实例介绍
【实例简介】
极限边界搜索实现的并联机构工作空间分析，详细介绍如何应用matlab编程，搜索并联机构工作空间
斜滢业旬 B1 R 图53RUU并联机构的关节角示意图 该3RU并联机构是由连接固定平台的转动副来max=160,δmax=45 驱动的,对转动副驱动的角度限制,即要满足: 在maab中对工作空间进行仿真,得到工作 ei<emax 空间的三维仿真图,如图6, 1200 1000+ 00 400 1000 1000 -1000 20002000 图63RUUT作空间的三维仿真图 其他的约束限制条件与3PRS并联机构类似, 与动平台联接的万向关节的转角也必须小于最大参考文献 转角nax [l]黄貞孔令富方跃法并联机器人机构学理论及控制机 械T业出版社,199712 n bi =arcco 树 ≤ma(i=1,2,3)(2]王哲王知行刘文涛雷雨成并联机床工作空间分析及 实时运动仿真的研究中国机械工程2001第12卷No 式中的L为与动平台相联接的连杆矢量。此 9,P69-7 外,还要同时满足各个分支不产生干涉的约束条3]李方南仁东一种分析并联机器人工作空间的解析几 件 何法机械制造2003第41卷No463P17-19 初始化机构结构参数如下:lL1=600mm [4] Sameer AJoshi, A comparative study of two classes of l2=600mm,Ra=300m,Rb=30mn, 3-DoF parallel manipulators, "UMI, 2002. 第2卷增刊2006-12【115】 o1994-2012ChinaAcademicJournalElectronicPublishingHouse.Allrightsreservedhttp://www.cnki.net 【实例截图】
【核心代码】
极限边界搜索实现的并联机构工作空间分析，详细介绍如何应用matlab编程，搜索并联机构工作空间
斜滢业旬 B1 R 图53RUU并联机构的关节角示意图 该3RU并联机构是由连接固定平台的转动副来max=160,δmax=45 驱动的,对转动副驱动的角度限制,即要满足: 在maab中对工作空间进行仿真,得到工作 ei<emax 空间的三维仿真图,如图6, 1200 1000+ 00 400 1000 1000 -1000 20002000 图63RUUT作空间的三维仿真图 其他的约束限制条件与3PRS并联机构类似, 与动平台联接的万向关节的转角也必须小于最大参考文献 转角nax [l]黄貞孔令富方跃法并联机器人机构学理论及控制机 械T业出版社,199712 n bi =arcco 树 ≤ma(i=1,2,3)(2]王哲王知行刘文涛雷雨成并联机床工作空间分析及 实时运动仿真的研究中国机械工程2001第12卷No 式中的L为与动平台相联接的连杆矢量。此 9,P69-7 外,还要同时满足各个分支不产生干涉的约束条3]李方南仁东一种分析并联机器人工作空间的解析几 件 何法机械制造2003第41卷No463P17-19 初始化机构结构参数如下:lL1=600mm [4] Sameer AJoshi, A comparative study of two classes of l2=600mm,Ra=300m,Rb=30mn, 3-DoF parallel manipulators, "UMI, 2002. 第2卷增刊2006-12【115】 o1994-2012ChinaAcademicJournalElectronicPublishingHouse.Allrightsreservedhttp://www.cnki.net 【实例截图】
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