open pilot的代码（开源的智驾代码）

【实例简介】open pilot的代码（开源的智驾代码）

【实例截图】

【核心代码】
.
├── open pilot的代码（开源的智驾代码）_openpilot-master.zip
└── openpilot-master
    ├── Dockerfile.openpilot
    ├── Dockerfile.openpilot_base
    ├── Dockerfile.openpilot_base_cl
    ├── Jenkinsfile
    ├── LICENSE
    ├── README.md
    ├── RELEASES.md
    ├── SConstruct
    ├── SECURITY.md
    ├── body
    ├── cereal
    ├── codecov.yml
    ├── common
    │   ├── SConscript
    │   ├── __init__.py
    │   ├── api
    │   │   └── __init__.py
    │   ├── basedir.py
    │   ├── clock.pyx
    │   ├── clutil.cc
    │   ├── clutil.h
    │   ├── conversions.py
    │   ├── dict_helpers.py
    │   ├── ffi_wrapper.py
    │   ├── file_helpers.py
    │   ├── filter_simple.py
    │   ├── gpio.cc
    │   ├── gpio.h
    │   ├── gpio.py
    │   ├── i2c.cc
    │   ├── i2c.h
    │   ├── kalman
    │   │   ├── SConscript
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── simple_kalman.py
    │   │   ├── simple_kalman_impl.pxd
    │   │   ├── simple_kalman_impl.pyx
    │   │   ├── simple_kalman_old.py
    │   │   └── tests
    │   │       ├── __init__.py
    │   │       └── test_simple_kalman.py
    │   ├── lazy_property.py
    │   ├── logging_extra.py
    │   ├── mat.h
    │   ├── modeldata.h
    │   ├── numpy_fast.py
    │   ├── numpy_helpers.py
    │   ├── params.cc
    │   ├── params.h
    │   ├── params.py
    │   ├── params_pyx.pyx
    │   ├── prefix.h
    │   ├── profiler.py
    │   ├── queue.h
    │   ├── realtime.py
    │   ├── spinner.py
    │   ├── stat_live.py
    │   ├── statlog.cc
    │   ├── statlog.h
    │   ├── swaglog.cc
    │   ├── swaglog.h
    │   ├── tests
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── test_file_helpers.py
    │   │   ├── test_numpy_fast.py
    │   │   ├── test_params.py
    │   │   ├── test_swaglog.cc
    │   │   └── test_util.cc
    │   ├── text_window.py
    │   ├── timeout.py
    │   ├── timing.h
    │   ├── transformations
    │   │   ├── README.md
    │   │   ├── SConscript
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── camera.py
    │   │   ├── coordinates.cc
    │   │   ├── coordinates.hpp
    │   │   ├── coordinates.py
    │   │   ├── model.py
    │   │   ├── orientation.cc
    │   │   ├── orientation.hpp
    │   │   ├── orientation.py
    │   │   ├── tests
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── test_coordinates.py
    │   │   │   └── test_orientation.py
    │   │   ├── transformations.pxd
    │   │   └── transformations.pyx
    │   ├── util.cc
    │   ├── util.h
    │   ├── version.h
    │   ├── watchdog.cc
    │   ├── watchdog.h
    │   ├── window.py
    │   └── xattr.py
    ├── docs
    │   ├── CARS.md
    │   ├── CONTRIBUTING.md
    │   ├── INTEGRATION.md
    │   ├── LIMITATIONS.md
    │   ├── Makefile
    │   ├── SAFETY.md
    │   ├── _static
    │   │   ├── favicon.ico
    │   │   ├── logo.png
    │   │   └── robots.txt
    │   ├── assets
    │   │   ├── icon-star-empty.svg
    │   │   ├── icon-star-full.svg
    │   │   ├── icon-star-half.svg
    │   │   └── icon-youtube.svg
    │   ├── c_docs.rst
    │   ├── conf.py
    │   ├── docker
    │   │   ├── Dockerfile
    │   │   └── nginx.conf
    │   ├── index.md
    │   └── overview.rst
    ├── laika
    ├── laika_repo
    ├── launch_chffrplus.sh
    ├── launch_env.sh
    ├── launch_openpilot.sh
    ├── mypy.ini
    ├── opendbc
    ├── panda
    ├── poetry.lock
    ├── pyproject.toml
    ├── rednose
    ├── rednose_repo
    ├── release
    │   ├── build_devel.sh
    │   ├── build_release.sh
    │   ├── check-dirty.sh
    │   ├── check-submodules.sh
    │   ├── files_common
    │   ├── files_pc
    │   ├── files_tici
    │   ├── identity.sh
    │   └── verify.sh
    ├── scripts
    │   ├── __init__.py
    │   ├── apply-pr.sh
    │   ├── cell.sh
    │   ├── code_stats.py
    │   ├── count_cars.py
    │   ├── disable-powersave.py
    │   ├── dump_pll.c
    │   ├── launch_corolla.sh
    │   ├── pyqt_demo.py
    │   ├── stop_updater.sh
    │   ├── update_now.sh
    │   ├── waste.c
    │   └── waste.py
    ├── selfdrive
    │   ├── __init__.py
    │   ├── assets
    │   │   ├── assets.qrc
    │   │   ├── body
    │   │   │   ├── awake.gif
    │   │   │   └── sleep.gif
    │   │   ├── compress-images.sh
    │   │   ├── fonts
    │   │   │   ├── Inter-Black.ttf
    │   │   │   ├── Inter-Bold.ttf
    │   │   │   ├── Inter-ExtraBold.ttf
    │   │   │   ├── Inter-ExtraLight.ttf
    │   │   │   ├── Inter-Light.ttf
    │   │   │   ├── Inter-Medium.ttf
    │   │   │   ├── Inter-Regular.ttf
    │   │   │   ├── Inter-SemiBold.ttf
    │   │   │   ├── Inter-Thin.ttf
    │   │   │   └── JetBrainsMono-Medium.ttf
    │   │   ├── icons
    │   │   │   └── close.svg
    │   │   ├── images
    │   │   │   ├── button_flag.png
    │   │   │   ├── button_home.png
    │   │   │   ├── button_settings.png
    │   │   │   └── triangle.svg
    │   │   ├── img_chffr_wheel.png
    │   │   ├── img_circled_check.svg
    │   │   ├── img_circled_slash.svg
    │   │   ├── img_continue_triangle.svg
    │   │   ├── img_couch.svg
    │   │   ├── img_driver_face.png
    │   │   ├── img_experimental.svg
    │   │   ├── img_experimental_grey.svg
    │   │   ├── img_experimental_white.svg
    │   │   ├── img_eye_closed.svg
    │   │   ├── img_eye_open.svg
    │   │   ├── img_map.png
    │   │   ├── img_spinner_comma.png
    │   │   ├── img_spinner_track.png
    │   │   ├── navigation
    │   │   │   ├── default_marker.svg
    │   │   │   ├── direction_arrive.png
    │   │   │   ├── direction_arrive_left.png
    │   │   │   ├── direction_arrive_right.png
    │   │   │   ├── direction_arrive_straight.png
    │   │   │   ├── direction_close.png
    │   │   │   ├── direction_continue.png
    │   │   │   ├── direction_continue_left.png
    │   │   │   ├── direction_continue_right.png
    │   │   │   ├── direction_continue_slight_left.png
    │   │   │   ├── direction_continue_slight_right.png
    │   │   │   ├── direction_continue_straight.png
    │   │   │   ├── direction_continue_uturn.png
    │   │   │   ├── direction_depart.png
    │   │   │   ├── direction_depart_left.png
    │   │   │   ├── direction_depart_right.png
    │   │   │   ├── direction_depart_straight.png
    │   │   │   ├── direction_end_of_road_left.png
    │   │   │   ├── direction_end_of_road_right.png
    │   │   │   ├── direction_flag.png
