三维重建colmap源码

【实例简介】三维重建colmap源码

三维重建的入门实例

【实例截图】

【核心代码】

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├── colmap-dev
│   ├── CHANGELOG.txt
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── CONTRIBUTING.md
│   ├── COPYING.txt
│   ├── README.md
│   ├── cmake
│   │   ├── CMakeConfig.cmake.in
│   │   ├── CMakeConfigVersion.cmake.in
│   │   ├── CMakeHelper.cmake
│   │   ├── CMakeUninstall.cmake.in
│   │   ├── FindEigen3.cmake
│   │   ├── FindFLANN.cmake
│   │   ├── FindFreeImage.cmake
│   │   ├── FindGlew.cmake
│   │   ├── FindGlog.cmake
│   │   ├── FindLZ4.cmake
│   │   ├── FindMetis.cmake
│   │   ├── FindSQLite3.cmake
│   │   ├── GenerateVersionDefinitions.cmake
│   │   └── SelectCudaComputeArch.cmake
│   ├── doc
│   │   ├── COLMAP.desktop
│   │   ├── Makefile
│   │   ├── _build
│   │   │   └── html
│   │   ├── bibliography.rst
│   │   ├── cameras.rst
│   │   ├── changelog.rst
│   │   ├── cli.rst
│   │   ├── colmap.1
│   │   ├── conf.py
│   │   ├── contribution.rst
│   │   ├── database.rst
│   │   ├── datasets.rst
│   │   ├── faq.rst
│   │   ├── format.rst
│   │   ├── gui.rst
│   │   ├── images
│   │   │   ├── dense.png
│   │   │   ├── incremental-sfm.png
│   │   │   └── sparse.png
│   │   ├── index.rst
│   │   ├── install.rst
│   │   ├── license.rst
│   │   ├── make.bat
│   │   └── tutorial.rst
│   ├── docker
│   │   ├── Dockerfile
│   │   ├── README.md
│   │   ├── build.sh
│   │   ├── run-gui.sh
│   │   ├── run.sh
│   │   ├── setup-centos.sh
│   │   └── setup-ubuntu.sh
│   ├── lib
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── LSD
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── LICENSE
│   │   │   ├── lsd.c
│   │   │   └── lsd.h
│   │   ├── PoissonRecon
│   │   │   ├── Allocator.h
│   │   │   ├── Array.h
│   │   │   ├── Array.inl
│   │   │   ├── BSplineData.h
│   │   │   ├── BSplineData.inl
│   │   │   ├── BinaryNode.h
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── CmdLineParser.cpp
│   │   │   ├── CmdLineParser.h
│   │   │   ├── CmdLineParser.inl
│   │   │   ├── Factor.cpp
│   │   │   ├── Factor.h
│   │   │   ├── FunctionData.h
│   │   │   ├── FunctionData.inl
│   │   │   ├── Geometry.cpp
│   │   │   ├── Geometry.h
│   │   │   ├── Geometry.inl
│   │   │   ├── Hash.h
│   │   │   ├── LICENSE
│   │   │   ├── MAT.h
│   │   │   ├── MAT.inl
│   │   │   ├── MarchingCubes.cpp
│   │   │   ├── MarchingCubes.h
│   │   │   ├── MemoryUsage.h
│   │   │   ├── MultiGridOctreeData.Evaluation.inl
│   │   │   ├── MultiGridOctreeData.IsoSurface.inl
│   │   │   ├── MultiGridOctreeData.SortedTreeNodes.inl
│   │   │   ├── MultiGridOctreeData.System.inl
│   │   │   ├── MultiGridOctreeData.WeightedSamples.inl
│   │   │   ├── MultiGridOctreeData.h
│   │   │   ├── MultiGridOctreeData.inl
│   │   │   ├── MyTime.h
│   │   │   ├── Octree.h
│   │   │   ├── Octree.inl
│   │   │   ├── PPolynomial.h
│   │   │   ├── PPolynomial.inl
│   │   │   ├── Ply.h
│   │   │   ├── PlyFile.cpp
│   │   │   ├── PointStream.h
│   │   │   ├── PointStream.inl
│   │   │   ├── PoissonRecon.cpp
│   │   │   ├── PoissonRecon.h
│   │   │   ├── Polynomial.h
│   │   │   ├── Polynomial.inl
│   │   │   ├── SparseMatrix.h
│   │   │   ├── SparseMatrix.inl
