实例介绍
【实例简介】手眼标定--halcon九点标定法
STEP 1:准备好一张标定板，里面有3X3的圆。
STEP 2:把标定板水平放置在相机正下方，控制相机拍照得到一张图片，并按顺序（走Z字型）记录图片上9个圆的中心位置。
STEP 3:控制机器人TCP工具末端按顺序（走Z字型）移动到每个圆心，并记录下9组机器人位置坐标数据。
STEP 4: 执行标定，这里使用HALCON标定算子作为演示，利用上面求得的数据。
图像上9个位置
image_x:=[]
image_y:=[]
机器人9个位置
robot_x:=[]
robot_y:=[]
图像与机器人数据结合
vector_to_hom_mat2d (image_x, image_y, robot_x, robot_y, HomMat2D)
矩阵进行保存:write_tuple (HomMat2D, '路径') 。注意：保存的矩阵后缀名是.tup格式的
STEP 5:标定完成后，拍摄一个特征点的，求得像素位置
img_x:=
img_y:=
利用以下算子即可把像素坐标转换成机器人坐标
read_tuple (‘路径’, HomMat2D)
affine_trans_point_2d(HomMat2D,img_x,img_y, Qx, Qy)
到这里标定以及转换过程就完成了。
【实例截图】
【核心代码】
.
└── 手眼标定--halcon九点标定法_eyetohand.hdev
0 directories, 1 file
相关软件
小贴士
感谢您为本站写下的评论，您的评论对其它用户来说具有重要的参考价值，所以请认真填写。
- 类似“顶”、“沙发”之类没有营养的文字，对勤劳贡献的楼主来说是令人沮丧的反馈信息。
- 相信您也不想看到一排文字/表情墙，所以请不要反馈意义不大的重复字符，也请尽量不要纯表情的回复。
- 提问之前请再仔细看一遍楼主的说明，或许是您遗漏了。
- 请勿到处挖坑绊人、招贴广告。既占空间让人厌烦，又没人会搭理，于人于己都无利。
关于好例子网
本站旨在为广大IT学习爱好者提供一个非营利性互相学习交流分享平台。本站所有资源都可以被免费获取学习研究。本站资源来自网友分享，对搜索内容的合法性不具有预见性、识别性、控制性，仅供学习研究，请务必在下载后24小时内给予删除，不得用于其他任何用途，否则后果自负。基于互联网的特殊性，平台无法对用户传输的作品、信息、内容的权属或合法性、安全性、合规性、真实性、科学性、完整权、有效性等进行实质审查；无论平台是否已进行审查，用户均应自行承担因其传输的作品、信息、内容而可能或已经产生的侵权或权属纠纷等法律责任。本站所有资源不代表本站的观点或立场，基于网友分享，根据中国法律《信息网络传播权保护条例》第二十二与二十三条之规定，若资源存在侵权或相关问题请联系本站客服人员，点此联系我们。关于更多版权及免责申明参见 版权及免责申明
网友评论
我要评论