    │   │   │   ├── direction_fork.png
    │   │   │   ├── direction_fork_left.png
    │   │   │   ├── direction_fork_right.png
    │   │   │   ├── direction_fork_slight_left.png
    │   │   │   ├── direction_fork_slight_right.png
    │   │   │   ├── direction_fork_straight.png
    │   │   │   ├── direction_invalid.png
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    │   │   │   ├── direction_invalid_right.png
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    │   │   │   ├── direction_invalid_slight_right.png
    │   │   │   ├── direction_invalid_straight.png
    │   │   │   ├── direction_invalid_uturn.png
    │   │   │   ├── direction_merge_left.png
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    │   │   │   ├── direction_merge_slight_left.png
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    │   │   │   ├── direction_merge_straight.png
    │   │   │   ├── direction_new_name_left.png
    │   │   │   ├── direction_new_name_right.png
    │   │   │   ├── direction_new_name_sharp_left.png
    │   │   │   ├── direction_new_name_sharp_right.png
    │   │   │   ├── direction_new_name_slight_left.png
    │   │   │   ├── direction_new_name_slight_right.png
    │   │   │   ├── direction_new_name_straight.png
    │   │   │   ├── direction_notificaiton_right.png
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    │   │   │   ├── direction_on_ramp_left.png
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    │   │   ├── offroad
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    │   │   │   └── tc.html
    │   │   ├── sounds
    │   │   │   ├── disengage.wav
    │   │   │   ├── engage.wav
    │   │   │   ├── prompt.wav
    │   │   │   ├── prompt_distracted.wav
    │   │   │   ├── refuse.wav
    │   │   │   ├── warning_immediate.wav
    │   │   │   └── warning_soft.wav
    │   │   ├── strip-svg-metadata.sh
    │   │   ├── training
    │   │   │   ├── step0.png
    │   │   │   ├── step1.png
    │   │   │   ├── step10.png
    │   │   │   ├── step11.png
    │   │   │   ├── step12.png
    │   │   │   ├── step13.png
    │   │   │   ├── step14.png
    │   │   │   ├── step15.png
    │   │   │   ├── step16.png
    │   │   │   ├── step17.png
    │   │   │   ├── step18.png
    │   │   │   ├── step2.png
    │   │   │   ├── step3.png
    │   │   │   ├── step4.png
    │   │   │   ├── step5.png
    │   │   │   ├── step6.png
    │   │   │   ├── step7.png
    │   │   │   ├── step8.png
    │   │   │   └── step9.png
    │   │   └── training_wide
    │   │       ├── step0.png
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    │   │       ├── step10.png
    │   │       ├── step11.png
    │   │       ├── step12.png
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    │   │       ├── step14.png
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    │   │       ├── step17.png
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    │   │       └── step9.png
    │   ├── athena
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── athenad.py
    │   │   ├── manage_athenad.py
    │   │   ├── registration.py
    │   │   └── tests
    │   │       ├── __init__.py
    │   │       ├── helpers.py
    │   │       ├── test_athenad.py
    │   │       └── test_registration.py
    │   ├── boardd
    │   │   ├── SConscript
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── boardd.cc
    │   │   ├── boardd.h
    │   │   ├── boardd.py
    │   │   ├── boardd_api_impl.pyx
    │   │   ├── can_list_to_can_capnp.cc
    │   │   ├── main.cc
    │   │   ├── panda.cc
    │   │   ├── panda.h
    │   │   ├── panda_comms.cc
    │   │   ├── panda_comms.h
    │   │   ├── pandad.py
    │   │   ├── set_time.py
    │   │   ├── spi.cc
    │   │   └── tests
    │   │       ├── __init__.py
    │   │       ├── test_boardd
    │   │       ├── test_boardd_loopback.py
    │   │       └── test_boardd_usbprotocol.cc
    │   ├── car
    │   │   ├── CARS_template.md
    │   │   ├── README.MD
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── body
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── bodycan.py
    │   │   │   ├── carcontroller.py
    │   │   │   ├── carstate.py
    │   │   │   ├── interface.py
    │   │   │   ├── radar_interface.py
    │   │   │   └── values.py
    │   │   ├── car_helpers.py
    │   │   ├── chrysler
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── carcontroller.py
    │   │   │   ├── carstate.py
    │   │   │   ├── chryslercan.py
    │   │   │   ├── interface.py
    │   │   │   ├── radar_interface.py
    │   │   │   └── values.py
    │   │   ├── disable_ecu.py
    │   │   ├── docs.py
    │   │   ├── docs_definitions.py
    │   │   ├── ecu_addrs.py
    │   │   ├── fingerprints.py
    │   │   ├── ford
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── carcontroller.py
    │   │   │   ├── carstate.py
    │   │   │   ├── fordcan.py
    │   │   │   ├── interface.py
    │   │   │   ├── radar_interface.py
    │   │   │   └── values.py
    │   │   ├── fw_query_definitions.py
    │   │   ├── fw_versions.py
    │   │   ├── gm
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── carcontroller.py
    │   │   │   ├── carstate.py
    │   │   │   ├── gmcan.py
    │   │   │   ├── interface.py
    │   │   │   ├── radar_interface.py
    │   │   │   └── values.py
    │   │   ├── honda
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── carcontroller.py
    │   │   │   ├── carstate.py
    │   │   │   ├── hondacan.py
    │   │   │   ├── interface.py
    │   │   │   ├── radar_interface.py
    │   │   │   ├── tests
    │   │   │   │   └── test_honda.py
    │   │   │   └── values.py
    │   │   ├── hyundai
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── carcontroller.py
    │   │   │   ├── carstate.py
    │   │   │   ├── hyundaican.py
    │   │   │   ├── hyundaicanfd.py
    │   │   │   ├── interface.py
    │   │   │   ├── radar_interface.py
    │   │   │   ├── tests
    │   │   │   │   └── test_hyundai.py
    │   │   │   └── values.py
    │   │   ├── interfaces.py
    │   │   ├── isotp_parallel_query.py
    │   │   ├── mazda
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── carcontroller.py
    │   │   │   ├── carstate.py
    │   │   │   ├── interface.py
    │   │   │   ├── mazdacan.py
    │   │   │   ├── radar_interface.py
    │   │   │   └── values.py
    │   │   ├── mock
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── interface.py
