实例介绍
【实例简介】moteus驱动板源码
Moteus代码 原理图
【实例截图】
【核心代码】
.
├── moteus-main
│ ├── BUILD
│ ├── LICENSE
│ ├── README.md
│ ├── WORKSPACE
│ ├── configs
│ │ ├── 20200122-beta-devkit-6008.cfg
│ │ ├── 20200819-devkit-4114.cfg
│ │ ├── 20210504-qdd100.cfg
│ │ ├── 20220407-devkit.cfg
│ │ └── 20220719-devkit.cfg
│ ├── docs
│ │ ├── aksim2_adapter.odg
│ │ ├── aksim2_adapter.png
│ │ ├── api_brainstorm.md
│ │ ├── control_structure.odg
│ │ ├── control_structure.png
│ │ ├── getting_started.md
│ │ ├── io_structure.odg
│ │ ├── io_structure.png
│ │ ├── power_dist.md
│ │ ├── raspberry_pi.md
│ │ └── reference.md
│ ├── fw
│ │ ├── BUILD
│ │ ├── aksim2.h
│ │ ├── as5047.h
│ │ ├── aux_adc.h
│ │ ├── aux_common.h
│ │ ├── aux_mbed.h
│ │ ├── aux_port.h
│ │ ├── bldc_servo.cc
│ │ ├── bldc_servo.h
│ │ ├── bldc_servo_position.h
│ │ ├── bldc_servo_structs.h
│ │ ├── board_debug.cc
│ │ ├── board_debug.h
│ │ ├── bootloader.h
│ │ ├── can_bootloader.cc
│ │ ├── ccm.h
│ │ ├── clock_manager.h
│ │ ├── drv8323.cc
│ │ ├── drv8323.h
│ │ ├── error.cc
│ │ ├── error.h
│ │ ├── fdcan.cc
│ │ ├── fdcan.h
│ │ ├── fdcan_micro_server.h
│ │ ├── firmware_info.cc
│ │ ├── firmware_info.h
│ │ ├── flash.py
│ │ ├── foc.cc
│ │ ├── foc.h
│ │ ├── git_info.cc
│ │ ├── git_info.h
│ │ ├── git_info_linkstamp.cc
│ │ ├── hardfault.s
│ │ ├── ic_pz.h
│ │ ├── make_thermistor_table.py
│ │ ├── math.h
│ │ ├── measured_hw_rev.h
│ │ ├── millisecond_timer.h
│ │ ├── moteus.cc
│ │ ├── moteus_assert.cc
│ │ ├── moteus_controller.cc
│ │ ├── moteus_controller.h
│ │ ├── moteus_hardfault_handler.c
│ │ ├── moteus_hw.cc
│ │ ├── moteus_hw.h
│ │ ├── motor_driver.h
│ │ ├── motor_position.h
│ │ ├── multiplex_tool_main.cc
│ │ ├── pid.h
│ │ ├── plot_enc_cal.py
│ │ ├── program_option_bytes.sh
│ │ ├── run_openocd.sh
│ │ ├── run_openocd_noreset.sh
│ │ ├── simple_pi.h
│ │ ├── simple_pid.h
│ │ ├── stm32.h
│ │ ├── stm32_bitbang_spi.h
│ │ ├── stm32_digital_monitor.h
│ │ ├── stm32_dma.h
│ │ ├── stm32_gpio_interrupt_in.cc
│ │ ├── stm32_gpio_interrupt_in.h
│ │ ├── stm32_i2c.h
│ │ ├── stm32_i2c_timing.h
│ │ ├── stm32_serial.cc
│ │ ├── stm32_serial.h
│ │ ├── stm32_spi.h
│ │ ├── stm32g474.ld
│ │ ├── stm32g474_bootloader.ld
│ │ ├── stm32g4_adc.cc
│ │ ├── stm32g4_adc.h
│ │ ├── stm32g4_async_uart.cc
│ │ ├── stm32g4_async_uart.h
│ │ ├── stm32g4_dma_uart.h
│ │ ├── stm32g4_flash.h
│ │ ├── stm32g4xx_fdcan_typedefs.h
│ │ ├── stream_writer.h
│ │ ├── system_info.cc
│ │ ├── system_info.h
│ │ ├── test
│ │ │ ├── bldc_servo_position_test.cc
│ │ │ ├── dummy_host_test.py