│   │   │   ├── SurfaceTrimmer.cpp
│   │   │   └── SurfaceTrimmer.h
│   │   ├── SiftGPU
│   │   │   ├── CLTexImage.cpp
│   │   │   ├── CLTexImage.h
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── CuTexImage.cpp
│   │   │   ├── CuTexImage.h
│   │   │   ├── FrameBufferObject.cpp
│   │   │   ├── FrameBufferObject.h
│   │   │   ├── GLTexImage.cpp
│   │   │   ├── GLTexImage.h
│   │   │   ├── GlobalUtil.cpp
│   │   │   ├── GlobalUtil.h
│   │   │   ├── LICENSE
│   │   │   ├── LiteWindow.h
│   │   │   ├── ProgramCG.cpp
│   │   │   ├── ProgramCG.h
│   │   │   ├── ProgramCL.cpp
│   │   │   ├── ProgramCL.h
│   │   │   ├── ProgramCU.cu
│   │   │   ├── ProgramCU.h
│   │   │   ├── ProgramGLSL.cpp
│   │   │   ├── ProgramGLSL.h
│   │   │   ├── ProgramGPU.h
│   │   │   ├── PyramidCL.cpp
│   │   │   ├── PyramidCL.h
│   │   │   ├── PyramidCU.cpp
│   │   │   ├── PyramidCU.h
│   │   │   ├── PyramidGL.cpp
│   │   │   ├── PyramidGL.h
│   │   │   ├── ShaderMan.cpp
│   │   │   ├── ShaderMan.h
│   │   │   ├── SiftGPU.cpp
│   │   │   ├── SiftGPU.h
│   │   │   ├── SiftMatch.cpp
│   │   │   ├── SiftMatch.h
│   │   │   ├── SiftMatchCU.cpp
│   │   │   ├── SiftMatchCU.h
│   │   │   ├── SiftPyramid.cpp
│   │   │   └── SiftPyramid.h
│   │   └── VLFeat
│   │       ├── CMakeLists.txt
│   │       ├── LICENSE
│   │       ├── aib.c
│   │       ├── aib.h
│   │       ├── array.c
│   │       ├── array.h
│   │       ├── covdet.c
│   │       ├── covdet.h
│   │       ├── dsift.c
│   │       ├── dsift.h
│   │       ├── fisher.c
│   │       ├── fisher.h
│   │       ├── float.h
│   │       ├── generic.c
│   │       ├── generic.h
│   │       ├── getopt_long.c
│   │       ├── getopt_long.h
│   │       ├── gmm.c
│   │       ├── gmm.h
│   │       ├── heap-def.h
│   │       ├── hikmeans.c
│   │       ├── hikmeans.h
│   │       ├── hog.c
│   │       ├── hog.h
│   │       ├── homkermap.c
│   │       ├── homkermap.h
│   │       ├── host.c
│   │       ├── host.h
│   │       ├── ikmeans.c
│   │       ├── ikmeans.h
│   │       ├── ikmeans_elkan.tc
│   │       ├── ikmeans_init.tc
│   │       ├── ikmeans_lloyd.tc
│   │       ├── imopv.c
│   │       ├── imopv.h
│   │       ├── imopv_sse2.c
│   │       ├── imopv_sse2.h
│   │       ├── kdtree.c
│   │       ├── kdtree.h
│   │       ├── kmeans.c
│   │       ├── kmeans.h
│   │       ├── lbp.c
│   │       ├── lbp.h
│   │       ├── liop.c
│   │       ├── liop.h
│   │       ├── mathop.c
│   │       ├── mathop.h
│   │       ├── mathop_avx.c
│   │       ├── mathop_avx.h
│   │       ├── mathop_sse2.c
│   │       ├── mathop_sse2.h
│   │       ├── mser.c
│   │       ├── mser.h
│   │       ├── pgm.c
│   │       ├── pgm.h
│   │       ├── qsort-def.h
│   │       ├── quickshift.c
│   │       ├── quickshift.h
│   │       ├── random.c
│   │       ├── random.h
│   │       ├── rodrigues.c
│   │       ├── rodrigues.h
│   │       ├── scalespace.c
│   │       ├── scalespace.h
│   │       ├── shuffle-def.h
│   │       ├── sift.c
│   │       ├── sift.h
│   │       ├── slic.c
│   │       ├── slic.h
│   │       ├── stringop.c
│   │       ├── stringop.h
│   │       ├── svm.c
│   │       ├── svm.h
│   │       ├── svmdataset.c
│   │       ├── svmdataset.h
│   │       ├── vlad.c
│   │       └── vlad.h