    │   │   │   ├── radar_interface.py
    │   │   │   └── values.py
    │   │   ├── nissan
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── carcontroller.py
    │   │   │   ├── carstate.py
    │   │   │   ├── interface.py
    │   │   │   ├── nissancan.py
    │   │   │   ├── radar_interface.py
    │   │   │   └── values.py
    │   │   ├── subaru
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── carcontroller.py
    │   │   │   ├── carstate.py
    │   │   │   ├── interface.py
    │   │   │   ├── radar_interface.py
    │   │   │   ├── subarucan.py
    │   │   │   └── values.py
    │   │   ├── tesla
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── carcontroller.py
    │   │   │   ├── carstate.py
    │   │   │   ├── interface.py
    │   │   │   ├── radar_interface.py
    │   │   │   ├── teslacan.py
    │   │   │   └── values.py
    │   │   ├── tests
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── routes.py
    │   │   │   ├── test_car_interfaces.py
    │   │   │   ├── test_docs.py
    │   │   │   ├── test_fingerprints.py
    │   │   │   ├── test_fw_fingerprint.py
    │   │   │   ├── test_lateral_limits.py
    │   │   │   └── test_models.py
    │   │   ├── torque_data
    │   │   │   ├── override.yaml
    │   │   │   ├── params.yaml
    │   │   │   └── substitute.yaml
    │   │   ├── toyota
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── carcontroller.py
    │   │   │   ├── carstate.py
    │   │   │   ├── interface.py
    │   │   │   ├── radar_interface.py
    │   │   │   ├── toyotacan.py
    │   │   │   └── values.py
    │   │   ├── vin.py
    │   │   └── volkswagen
    │   │       ├── __init__.py
    │   │       ├── carcontroller.py
    │   │       ├── carstate.py
    │   │       ├── interface.py
    │   │       ├── mqbcan.py
    │   │       ├── pqcan.py
    │   │       ├── radar_interface.py
    │   │       └── values.py
    │   ├── controls
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── controlsd.py
    │   │   ├── lib
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── alertmanager.py
    │   │   │   ├── alerts_offroad.json
    │   │   │   ├── desire_helper.py
    │   │   │   ├── drive_helpers.py
    │   │   │   ├── events.py
    │   │   │   ├── latcontrol.py
    │   │   │   ├── latcontrol_angle.py
    │   │   │   ├── latcontrol_indi.py
    │   │   │   ├── latcontrol_pid.py
    │   │   │   ├── latcontrol_torque.py
    │   │   │   ├── lateral_mpc_lib
    │   │   │   │   ├── SConscript
    │   │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   │   └── lat_mpc.py
    │   │   │   ├── lateral_planner.py
    │   │   │   ├── longcontrol.py
    │   │   │   ├── longitudinal_mpc_lib
    │   │   │   │   ├── SConscript
    │   │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   │   └── long_mpc.py
    │   │   │   ├── longitudinal_planner.py
    │   │   │   ├── pid.py
    │   │   │   ├── radar_helpers.py
    │   │   │   ├── tests
    │   │   │   │   ├── test_alertmanager.py
    │   │   │   │   ├── test_latcontrol.py
    │   │   │   │   └── test_vehicle_model.py
    │   │   │   └── vehicle_model.py
    │   │   ├── plannerd.py
    │   │   ├── radard.py
    │   │   └── tests
    │   │       ├── __init__.py
    │   │       ├── test_alerts.py
    │   │       ├── test_clustering.py
    │   │       ├── test_cruise_speed.py
    │   │       ├── test_following_distance.py
    │   │       ├── test_lateral_mpc.py
    │   │       ├── test_startup.py
    │   │       └── test_state_machine.py
    │   ├── debug
    │   │   ├── README.md
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── adb.sh
    │   │   ├── can_print_changes.py
    │   │   ├── can_printer.py
    │   │   ├── can_table.py
    │   │   ├── check_freq.py
    │   │   ├── check_lag.py
    │   │   ├── check_timings.py
    │   │   ├── clear_dtc.py
    │   │   ├── count_events.py
    │   │   ├── cpu_usage_stat.py
    │   │   ├── cycle_alerts.py
    │   │   ├── dump.py
    │   │   ├── dump_car_info.py
    │   │   ├── filter_log_message.py
    │   │   ├── fingerprint_from_route.py
    │   │   ├── get_fingerprint.py
    │   │   ├── hyundai_enable_radar_points.py
    │   │   ├── internal
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── check_alive_valid.py
    │   │   │   ├── design_lqr.py
    │   │   │   ├── fuzz_fw_fingerprint.py
    │   │   │   ├── measure_modeld_packet_drop.py
    │   │   │   ├── measure_torque_time_to_max.py
    │   │   │   ├── power_monitor.py
    │   │   │   ├── qlog_size.py
    │   │   │   ├── run_paramsd_on_route.py
    │   │   │   └── test_paramsd.py
    │   │   ├── live_cpu_and_temp.py
    │   │   ├── print_docs_diff.py
    │   │   ├── profiling
    │   │   │   ├── clpeak
    │   │   │   │   ├── build.sh
    │   │   │   │   ├── clpeak3
    │   │   │   │   ├── no_print.patch
    │   │   │   │   └── run_continuously.patch
    │   │   │   ├── ftrace.sh
    │   │   │   ├── palanteer
    │   │   │   │   └── setup.sh
    │   │   │   ├── perfetto
    │   │   │   │   ├── build.sh
    │   │   │   │   ├── copy.sh
    │   │   │   │   ├── record.sh
    │   │   │   │   ├── server.sh
    │   │   │   │   └── traces.sh
    │   │   │   ├── py-spy
    │   │   │   │   └── profile.sh
    │   │   │   ├── simpleperf
    │   │   │   │   ├── bin
    │   │   │   │   │   └── android
    │   │   │   │   │       └── arm64
    │   │   │   │   │           └── simpleperf
    │   │   │   │   ├── eon_perf.sh
    │   │   │   │   └── get.txt
    │   │   │   └── snapdragon
    │   │   │       ├── README
    │   │   │       └── setup-agnos.sh
    │   │   ├── read_dtc_status.py
    │   │   ├── run_process_on_route.py
    │   │   ├── sensor_data_to_hist.py
    │   │   ├── set_car_params.py
    │   │   ├── show_matching_cars.py
    │   │   ├── test_car_model.py
    │   │   ├── test_fw_query_on_routes.py
    │   │   ├── toyota_eps_factor.py
    │   │   ├── uiview.py
    │   │   └── vw_mqb_config.py
    │   ├── hardware
    │   ├── locationd
    │   │   ├── SConscript
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── calibrationd.py
    │   │   ├── generated
    │   │   │   ├── glonass.cpp
    │   │   │   ├── glonass.h
    │   │   │   ├── gps.cpp
    │   │   │   ├── gps.h
    │   │   │   ├── ubx.cpp
    │   │   │   └── ubx.h
    │   │   ├── glonass.ksy
    │   │   ├── glonass_fix.patch
    │   │   ├── gps.ksy
    │   │   ├── laikad.py
    │   │   ├── liblocationd.cc