│ │ │ ├── foc_test.cc
│ │ │ ├── math_test.cc
│ │ │ ├── motor_position_test.cc
│ │ │ ├── stm32_i2c_timing_test.cc
│ │ │ ├── test_main.cc
│ │ │ └── torque_model_test.cc
│ │ ├── torque_model.h
│ │ └── uuid.h
│ ├── hw
│ │ ├── controller
│ │ │ ├── 0819f05c4eef4c71ace90d822a990e87
│ │ │ ├── BAT41KFILM.lbr
│ │ │ ├── MF_4_mil_drill_4_Layer.dru
│ │ │ ├── controller.brd
│ │ │ ├── controller.lbr
│ │ │ ├── controller.sch
│ │ │ ├── mfconnectors.lbr
│ │ │ ├── mfdiscretesemi.lbr
│ │ │ ├── mfleds.lbr
│ │ │ ├── mfpassives.lbr
│ │ │ ├── r4.11
│ │ │ │ ├── controller.brd
│ │ │ │ ├── controller.lbr
│ │ │ │ ├── controller.sch
│ │ │ │ ├── controller_tcan334gdcnt.brd
│ │ │ │ └── controller_tcan334gdcnt.sch
│ │ │ ├── r4.3
│ │ │ │ ├── 20200403-moteus-controller-r43-mechanical.pdf
│ │ │ │ ├── 20200729-moteus-controller-r43-mechanical.step
│ │ │ │ ├── controller.brd
│ │ │ │ ├── controller.lbr
│ │ │ │ └── controller.sch
│ │ │ ├── r4.5
│ │ │ │ ├── 20210124-moteus-controller-r45-mechanical.pdf
│ │ │ │ ├── 20210124-moteus-controller-r45-mechanical.step
│ │ │ │ ├── controller.brd
│ │ │ │ ├── controller.lbr
│ │ │ │ └── controller.sch
│ │ │ ├── r4.8
│ │ │ │ ├── controller.brd
│ │ │ │ ├── controller.lbr
│ │ │ │ └── controller.sch
│ │ │ └── shorts.lbr
│ │ ├── ma732_adapter
│ │ │ ├── ma732_adapter.brd
│ │ │ ├── ma732_adapter.lbr
│ │ │ ├── ma732_adapter.pro
│ │ │ ├── ma732_adapter.sch
│ │ │ └── oshpark-2layer.dru
│ │ └── n1
│ │ ├── 2002411232.lbr
│ │ ├── DESIGN.md
│ │ ├── EEH-ZE1J820P.lbr
│ │ ├── EEH-ZU1J101P.lbr
│ │ ├── MAX5033BASA T.lbr
│ │ ├── MF_4_mil_drill_4_Layer.dru
│ │ ├── SM06B-GHS-TB_LF__SN_.lbr
│ │ ├── SM07B-GHS-TB_LF__SN_.lbr
│ │ ├── SM08B-GHS-TB_LF__SN_.lbr
│ │ ├── XC9265A331MR-G.lbr
│ │ ├── mfpassives.lbr
│ │ ├── moteus_n1.brd
│ │ ├── moteus_n1.lbr
│ │ ├── moteus_n1.sch
│ │ ├── pin_configurator.py
│ │ ├── pinout.txt
│ │ ├── r1
│ │ │ ├── moteus_n1.brd
│ │ │ ├── moteus_n1.lbr
│ │ │ └── moteus_n1.sch
│ │ ├── r1.1
│ │ │ ├── moteus_n1.brd
│ │ │ ├── moteus_n1.lbr
│ │ │ └── moteus_n1.sch
│ │ └── r1.2
│ │ ├── 20230226-moteus-n1-mechanical.pdf
│ │ ├── 20230226-moteus-n1-mechanical.step
│ │ ├── moteus_n1.brd
│ │ ├── moteus_n1.lbr
│ │ └── moteus_n1.sch
│ ├── lib
│ │ └── python
│ │ ├── BUILD
│ │ ├── README.md
│ │ ├── examples
│ │ │ ├── gpio.py
│ │ │ ├── pi3hat_multiservo.py
│ │ │ ├── simple.py
│ │ │ ├── synchronized_movement.py
│ │ │ └── trajectory_test.py
│ │ ├── moteus
│ │ │ ├── BUILD
│ │ │ ├── __init__.py
│ │ │ ├── aioserial.py
│ │ │ ├── aiostream.py
