h
│ │ │ ├── arm_math.h
│ │ │ ├── core_cm0.h
│ │ │ ├── core_cm3.h
│ │ │ ├── core_cm4.h
│ │ │ ├── core_cm4_simd.h
│ │ │ ├── core_cmFunc.h
│ │ │ ├── core_cmInstr.h
│ │ │ ├── core_sc000.h
│ │ │ └── core_sc300.h
│ │ └── Devicsupport
│ │ ├── Startup
│ │ │ └── startup_stm32f37x.s
│ │ ├── stm32f37x.h
│ │ ├── system_stm32f37x.c
│ │ └── system_stm32f37x.h
│ └── STM32F37X_Stdperiph_Driver
│ ├── inc
│ │ ├── stm32f37x_adc.h
│ │ ├── stm32f37x_can.h
│ │ ├── stm32f37x_cec.h
│ │ ├── stm32f37x_comp.h
│ │ ├── stm32f37x_crc.h
│ │ ├── stm32f37x_dac.h
│ │ ├── stm32f37x_dbgmcu.h
│ │ ├── stm32f37x_dma.h
│ │ ├── stm32f37x_exti.h
│ │ ├── stm32f37x_flash.h
│ │ ├── stm32f37x_gpio.h
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│ │ ├── stm32f37x_iwdg.h
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│ │ ├── stm32f37x_syscfg.h
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│ └── src
│ ├── stm32f37x_adc.c
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│ ├── stm32f37x_dbgmcu.c
│ ├── stm32f37x_dma.c
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│ ├── stm32f37x_flash.c
│ ├── stm32f37x_gpio.c
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│ ├── stm32f37x_misc.c
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│ ├── stm32f37x_tim.c
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│ └── stm32f37x_wwdg.c
└── Project
├── DebugConfig
│ ├── FLY_V1.0_STM32F373CCTx.dbgconf
│ └── Target_1_STM32F373CCTx.dbgconf
├── EventRecorderStub.scvd
├── FLY_V1.0.uvguix.zhang
├── FLY_V1.0.uvguix.松山归人
├── FLY_V1.0.uvoptx
├── FLY_V1.0.uvprojx
├── Listings
│ ├── FLY_V1.map
│ └── startup_stm32f37x.lst
└── Objects
├── ExtDll.iex
├── FLY_V1.0
├── FLY_V1.0_FLY_V1.0.dep
├── FLY_V1.build_log.htm
├── FLY_V1.hex
├── FLY_V1.htm
├── FLY_V1.lnp
├── FLY_V1.sct
├── adc.crf
├── adc.d
├── adc.o
├── atititude_calculation.crf
├── atititude_calculation.d
├── atititude_calculation.o
├── filter.crf
├── filter.d
├── filter.o
├── gpio.crf
├── gpio.d
├── gpio.o
├── i2c.crf
├── i2c.d
├── i2c.o
├── initialize.crf
├── initialize.d
├── initialize.o
├── led.crf
├── led.d
├── led.o
├── main.crf
├── main.d
├── main.o
├── maths.crf
├── maths.d
├── maths.o
├── motor_driver.crf
├── motor_driver.d
├── motor_driver.o
├── mpu6500.crf
├── mpu6500.d
├── mpu6500.o
├── nrf51822.crf
├── nrf51822.d
├── nrf51822.o
├── pid.crf
├── pid.d
├── pid.o
├── pwm.crf
├── pwm.d
├── pwm.o
├── startup_stm32f37x.d
├── startup_stm32f37x.o
├── stm32f37x_adc.crf
├── stm32f37x_adc.d
├── stm32f37x_adc.o
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├── stm32f37x_i2c.crf
├── stm32f37x_i2c.d
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├── stm32f37x_it.d
├── stm32f37x_it.o
├── stm32f37x_iwdg.crf
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├── stm32f37x_spi.o
├── stm32f37x_syscfg.crf
├── stm32f37x_syscfg.d
├── stm32f37x_syscfg.o
├── stm32f37x_tim.crf
├── stm32f37x_tim.d
├── stm32f37x_tim.o
├── stm32f37x_usart.crf
├── stm32f37x_usart.d
├── stm32f37x_usart.o
├── stm32f37x_wwdg.crf
├── stm32f37x_wwdg.d
├── stm32f37x_wwdg.o
├── system_control.crf
├── system_control.d
├── system_control.o
├── system_stm32f37x.crf
├── system_stm32f37x.d
├── system_stm32f37x.o
├── systick.crf
├── systick.d
├── systick.o
├── uart.crf
├── uart.d
├── uart.o
├── var_global.crf
├── var_global.d
└── var_global.o
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