    │   │   ├── locationd.cc
    │   │   ├── locationd.h
    │   │   ├── models
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── car_kf.py
    │   │   │   ├── constants.py
    │   │   │   ├── gnss_helpers.py
    │   │   │   ├── gnss_kf.py
    │   │   │   ├── lane_kf.py
    │   │   │   ├── live_kf.cc
    │   │   │   ├── live_kf.h
    │   │   │   ├── live_kf.py
    │   │   │   └── loc_kf.py
    │   │   ├── paramsd.py
    │   │   ├── test
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── _test_locationd_lib.py
    │   │   │   ├── print_gps_stats.py
    │   │   │   ├── test_calibrationd.py
    │   │   │   ├── test_glonass_kaitai.cc
    │   │   │   ├── test_glonass_runner.cc
    │   │   │   ├── test_laikad.py
    │   │   │   ├── test_locationd.py
    │   │   │   ├── test_ublox_processing.py
    │   │   │   ├── ublox.py
    │   │   │   └── ubloxd.py
    │   │   ├── torqued.py
    │   │   ├── ublox_msg.cc
    │   │   ├── ublox_msg.h
    │   │   ├── ubloxd.cc
    │   │   └── ubx.ksy
    │   ├── loggerd
    │   │   ├── README.md
    │   │   ├── SConscript
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── bootlog.cc
    │   │   ├── config.py
    │   │   ├── deleter.py
    │   │   ├── encoder
    │   │   │   ├── encoder.cc
    │   │   │   ├── encoder.h
    │   │   │   ├── ffmpeg_encoder.cc
    │   │   │   ├── ffmpeg_encoder.h
    │   │   │   ├── v4l_encoder.cc
    │   │   │   └── v4l_encoder.h
    │   │   ├── encoderd.cc
    │   │   ├── logger.cc
    │   │   ├── logger.h
    │   │   ├── loggerd.cc
    │   │   ├── loggerd.h
    │   │   ├── tests
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── fill_eon.py
    │   │   │   ├── loggerd_tests_common.py
    │   │   │   ├── test_deleter.py
    │   │   │   ├── test_encoder.py
    │   │   │   ├── test_logger.cc
    │   │   │   ├── test_loggerd.py
    │   │   │   ├── test_runner.cc
    │   │   │   └── test_uploader.py
    │   │   ├── tools
    │   │   │   ├── mark_all_uploaded.py
    │   │   │   └── mark_unuploaded.py
    │   │   ├── uploader.py
    │   │   ├── video_writer.cc
    │   │   ├── video_writer.h
    │   │   └── xattr_cache.py
    │   ├── manager
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── build.py
    │   │   ├── helpers.py
    │   │   ├── manager.py
    │   │   ├── process.py
    │   │   ├── process_config.py
    │   │   └── test
    │   │       ├── __init__.py
    │   │       └── test_manager.py
    │   ├── modeld
    │   │   ├── SConscript
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── constants.py
    │   │   ├── dmonitoringmodeld
    │   │   ├── dmonitoringmodeld.cc
    │   │   ├── modeld
    │   │   ├── modeld.cc
    │   │   ├── models
    │   │   │   ├── README.md
    │   │   │   ├── commonmodel.cc
    │   │   │   ├── commonmodel.h
    │   │   │   ├── dmonitoring.cc
    │   │   │   ├── dmonitoring.h
    │   │   │   ├── dmonitoring_model.current
    │   │   │   ├── dmonitoring_model.onnx
    │   │   │   ├── dmonitoring_model_q.dlc
    │   │   │   ├── driving.cc
    │   │   │   ├── driving.h
    │   │   │   ├── nav.cc
    │   │   │   ├── nav.h
    │   │   │   ├── navmodel.onnx
    │   │   │   ├── navmodel_q.dlc
    │   │   │   └── supercombo.onnx
    │   │   ├── navmodeld
    │   │   ├── navmodeld.cc
    │   │   ├── runners
    │   │   │   ├── onnx_runner.py
    │   │   │   ├── onnxmodel.cc
    │   │   │   ├── onnxmodel.h
    │   │   │   ├── run.h
    │   │   │   ├── runmodel.h
    │   │   │   ├── snpemodel.cc
    │   │   │   ├── snpemodel.h
    │   │   │   ├── thneedmodel.cc
    │   │   │   └── thneedmodel.h
    │   │   ├── tests
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── dmon_lag
    │   │   │   │   └── repro.cc
    │   │   │   ├── snpe_benchmark
    │   │   │   │   ├── benchmark.cc
    │   │   │   │   └── benchmark.sh
    │   │   │   ├── test_modeld.py
    │   │   │   ├── tf_test
    │   │   │   │   ├── build.sh
    │   │   │   │   ├── main.cc
    │   │   │   │   └── pb_loader.py
    │   │   │   └── timing
    │   │   │       └── benchmark.py
    │   │   ├── thneed
    │   │   │   ├── README
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── lib.py
    │   │   │   ├── serialize.cc
    │   │   │   ├── thneed.h
    │   │   │   ├── thneed_common.cc
    │   │   │   ├── thneed_pc.cc
    │   │   │   └── thneed_qcom2.cc
    │   │   └── transforms
    │   │       ├── loadyuv.cc
    │   │       ├── loadyuv.cl
    │   │       ├── loadyuv.h
    │   │       ├── transform.cc
    │   │       ├── transform.cl
    │   │       └── transform.h
    │   ├── monitoring
    │   │   ├── README.md
    │   │   ├── dmonitoringd.py
    │   │   ├── driver_monitor.py
    │   │   └── test_monitoring.py
    │   ├── navd
    │   │   ├── README.md
    │   │   ├── SConscript
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── helpers.py
    │   │   ├── main.cc
    │   │   ├── map_renderer.cc
    │   │   ├── map_renderer.h
    │   │   ├── map_renderer.py
    │   │   ├── navd.py
    │   │   ├── set_destination.py
    │   │   └── style.json
    │   ├── rtshield.py
    │   ├── sensord
    │   │   ├── SConscript
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── pigeond.py
    │   │   ├── rawgps
    │   │   │   ├── compare.py
    │   │   │   ├── modemdiag.py
    │   │   │   ├── rawgpsd.py
    │   │   │   ├── structs.py
    │   │   │   └── test_rawgps.py
    │   │   ├── sensord
    │   │   ├── sensors
    │   │   │   ├── bmx055_accel.cc
    │   │   │   ├── bmx055_accel.h
    │   │   │   ├── bmx055_gyro.cc
    │   │   │   ├── bmx055_gyro.h
    │   │   │   ├── bmx055_magn.cc
    │   │   │   ├── bmx055_magn.h
    │   │   │   ├── bmx055_temp.cc
    │   │   │   ├── bmx055_temp.h
    │   │   │   ├── constants.h
    │   │   │   ├── file_sensor.cc
    │   │   │   ├── file_sensor.h
    │   │   │   ├── i2c_sensor.cc
    │   │   │   ├── i2c_sensor.h
    │   │   │   ├── light_sensor.cc
    │   │   │   ├── light_sensor.h
    │   │   │   ├── lsm6ds3_accel.cc
    │   │   │   ├── lsm6ds3_accel.h
    │   │   │   ├── lsm6ds3_gyro.cc
    │   │   │   ├── lsm6ds3_gyro.h
    │   │   │   ├── lsm6ds3_temp.cc
    │   │   │   ├── lsm6ds3_temp.h
    │   │   │   ├── mmc5603nj_magn.cc
    │   │   │   ├── mmc5603nj_magn.h
    │   │   │   └── sensor.h
    │   │   ├── sensors_qcom2.cc
    │   │   └── tests
    │   │       ├── __init__.py
    │   │       ├── test_pigeond.py
    │   │       ├── test_sensord.py