│   ├── scripts
│   │   ├── matlab
│   │   │   ├── cmap2rgb.m
│   │   │   ├── plot_model.m
│   │   │   ├── quat2rotmat.m
│   │   │   ├── read_array.m
│   │   │   ├── read_depth_map.m
│   │   │   ├── read_model.m
│   │   │   ├── read_normal_map.m
│   │   │   ├── read_ply.m
│   │   │   ├── write_array.m
│   │   │   └── write_ply.m
│   │   ├── python
│   │   │   ├── build.py
│   │   │   ├── build_windows_app.py
│   │   │   ├── bundler_to_ply.py
│   │   │   ├── clang_format_code.py
│   │   │   ├── crawl_camera_specs.py
│   │   │   ├── database.py
│   │   │   ├── export_inlier_matches.py
│   │   │   ├── export_inlier_pairs.py
│   │   │   ├── export_to_bundler.py
│   │   │   ├── export_to_visualsfm.py
│   │   │   ├── flickr_downloader.py
│   │   │   ├── merge_ply_files.py
│   │   │   ├── nvm_to_ply.py
│   │   │   ├── plyfile.py
│   │   │   ├── read_write_dense.py
│   │   │   ├── read_write_fused_vis.py
│   │   │   ├── read_write_model.py
│   │   │   ├── test_read_write_dense.py
│   │   │   ├── test_read_write_fused_vis.py
│   │   │   ├── test_read_write_model.py
│   │   │   └── visualize_model.py
│   │   └── shell
│   │       ├── build_mac_app.sh
│   │       ├── clang_format.sh
│   │       ├── colmap.bat
│   │       ├── images_to_video.sh
│   │       ├── restore_git_submodules.sh
│   │       └── run_tests.bat
│   └── src
│       ├── CMakeLists.txt
│       ├── base
│       │   ├── CMakeLists.txt
│       │   ├── camera.cc
│       │   ├── camera.h
│       │   ├── camera_database.cc
│       │   ├── camera_database.h
│       │   ├── camera_database_test.cc
│       │   ├── camera_models.cc
│       │   ├── camera_models.h
│       │   ├── camera_models_test.cc
│       │   ├── camera_rig.cc
│       │   ├── camera_rig.h
│       │   ├── camera_rig_test.cc
│       │   ├── camera_test.cc
│       │   ├── correspondence_graph.cc
│       │   ├── correspondence_graph.h
│       │   ├── correspondence_graph_test.cc
│       │   ├── cost_functions.h
│       │   ├── cost_functions_test.cc
│       │   ├── database.cc
│       │   ├── database.h
│       │   ├── database_cache.cc
│       │   ├── database_cache.h
│       │   ├── database_cache_test.cc
│       │   ├── database_test.cc
│       │   ├── essential_matrix.cc
│       │   ├── essential_matrix.h
│       │   ├── essential_matrix_test.cc
│       │   ├── gps.cc
│       │   ├── gps.h
│       │   ├── gps_test.cc
│       │   ├── graph_cut.cc
│       │   ├── graph_cut.h
│       │   ├── graph_cut_test.cc
│       │   ├── homography_matrix.cc
│       │   ├── homography_matrix.h
│       │   ├── homography_matrix_test.cc
│       │   ├── image.cc
│       │   ├── image.h
│       │   ├── image_reader.cc
│       │   ├── image_reader.h
│       │   ├── image_test.cc
│       │   ├── line.cc
│       │   ├── line.h
│       │   ├── line_test.cc
│       │   ├── point2d.cc
│       │   ├── point2d.h
│       │   ├── point2d_test.cc
│       │   ├── point3d.cc
│       │   ├── point3d.h
│       │   ├── point3d_test.cc
│       │   ├── polynomial.cc
│       │   ├── polynomial.h
│       │   ├── polynomial_test.cc
│       │   ├── pose.cc
│       │   ├── pose.h
│       │   ├── pose_test.cc
│       │   ├── projection.cc
│       │   ├── projection.h