│ │ │ ├── calibrate_encoder.py
│ │ │ ├── command.py
│ │ │ ├── export.py
│ │ │ ├── fdcanusb.py
│ │ │ ├── manual_calibrate_encoder.py
│ │ │ ├── moteus.py
│ │ │ ├── moteus_tool.py
│ │ │ ├── multiplex.py
│ │ │ ├── posix_aioserial.py
│ │ │ ├── pythoncan.py
│ │ │ ├── reader.py
│ │ │ ├── regression.py
│ │ │ ├── router.py
│ │ │ ├── test
│ │ │ │ ├── calibrate_encoder_test.py
│ │ │ │ ├── moteus_test.py
│ │ │ │ ├── multiplex_test.py
│ │ │ │ ├── reader_test.py
│ │ │ │ ├── regression_test.py
│ │ │ │ └── router_test.py
│ │ │ ├── transport.py
│ │ │ ├── version.py.TPL
│ │ │ └── win32_aioserial.py
│ │ ├── setup.py.TPL
│ │ └── test
│ │ └── bdist_test.sh
│ ├── make_release.py
│ ├── moteus-debug.gdb
│ ├── qualification
│ │ ├── pwm_rate.py
│ │ ├── qdd100_torque_vs_speed.py
│ │ └── voltage_ripple.py
│ ├── tools
│ │ ├── BUILD
│ │ ├── bazel
│ │ ├── python.bzl
│ │ ├── workspace
│ │ │ ├── BUILD
│ │ │ ├── bazel
│ │ │ │ ├── BUILD
│ │ │ │ └── repository.bzl
│ │ │ ├── bazel_deps
│ │ │ │ ├── BUILD
│ │ │ │ └── repository.bzl
│ │ │ ├── bazel_toolchain
│ │ │ │ ├── BUILD
│ │ │ │ └── repository.bzl
│ │ │ ├── default.bzl
│ │ │ ├── elfio
│ │ │ │ ├── BUILD
│ │ │ │ ├── package.BUILD
│ │ │ │ └── repository.bzl
│ │ │ ├── github_archive.bzl
│ │ │ ├── mjlib
│ │ │ │ ├── BUILD
│ │ │ │ └── repository.bzl
│ │ │ ├── rules_mbed
│ │ │ │ ├── BUILD
│ │ │ │ └── repository.bzl
│ │ │ └── template_file.bzl
│ │ └── workspace_status.sh
│ ├── travis-ci.sh
│ ├── tsconfig.json
│ └── utils
│ ├── BUILD
│ ├── apache2.rtf
│ ├── calibrate_encoder.py
│ ├── clock_cal.py
│ ├── compensate_cogging.py
│ ├── compensate_encoder.py
│ ├── decode_can_frame.py
│ ├── dynamometer_drive.cc
│ ├── dyno_static_torque_ripple.py
│ ├── encoder_bandwidth.py
│ ├── fdcanusb_capture.py
│ ├── firmware_validate.py
│ ├── gui
│ │ ├── BUILD
│ │ ├── README.md
│ │ ├── moteus_gui
│ │ │ ├── BUILD
│ │ │ ├── __init__.py
│ │ │ ├── registernoop.py
│ │ │ ├── tview.py
│ │ │ ├── tview_main_window.ui
│ │ │ └── version.py.TPL
│ │ ├── setup.py.TPL
│ │ └── test
│ │ └── bdist_test.sh
│ ├── histogram.py
│ ├── line_reader.h
│ ├── measure_velocity_performance.py
│ ├── moteus_subset.h
│ ├── moteus_tool.h
│ ├── moteus_tool.py
│ ├── plot_cal_phase_currents.py
│ ├── plot_histogram.py
│ ├── plot_trajectory_test.py
│ ├── run_for.h
│ ├── test
│ │ ├── calibrate_test.cc
│ │ ├── dummy_host_test.py
│ │ ├── dummy_test.cc
│ │ └── test_main.cc
│ ├── text_telemetry.py
│ └── tview.py
└── moteus驱动板源码_moteus-main.zip
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