    │   │       └── ttff_test.py
    │   ├── sentry.py
    │   ├── statsd.py
    │   ├── test
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── ci_shell.sh
    │   │   ├── helpers.py
    │   │   ├── longitudinal_maneuvers
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── maneuver.py
    │   │   │   ├── plant.py
    │   │   │   └── test_longitudinal.py
    │   │   ├── openpilotci.py
    │   │   ├── process_replay
    │   │   │   ├── README.md
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── compare_logs.py
    │   │   │   ├── debayer_replay_ref_commit
    │   │   │   ├── helpers.py
    │   │   │   ├── model_replay.py
    │   │   │   ├── model_replay_ref_commit
    │   │   │   ├── process_replay.py
    │   │   │   ├── ref_commit
    │   │   │   ├── regen.py
    │   │   │   ├── regen_all.py
    │   │   │   ├── test_debayer.py
    │   │   │   ├── test_fuzzy.py
    │   │   │   └── test_processes.py
    │   │   ├── profiling
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── lib.py
    │   │   │   └── profiler.py
    │   │   ├── setup_device_ci.sh
    │   │   ├── test_onroad.py
    │   │   ├── test_updated.py
    │   │   ├── test_valgrind_replay.py
    │   │   └── update_ci_routes.py
    │   ├── thermald
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── fan_controller.py
    │   │   ├── power_monitoring.py
    │   │   ├── tests
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── test_fan_controller.py
    │   │   │   └── test_power_monitoring.py
    │   │   └── thermald.py
    │   ├── tombstoned.py
    │   ├── ui
    │   │   ├── SConscript
    │   │   ├── installer
    │   │   │   ├── continue_dashcam.sh
    │   │   │   ├── continue_openpilot.sh
    │   │   │   ├── installer.cc
    │   │   │   └── installer.h
    │   │   ├── main.cc
    │   │   ├── mui.cc
    │   │   ├── qt
    │   │   │   ├── api.cc
    │   │   │   ├── api.h
    │   │   │   ├── body.cc
    │   │   │   ├── body.h
    │   │   │   ├── home.cc
    │   │   │   ├── home.h
    │   │   │   ├── maps
    │   │   │   │   ├── map.cc
    │   │   │   │   ├── map.h
    │   │   │   │   ├── map_helpers.cc
    │   │   │   │   ├── map_helpers.h
    │   │   │   │   ├── map_settings.cc
    │   │   │   │   └── map_settings.h
    │   │   │   ├── offroad
    │   │   │   │   ├── driverview.cc
    │   │   │   │   ├── driverview.h
    │   │   │   │   ├── experimental_mode.cc
    │   │   │   │   ├── experimental_mode.h
    │   │   │   │   ├── networking.cc
    │   │   │   │   ├── networking.h
    │   │   │   │   ├── networkmanager.h
    │   │   │   │   ├── onboarding.cc
    │   │   │   │   ├── onboarding.h
    │   │   │   │   ├── settings.cc
    │   │   │   │   ├── settings.h
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    │   │   │   ├── cycle_offroad_alerts.py
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    │   │   │   └── test_translations.py
    │   │   ├── text
    │   │   ├── translations
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    │   └── updated.py
    ├── site_scons
    │   └── site_tools
    │       └── cython.py
    ├── system
    │   ├── __init__.py
    │   ├── camerad
    │   │   ├── SConscript
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── cameras
    │   │   │   ├── camera_common.cc
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    │   │   │   ├── __init__.py
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    │   │       ├── ae_gray_test.cc
    │   │       ├── ae_gray_test.h
    │   │       ├── check_skips.py
    │   │       ├── frame_test.py
    │   │       ├── get_thumbnails_for_segment.py
    │   │       ├── stress_restart.sh
    │   │       ├── test_camerad.py
    │   │       └── test_exposure.py
    │   ├── clocksd
    │   │   ├── SConscript
    │   │   └── clocksd.cc
    │   ├── hardware
    │   │   ├── __init__.py
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    │   │   ├── base.py
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    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── hardware.h
    │   │   │   └── hardware.py
    │   │   └── tici
    │   │       ├── __init__.py
    │   │       ├── agnos.json
    │   │       ├── agnos.py
    │   │       ├── amplifier.py
    │   │       ├── casync.py
    │   │       ├── hardware.h
    │   │       ├── hardware.py
    │   │       ├── iwlist.py
    │   │       ├── pins.py
    │   │       ├── power_draw_test.py
    │   │       ├── power_monitor.py
    │   │       ├── precise_power_measure.py
    │   │       ├── restart_modem.sh
    │   │       ├── test_agnos_updater.py
    │   │       ├── test_power_draw.py
    │   │       ├── tests
    │   │       │   ├── __init__.py
    │   │       │   ├── compare_casync_manifest.py
    │   │       │   └── test_casync.py
    │   │       └── updater
    │   ├── logcatd
    │   │   ├── SConscript
    │   │   └── logcatd_systemd.cc
    │   ├── logmessaged.py
    │   ├── micd.py
    │   ├── proclogd
    │   │   ├── SConscript
    │   │   ├── main.cc
    │   │   ├── proclog.cc
    │   │   ├── proclog.h
    │   │   └── tests
    │   │       └── test_proclog.cc
    │   ├── swaglog.py
    │   ├── timezoned.py
    │   └── version.py
    ├── third_party
    │   ├── SConscript
    │   ├── acados
    │   │   ├── Darwin
    │   │   │   ├── lib
    │   │   │   │   ├── libacados.dylib
    │   │   │   │   ├── libblasfeo.dylib
    │   │   │   │   ├── libhpipm.dylib
    │   │   │   │   ├── libqpOASES_e.3.1.dylib
    │   │   │   │   └── libqpOASES_e.dylib
    │   │   │   └── t_renderer
    │   │   ├── acados_template
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── acados_layout.json
    │   │   │   ├── acados_model.py
    │   │   │   ├── acados_ocp.py
    │   │   │   ├── acados_ocp_solver.py
    │   │   │   ├── acados_ocp_solver_pyx.pyx
    │   │   │   ├── acados_sim.py
    │   │   │   ├── acados_sim_layout.json
    │   │   │   ├── acados_sim_solver.py
    │   │   │   ├── acados_solver_common.pxd
    │   │   │   ├── builders.py
    │   │   │   ├── c_templates_tera
    │   │   │   │   ├── CMakeLists.in.txt
    │   │   │   │   ├── CPPLINT.cfg
    │   │   │   │   ├── Makefile.in
    │   │   │   │   ├── acados_mex_create.in.c
    │   │   │   │   ├── acados_mex_free.in.c
    │   │   │   │   ├── acados_mex_set.in.c
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    │   │   │   │   ├── acados_sim_solver.in.c