│       │   ├── projection_test.cc
│       │   ├── reconstruction.cc
│       │   ├── reconstruction.h
│       │   ├── reconstruction_manager.cc
│       │   ├── reconstruction_manager.h
│       │   ├── reconstruction_manager_test.cc
│       │   ├── reconstruction_test.cc
│       │   ├── scene_clustering.cc
│       │   ├── scene_clustering.h
│       │   ├── scene_clustering_test.cc
│       │   ├── similarity_transform.cc
│       │   ├── similarity_transform.h
│       │   ├── similarity_transform_test.cc
│       │   ├── track.cc
│       │   ├── track.h
│       │   ├── track_test.cc
│       │   ├── triangulation.cc
│       │   ├── triangulation.h
│       │   ├── triangulation_test.cc
│       │   ├── undistortion.cc
│       │   ├── undistortion.h
│       │   ├── undistortion_test.cc
│       │   ├── visibility_pyramid.cc
│       │   ├── visibility_pyramid.h
│       │   ├── visibility_pyramid_test.cc
│       │   ├── warp.cc
│       │   ├── warp.h
│       │   └── warp_test.cc
│       ├── controllers
│       │   ├── CMakeLists.txt
│       │   ├── automatic_reconstruction.cc
│       │   ├── automatic_reconstruction.h
│       │   ├── bundle_adjustment.cc
│       │   ├── bundle_adjustment.h
│       │   ├── hierarchical_mapper.cc
│       │   ├── hierarchical_mapper.h
│       │   ├── incremental_mapper.cc
│       │   └── incremental_mapper.h
│       ├── estimators
│       │   ├── CMakeLists.txt
│       │   ├── absolute_pose.cc
│       │   ├── absolute_pose.h
│       │   ├── absolute_pose_test.cc
│       │   ├── affine_transform.cc
│       │   ├── affine_transform.h
│       │   ├── affine_transform_test.cc
│       │   ├── coordinate_frame.cc
│       │   ├── coordinate_frame.h
│       │   ├── coordinate_frame_test.cc
│       │   ├── essential_matrix.cc
│       │   ├── essential_matrix.h
│       │   ├── essential_matrix_coeffs.h
│       │   ├── essential_matrix_poly.h
│       │   ├── essential_matrix_test.cc
│       │   ├── euclidean_transform.h
│       │   ├── fundamental_matrix.cc
│       │   ├── fundamental_matrix.h
│       │   ├── fundamental_matrix_test.cc
│       │   ├── generalized_absolute_pose.cc
│       │   ├── generalized_absolute_pose.h
│       │   ├── generalized_absolute_pose_coeffs.cc
│       │   ├── generalized_absolute_pose_coeffs.h
│       │   ├── generalized_absolute_pose_test.cc
│       │   ├── generalized_relative_pose.cc
│       │   ├── generalized_relative_pose.h
│       │   ├── generalized_relative_pose_test.cc
│       │   ├── homography_matrix.cc
│       │   ├── homography_matrix.h
│       │   ├── homography_matrix_test.cc
│       │   ├── pose.cc
│       │   ├── pose.h
│       │   ├── similarity_transform.h
│       │   ├── translation_transform.h
│       │   ├── translation_transform_test.cc
│       │   ├── triangulation.cc
│       │   ├── triangulation.h
│       │   ├── two_view_geometry.cc
│       │   ├── two_view_geometry.h
│       │   ├── two_view_geometry_test.cc
│       │   ├── utils.cc
│       │   ├── utils.h
│       │   └── utils_test.cc
│       ├── exe
│       │   ├── CMakeLists.txt
│       │   ├── colmap.cc
│       │   ├── database.cc
│       │   ├── database.h
│       │   ├── feature.cc
│       │   ├── feature.h
│       │   ├── gui.cc
