实例介绍
【实例截图】
【核心代码】
目 目 錄
第一章 產品檢查及安裝
1-1 產品檢查............................................................................................................................1-1
1-1-1 伺服驅動器機種確認.................................................................................................1-1
1-1-2 伺服馬達機種確認.....................................................................................................1-2
1-1-3 伺服驅動器與伺服馬達搭配對照表.........................................................................1-2
1-2 伺服驅動器外觀及面板說明............................................................................................1-8
1-3 伺服驅動器操作模式簡介..............................................................................................1-10
1-4 伺服驅動器安裝環境條件與方法..................................................................................1-11
1-4-1 安裝環境條件...........................................................................................................1-11
1-4-2 安裝方向及間隔.......................................................................................................1-12
1-5 伺服馬達安裝環境條件與方法......................................................................................1-13
1-5-1 安裝環境條件...........................................................................................................1-13
1-5-2 安裝方式...................................................................................................................1-13
1-5-3 其他注意事項...........................................................................................................1-14
第二章 配線準備
2-1 系統組成及配線................................................................................................................2-1
2-1-1 伺服驅動器電源及週邊裝置配線圖.........................................................................2-1
2-1-2 伺服驅動器配線說明.................................................................................................2-2
2-1-3 電線規格.....................................................................................................................2-3
2-1-4 馬達端出線.................................................................................................................2-4
2-1-5 馬達及電源標準接線圖.............................................................................................2-7
2-1-6 TB 端子說明 ..............................................................................................................2-8
2-1-7 馬達附機械式剎車(BRAKE)接線說明 ....................................................................2-9
2-1-8 斷路器/保險絲/雜訊濾波器建議規格表...................................................................2-9
2-2 I/O 信號端子說明.............................................................................................................2-10
2-2-1 CN1 控制信號端子說明..........................................................................................2-11
iv
2-2-2 CN2 編碼器信號端子說明......................................................................................2-23
2-3 控制信號標準接線圖......................................................................................................2-25
2-3-1 位置控制(Pe Mode)接線圖(Line Driver)................................................................2-25
2-3-2 位置控制(Pe Mode)接線圖(Open Collector) ..........................................................2-26
2-3-3 位置控制(Pi Mode)接線圖......................................................................................2-27
2-3-4 速度控制(S Mode)接線圖 .......................................................................................2-28
2-3-5 轉矩控制(T Mode)接線圖.......................................................................................2-29
第三章 面板操作說明
3-1 驅動器面板操作說明........................................................................................................3-1
3-2 面板顯示訊息說明............................................................................................................3-8
3-2-1 狀態顯示功能說明.....................................................................................................3-8
3-2-2 診斷功能說明...........................................................................................................3-10
第四章 試運轉操作說明
4-1 無負載伺服馬達試運轉....................................................................................................4-2
4-2 無負載伺服馬達搭配上位控制器試運轉........................................................................4-5
4-3 連接負載伺服馬達搭配上位控制器試運轉....................................................................4-8
第五章 控制機能
5-1 控制模式選擇....................................................................................................................5-1
5-2 轉矩模式............................................................................................................................5-2
5-2-1 類比轉矩命令比例器.................................................................................................5-2
5-2-2 類比速度限制比例器.................................................................................................5-3
5-2-3 類比轉矩命令偏移調整.............................................................................................5-4
5-2-4 轉矩命令直線加減速.................................................................................................5-5
5-2-5 轉矩輸出方向定義.....................................................................................................5-6
5-2-6 內部轉矩限制設定.....................................................................................................5-7
5-2-7 轉矩模式的速度限制.................................................................................................5-7
v
5-2-8 其他轉矩控制機能.....................................................................................................5-9
5-3 速度模式..........................................................................................................................5-10
5-3-1 選擇速度命令...........................................................................................................5-11
5-3-2 類比速度命令比例器...............................................................................................5-12
5-3-3 類比速度命令偏移調整...........................................................................................5-12
5-3-4 類比速度命令限制...................................................................................................5-13
5-3-5 編碼器信號分周輸出...............................................................................................5-13
5-3-6 速度命令平滑化.......................................................................................................5-15
5-3-7 速度旋轉方向定義...................................................................................................5-18
5-3-8 速度迴路增益...........................................................................................................5-19
5-3-9 共振抑制濾波器(Notch Filter).................................................................................5-20
5-3-10 速度模式的轉矩限制............................................................................................5-22
5-3-11 增益切換機能........................................................................................................5-23
5-3-12 其他速度控制機能................................................................................................5-30
5-4 位置模式..........................................................................................................................5-33
5-4-1 外部脈波命令模式...................................................................................................5-34
5-4-2 內部位置命令模式...................................................................................................5-36
5-4-3 電子齒輪比...............................................................................................................5-43
5-4-4 位置命令加減速機能...............................................................................................5-48
5-4-5 位置命令方向定義...................................................................................................5-51
5-4-6 位置迴路增益調整...................................................................................................5-51
5-4-7 脈波誤差量清除.......................................................................................................5-52
5-4-8 原點復歸...................................................................................................................5-53
5-4-9 其他位置控制機能...................................................................................................5-61
5-5 伺服增益調整..................................................................................................................5-62
5-5-1 自動增益調整...........................................................................................................5-66
5-5-2 手動增益調整...........................................................................................................5-69
5-5-3 改善響應特性...........................................................................................................5-70
5-6 其他機能..........................................................................................................................5-71
vi
5-6-1 輸入/輸出接點機能規劃 .........................................................................................5-71
5-6-2 控制模式切換...........................................................................................................5-74
5-6-3 接點輔助機能...........................................................................................................5-75
5-6-4 剎車模式...................................................................................................................5-76
5-6-5 機械剎車時序...........................................................................................................5-76
5-6-6 CW/CCW 驅動禁止方式.........................................................................................5-78
5-6-7 外部回生電阻的選用...............................................................................................5-78
5-6-8 風扇運轉設定...........................................................................................................5-83
5-6-9 低電壓保護自動復歸選擇.......................................................................................5-83
5-6-10 絕對值編碼器電池異常警報輸出...........................................................................5-83
5-6-11 類比監視...................................................................................................................5-84
5-6-12 參數重置..................................................................................................................5-85
5-7 刀庫專用模式..................................................................................................................5-86
5-7-1 參數設定...................................................................................................................5-86
5-7-2 剛性設定...................................................................................................................5-89
5-7-3 刀庫專用模式設定流程圖.......................................................................................5-90
5-7-4 校刀歸零模式時序圖...............................................................................................5-91
5-7-5 自動選刀模式時序圖...............................................................................................5-92
5-7-6 JOG 時序圖..............................................................................................................5-93
第六章 參數機能
6-1 參數群組說明...................................................................................................................6-1
6-2 參數機能表.......................................................................................................................6-2
第七章 通訊機能
7-1 通訊機能（RS-232 & RS-485）.......................................................................................7-1
7-1-1 通訊接線.....................................................................................................................7-1
7-1-2 RS-232 通訊協定及格式 ...........................................................................................7-5
7-1-3 RS-485 通訊協定及格式 ...........................................................................................7-8
vii
第八章 異常警報排除
8-1 異常警報說明.....................................................................................................................8-1
8-2 異常排除對策.....................................................................................................................8-3
第九章 綜合規格
9-1 伺服驅動器詳細規格與尺寸型式....................................................................................9-1
9-2 伺服馬達詳細規格與尺寸型式........................................................................................9-6
錄 附錄 A 週邊配件 ................................................................................................................A-1
錄 附錄 B 電池模組 ................................................................................................................B-1
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