    │   │   │   │   ├── acados_sim_solver.in.h
    │   │   │   │   ├── acados_sim_solver_sfun.in.c
    │   │   │   │   ├── acados_solver.in.c
    │   │   │   │   ├── acados_solver.in.h
    │   │   │   │   ├── acados_solver.in.pxd
    │   │   │   │   ├── acados_solver_sfun.in.c
    │   │   │   │   ├── cost_y_0_fun.in.h
    │   │   │   │   ├── cost_y_e_fun.in.h
    │   │   │   │   ├── cost_y_fun.in.h
    │   │   │   │   ├── external_cost.in.h
    │   │   │   │   ├── external_cost_0.in.h
    │   │   │   │   ├── external_cost_e.in.h
    │   │   │   │   ├── h_constraint.in.h
    │   │   │   │   ├── h_e_constraint.in.h
    │   │   │   │   ├── main.in.c
    │   │   │   │   ├── main_mex.in.c
    │   │   │   │   ├── main_sim.in.c
    │   │   │   │   ├── make_main_mex.in.m
    │   │   │   │   ├── make_mex.in.m
    │   │   │   │   ├── make_sfun.in.m
    │   │   │   │   ├── make_sfun_sim.in.m
    │   │   │   │   ├── mex_solver.in.m
    │   │   │   │   ├── model.in.h
    │   │   │   │   ├── phi_constraint.in.h
    │   │   │   │   └── phi_e_constraint.in.h
    │   │   │   ├── generate_c_code_constraint.py
    │   │   │   ├── generate_c_code_discrete_dynamics.py
    │   │   │   ├── generate_c_code_explicit_ode.py
    │   │   │   ├── generate_c_code_external_cost.py
    │   │   │   ├── generate_c_code_gnsf.py
    │   │   │   ├── generate_c_code_implicit_ode.py
    │   │   │   ├── generate_c_code_nls_cost.py
    │   │   │   ├── simulink_default_opts.json
    │   │   │   └── utils.py
    │   │   ├── build.sh
    │   │   ├── include
    │   │   │   ├── acados
    │   │   │   │   ├── dense_qp
    │   │   │   │   │   ├── dense_qp_common.h
    │   │   │   │   │   ├── dense_qp_hpipm.h
    │   │   │   │   │   ├── dense_qp_ooqp.h
    │   │   │   │   │   ├── dense_qp_qore.h
    │   │   │   │   │   └── dense_qp_qpoases.h
    │   │   │   │   ├── ocp_nlp
    │   │   │   │   │   ├── ocp_nlp_common.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_nlp_constraints_bgh.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_nlp_constraints_bgp.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_nlp_constraints_common.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_nlp_cost_common.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_nlp_cost_external.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_nlp_cost_ls.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_nlp_cost_nls.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_nlp_dynamics_common.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_nlp_dynamics_cont.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_nlp_dynamics_disc.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_nlp_reg_common.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_nlp_reg_convexify.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_nlp_reg_mirror.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_nlp_reg_noreg.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_nlp_reg_project.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_nlp_reg_project_reduc_hess.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_nlp_sqp.h
    │   │   │   │   │   └── ocp_nlp_sqp_rti.h
    │   │   │   │   ├── ocp_qp
    │   │   │   │   │   ├── ocp_qp_common.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_qp_common_frontend.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_qp_full_condensing.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_qp_hpipm.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_qp_hpmpc.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_qp_ooqp.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_qp_osqp.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_qp_partial_condensing.h
    │   │   │   │   │   ├── ocp_qp_qpdunes.h
    │   │   │   │   │   └── ocp_qp_xcond_solver.h
    │   │   │   │   ├── sim
    │   │   │   │   │   ├── sim_collocation_utils.h
    │   │   │   │   │   ├── sim_common.h
    │   │   │   │   │   ├── sim_erk_integrator.h
    │   │   │   │   │   ├── sim_gnsf.h
    │   │   │   │   │   ├── sim_irk_integrator.h
    │   │   │   │   │   └── sim_lifted_irk_integrator.h
    │   │   │   │   └── utils
    │   │   │   │       ├── external_function_generic.h
    │   │   │   │       ├── math.h
    │   │   │   │       ├── mem.h
    │   │   │   │       ├── print.h
    │   │   │   │       ├── strsep.h
    │   │   │   │       ├── timing.h
    │   │   │   │       └── types.h
    │   │   │   ├── acados_c
    │   │   │   │   ├── condensing_interface.h
    │   │   │   │   ├── dense_qp_interface.h
    │   │   │   │   ├── external_function_interface.h
    │   │   │   │   ├── ocp_nlp_interface.h
    │   │   │   │   ├── ocp_qp_interface.h
    │   │   │   │   └── sim_interface.h
    │   │   │   ├── blasfeo
    │   │   │   │   └── include
    │   │   │   │       ├── blasfeo.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_block_size.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_common.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_d_aux.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_d_aux_ext_dep.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_d_aux_ext_dep_ref.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_d_aux_old.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_d_aux_ref.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_d_aux_test.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_d_blas.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_d_blas_api.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_d_blasfeo_api.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_d_blasfeo_api_ref.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_d_blasfeo_hp_api.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_d_blasfeo_ref_api.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_d_kernel.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_i_aux_ext_dep.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_m_aux.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_memory.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_naming.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_processor_features.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_s_aux.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_s_aux_ext_dep.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_s_aux_ext_dep_ref.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_s_aux_old.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_s_aux_ref.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_s_aux_test.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_s_blas.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_s_blas_api.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_s_blasfeo_api.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_s_blasfeo_api_ref.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_s_blasfeo_ref_api.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_s_kernel.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_stdlib.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_target.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_timing.h