│       │   ├── gui.h
│       │   ├── image.cc
│       │   ├── image.h
│       │   ├── model.cc
│       │   ├── model.h
│       │   ├── mvs.cc
│       │   ├── mvs.h
│       │   ├── sfm.cc
│       │   ├── sfm.h
│       │   ├── vocab_tree.cc
│       │   └── vocab_tree.h
│       ├── feature
│       │   ├── CMakeLists.txt
│       │   ├── extraction.cc
│       │   ├── extraction.h
│       │   ├── matching.cc
│       │   ├── matching.h
│       │   ├── sift.cc
│       │   ├── sift.h
│       │   ├── sift_test.cc
│       │   ├── types.cc
│       │   ├── types.h
│       │   ├── types_test.cc
│       │   ├── utils.cc
│       │   ├── utils.h
│       │   └── utils_test.cc
│       ├── mvs
│       │   ├── CMakeLists.txt
│       │   ├── consistency_graph.cc
│       │   ├── consistency_graph.h
│       │   ├── consistency_graph_test.cc
│       │   ├── cuda_flip.h
│       │   ├── cuda_rotate.h
│       │   ├── cuda_texture.h
│       │   ├── cuda_transpose.h
│       │   ├── depth_map.cc
│       │   ├── depth_map.h
│       │   ├── depth_map_test.cc
│       │   ├── fusion.cc
│       │   ├── fusion.h
│       │   ├── gpu_mat.h
│       │   ├── gpu_mat_prng.cu
│       │   ├── gpu_mat_prng.h
│       │   ├── gpu_mat_ref_image.cu
│       │   ├── gpu_mat_ref_image.h
│       │   ├── gpu_mat_test.cu
│       │   ├── image.cc
│       │   ├── image.h
│       │   ├── mat.h
│       │   ├── mat_test.cc
│       │   ├── meshing.cc
│       │   ├── meshing.h
│       │   ├── model.cc
│       │   ├── model.h
│       │   ├── normal_map.cc
│       │   ├── normal_map.h
│       │   ├── normal_map_test.cc
│       │   ├── patch_match.cc
│       │   ├── patch_match.h
│       │   ├── patch_match_cuda.cu
│       │   ├── patch_match_cuda.h
│       │   ├── workspace.cc
│       │   └── workspace.h
│       ├── optim
│       │   ├── CMakeLists.txt
│       │   ├── bundle_adjustment.cc
│       │   ├── bundle_adjustment.h
│       │   ├── bundle_adjustment_test.cc
│       │   ├── combination_sampler.cc
│       │   ├── combination_sampler.h
│       │   ├── combination_sampler_test.cc
│       │   ├── least_absolute_deviations.cc
│       │   ├── least_absolute_deviations.h
│       │   ├── least_absolute_deviations_test.cc
│       │   ├── loransac.h
│       │   ├── loransac_test.cc
│       │   ├── progressive_sampler.cc
│       │   ├── progressive_sampler.h
│       │   ├── progressive_sampler_test.cc
│       │   ├── random_sampler.cc
│       │   ├── random_sampler.h
│       │   ├── random_sampler_test.cc
│       │   ├── ransac.h
│       │   ├── ransac_test.cc
│       │   ├── sampler.h
│       │   ├── sprt.cc
│       │   ├── sprt.h
│       │   ├── support_measurement.cc
│       │   ├── support_measurement.h
│       │   └── support_measurement_test.cc
│       ├── retrieval
│       │   ├── CMakeLists.txt
│       │   ├── geometry.cc
│       │   ├── geometry.h
│       │   ├── geometry_test.cc
│       │   ├── inverted_file.h
│       │   ├── inverted_file_entry.h
│       │   ├── inverted_file_entry_test.cc
│       │   ├── inverted_index.h
│       │   ├── utils.h
│       │   ├── visual_index.h
│       │   ├── visual_index_test.cc
│       │   ├── vote_and_verify.cc
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