    │   │   │   │       ├── blasfeo_v_aux_ext_dep.h
    │   │   │   │       ├── d_blas.h
    │   │   │   │       ├── d_blas_64.h
    │   │   │   │       ├── s_blas.h
    │   │   │   │       └── s_blas_64.h
    │   │   │   ├── hpipm
    │   │   │   │   └── include
    │   │   │   │       ├── hpipm_aux_mem.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_aux_string.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_common.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_cast_qcqp.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_cond.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_cond_aux.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_cond_qcqp.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_core_qp_ipm.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_core_qp_ipm_aux.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_dense_qcqp.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_dense_qcqp_dim.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_dense_qcqp_ipm.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_dense_qcqp_res.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_dense_qcqp_sol.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_dense_qcqp_utils.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_dense_qp.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_dense_qp_dim.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_dense_qp_ipm.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_dense_qp_kkt.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_dense_qp_res.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_dense_qp_sol.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_dense_qp_utils.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_ocp_qcqp.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_ocp_qcqp_dim.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_ocp_qcqp_ipm.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_ocp_qcqp_res.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_ocp_qcqp_sol.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_ocp_qcqp_utils.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_ocp_qp.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_ocp_qp_dim.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_ocp_qp_ipm.h
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    │   │   │   │       ├── hpipm_d_ocp_qp_red.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_ocp_qp_res.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_ocp_qp_sol.h
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    │   │   │   │       ├── hpipm_d_tree_ocp_qcqp_dim.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_tree_ocp_qcqp_ipm.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_d_tree_ocp_qcqp_res.h
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    │   │   │   │       ├── hpipm_d_tree_ocp_qp_dim.h
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    │   │   │   │       ├── hpipm_m_dense_qp_dim.h
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    │   │   │   │       ├── hpipm_m_ocp_qp_ipm_hard.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_m_ocp_qp_kkt.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_s_cast_qcqp.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_s_cond.h
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    │   │   │   │       ├── hpipm_s_cond_qcqp.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_s_core_qp_ipm.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_s_core_qp_ipm_aux.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_s_dense_qcqp.h
    │   │   │   │       ├── hpipm_s_dense_qcqp_dim.h
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    │   │   │   │       ├── hpipm_s_dense_qcqp_sol.h
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    │   ├── mapbox-gl-native-qt
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    │   ├── opencl
    │   │   └── include
    │   │       └── CL
    │   │           ├── cl.h
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    │   │           └── lupdate
    │   └── snpe
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    │       │   ├── libPlatformValidatorShared.so
    │       │   ├── libSNPE.so
    │       │   ├── libcalculator.so
    │       │   ├── libhta.so
    │       │   └── libsnpe_dsp_domains_v2.so
    │       ├── dsp
    │       │   ├── libcalculator_skel.so
    │       │   ├── libsnpe_dsp_v65_domains_v2_skel.so
    │       │   ├── libsnpe_dsp_v66_domains_v2_skel.so
    │       │   └── libsnpe_dsp_v68_domains_v3_skel.so
    │       ├── include
    │       │   ├── DiagLog
    │       │   │   ├── IDiagLog.hpp
    │       │   │   └── Options.hpp
    │       │   ├── DlContainer
    │       │   │   └── IDlContainer.hpp
    │       │   ├── DlSystem
    │       │   │   ├── DlEnums.hpp
    │       │   │   ├── DlError.hpp
    │       │   │   ├── DlOptional.hpp
    │       │   │   ├── DlVersion.hpp
    │       │   │   ├── IBufferAttributes.hpp
    │       │   │   ├── IOBufferDataTypeMap.hpp
    │       │   │   ├── ITensor.hpp
    │       │   │   ├── ITensorFactory.hpp
    │       │   │   ├── ITensorItr.hpp
    │       │   │   ├── ITensorItrImpl.hpp
    │       │   │   ├── IUDL.hpp
    │       │   │   ├── IUserBuffer.hpp
    │       │   │   ├── IUserBufferFactory.hpp
    │       │   │   ├── PlatformConfig.hpp
    │       │   │   ├── RuntimeList.hpp
    │       │   │   ├── String.hpp
    │       │   │   ├── StringList.hpp
    │       │   │   ├── TensorMap.hpp
    │       │   │   ├── TensorShape.hpp
    │       │   │   ├── TensorShapeMap.hpp
    │       │   │   ├── UDLContext.hpp
    │       │   │   ├── UDLFunc.hpp
    │       │   │   ├── UserBufferMap.hpp
    │       │   │   ├── UserMemoryMap.hpp
    │       │   │   └── ZdlExportDefine.hpp
    │       │   ├── PlatformValidator
    │       │   │   └── PlatformValidator.hpp
    │       │   ├── SNPE
    │       │   │   ├── ApplicationBufferMap.hpp
    │       │   │   ├── PSNPE.hpp
    │       │   │   ├── RuntimeConfigList.hpp
    │       │   │   ├── SNPE.hpp
    │       │   │   ├── SNPEBuilder.hpp
    │       │   │   ├── SNPEFactory.hpp
    │       │   │   └── UserBufferList.hpp
    │       │   └── SnpeUdo
    │       │       ├── UdoBase.h
    │       │       ├── UdoImpl.h
    │       │       ├── UdoImplCpu.h
    │       │       ├── UdoImplDsp.h
    │       │       ├── UdoImplGpu.h
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    │       ├── larch64
    │       ├── x86_64
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    │           ├── libHtpPrepare.so
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    ├── tinygrad
    ├── tinygrad_repo
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    │   ├── cabana
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    │   │   ├── historylog.cc
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    │   │   ├── mainwin.cc
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    │   │   │   ├── abstractstream.cc
    │   │   │   ├── abstractstream.h
    │   │   │   ├── livestream.cc
    │   │   │   ├── livestream.h
    │   │   │   ├── replaystream.cc
    │   │   │   └── replaystream.h
    │   │   ├── tests
    │   │   │   ├── test_cabana
    │   │   │   ├── test_cabana.cc
    │   │   │   └── test_runner.cc
    │   │   ├── tools
    │   │   │   ├── findsimilarbits.cc
    │   │   │   └── findsimilarbits.h
    │   │   ├── util.cc
    │   │   ├── util.h
    │   │   ├── videowidget.cc
    │   │   └── videowidget.h
    │   ├── camerastream
    │   │   ├── compressed_vipc.py
    │   │   └── receive.py
    │   ├── gpstest
    │   │   ├── README.md
    │   │   ├── fuzzy_testing.py
    │   │   ├── helper.py
    │   │   ├── patches
    │   │   │   ├── hackrf.patch
    │   │   │   ├── limeGPS
    │   │   │   │   ├── inc_ephem_array_size.patch
    │   │   │   │   └── makefile.patch
    │   │   │   └── limeSuite
    │   │   │       ├── mcu_error.patch
    │   │   │       └── reference_print.patch
    │   │   ├── rpc_server.py
    │   │   ├── run_unittest.sh
    │   │   ├── setup.sh
    │   │   ├── setup_hackrf.sh
    │   │   ├── simulate_gps_signal.py
    │   │   ├── test_gps.py
    │   │   ├── test_gps_qcom.py
    │   │   └── test_laikad.py
    │   ├── joystick
    │   │   ├── README.md
    │   │   ├── joystickd.py
    │   │   ├── steer.gif
    │   │   └── web.py
    │   ├── latencylogger
    │   │   ├── README.md
    │   │   └── latency_logger.py
    │   ├── lib
    │   │   ├── README.md
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── api.py
    │   │   ├── auth.py
    │   │   ├── auth_config.py
    │   │   ├── bootlog.py
    │   │   ├── cache.py
    │   │   ├── exceptions.py
    │   │   ├── filereader.py
    │   │   ├── framereader.py
    │   │   ├── helpers.py
    │   │   ├── kbhit.py
    │   │   ├── logreader.py
    │   │   ├── route.py
    │   │   ├── tests
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── test_caching.py
    │   │   │   ├── test_readers.py
    │   │   │   └── test_route_library.py
    │   │   ├── url_file.py
    │   │   └── vidindex
    │   │       ├── Makefile
    │   │       ├── bitstream.c
    │   │       ├── bitstream.h
    │   │       └── vidindex.c
    │   ├── mac_setup.sh
    │   ├── openpilot_env.sh
    │   ├── plotjuggler
    │   │   ├── README.md
    │   │   ├── juggle.py
    │   │   ├── layouts
    │   │   │   ├── controls_mismatch_debug.xml
    │   │   │   ├── demo.xml
    │   │   │   ├── longitudinal.xml
    │   │   │   ├── max-torque-debug.xml
    │   │   │   ├── system_lag_debug.xml
    │   │   │   ├── thermal_debug.xml
    │   │   │   ├── torque-controller.xml
    │   │   │   └── tuning.xml
    │   │   └── test_plotjuggler.py
    │   ├── replay
    │   │   ├── README.md
    │   │   ├── SConscript
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── camera.cc
    │   │   ├── camera.h
    │   │   ├── can_replay.py
    │   │   ├── consoleui.cc
    │   │   ├── consoleui.h
    │   │   ├── filereader.cc
    │   │   ├── filereader.h
    │   │   ├── framereader.cc
    │   │   ├── framereader.h
    │   │   ├── lib
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   └── ui_helpers.py
    │   │   ├── logreader.cc
    │   │   ├── logreader.h
    │   │   ├── main.cc
    │   │   ├── replay.cc
    │   │   ├── replay.h
    │   │   ├── route.cc
    │   │   ├── route.h
    │   │   ├── tests
    │   │   │   ├── test_replay.cc
    │   │   │   └── test_runner.cc
    │   │   ├── ui.py
    │   │   ├── unlog_ci_segment.py
    │   │   ├── util.cc
    │   │   └── util.h
    │   ├── scripts
    │   │   ├── fetch_image_from_route.py
    │   │   ├── save_ubloxraw_stream.py
    │   │   └── setup_ssh_keys.py
    │   ├── serial
    │   │   ├── README.md
    │   │   └── connect.sh
    │   ├── sim
    │   │   ├── Dockerfile.sim
    │   │   ├── Dockerfile.sim_nvidia
    │   │   ├── README.md
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── bridge.py
    │   │   ├── build_container.sh
    │   │   ├── launch_openpilot.sh
    │   │   ├── lib
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   ├── can.py
    │   │   │   ├── keyboard_ctrl.py
    │   │   │   └── manual_ctrl.py
    │   │   ├── rgb_to_nv12.cl
    │   │   ├── start_carla.sh
    │   │   ├── start_openpilot_docker.sh
    │   │   ├── tests
    │   │   │   ├── __init__.py
    │   │   │   └── test_carla_integration.py
    │   │   └── tmux_script.sh
    │   ├── ssh
    │   │   ├── README.md
    │   │   └── id_rsa
    │   ├── tuning
    │   │   └── measure_steering_accuracy.py
    │   ├── ubuntu_setup.sh
    │   ├── webcam
    │   │   ├── Dockerfile
    │   │   ├── README.md
    │   │   ├── front_mount_helper.py
    │   │   └── warp_vis.py
    │   └── zookeeper
    │       ├── __init__.py
    │       ├── check_consumption.py
    │       ├── disable.py
    │       ├── enable_and_wait.py
    │       ├── ignition.py
    │       ├── power_monitor.py
    │       └── test_zookeeper.py
    └── update_requirements.sh

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