ABB-MINT Workbench设定手册

【实例截图】

【核心代码】

目录
相关手册列表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1. 安全须知
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
警告的使用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
安装和维护安全须知 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
电气安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
接地 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
永磁电机伺服驱动器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
一般安全须知 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
印刷电路板 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
安全启动和操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
一般安全须知 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
网络安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2. 手册简介
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
面向的读者 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
本手册内容 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
相关文档 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
快速安装和启动流程图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
术语和缩略语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
一般术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
商标 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3. 工作原理和硬件描述
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
产品概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
布局 - 前部 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
布局 - 顶部 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
布局 - 底部 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
主电路 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
型号标签 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
型号标签键 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
存储器单元 - MU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4. 机械安装
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
包装中的设备 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
主要尺寸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
柜体框架 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
冷却和防护等级 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
伺服驱动器的处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
防止热空气再循环 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
接地和安装结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
6 目录
柜体加热器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
安装程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
安装地点的要求 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
所需工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
直接壁挂式安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
输入滤波器安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
制动电阻器安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5. 电气安装设计
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
电机选型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
电源连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
供电分断设备 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
其他地区 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
热过载和短路保护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
热过载保护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
电机电缆短路保护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
电源电缆或伺服驱动器的短路保护。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
电机热保护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
接地故障检测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
紧急停止装置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
残余电流设备（RCD）兼容性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
安全力矩中断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
动力电缆的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
一般原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
可供选择的动力电缆类型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
电机电缆屏蔽层 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
控制电缆的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
电机温度传感器到伺服驱动器的连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
电缆布线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
控制电缆线槽 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
典型安装示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6. 电气安装：交流输入/直流输入/电机和制动器
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
检查装置的绝缘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
伺服驱动器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
电源电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
电机和电机电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
制动电阻装置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
动力电缆连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
交流动力电缆接线图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
直流动力电缆接线图（可选） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
24V控制电路电源（可选） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
电机制动连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
热控开关连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
目录 7
7. 电气安装：输入/输出
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
连接控制电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
模拟I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
X3：模拟输入 AI0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
X3：模拟输出 AO0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
数字 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
数字输入用作伺服驱动器使能输入（可选） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
数字输入用作参考点开关输入（可选） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
X4：数字输入 - 安全力矩中断（STO）输入。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
X3: 数字输入 - 通用DI1和DI2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
输入DI1和DI2的特殊功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
X3：数字输入 - 通用DI0和DI3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
X3：数字输出 - 通用DO0 - DO3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
其它 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
X2：控制单元（可选）外部电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
SW1线性开关 - 启动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
控制电缆接地 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
以太网端口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
E1/E2：以太网 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
E1/E2：以太网端口配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
E3：以太网主机 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
电机反馈 (X8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
霍尔增量编码器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
串行接口 & SinCos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
附加增量编码器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
增量编码器输入/输出 (X7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
OPT-MF-201 分频器适配器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8. 安装检查
检查列表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
9. 启动
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
安全须知 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
将MicroFlex e190连接至计算机 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
安装Mint WorkBench . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
配置计算机以太网适配器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
启用Mint WorkBench的以太网适配器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
启动MicroFlex e190 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
初始检查 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
通电检查 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
启动Mint WorkBench . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
调试向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
使用调试向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
进一步调整 - 无连接负载 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
进一步调整 - 带连接负载 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
优化速度响应 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8 目录
纠正过冲 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
纠正速度响应中的零速噪声 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
理想速度响应 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
执行运动测试 - 连续点动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
执行运动测试 - 相对位置运动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
进一步配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
配置工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
EtherCAT 工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
参数工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
监视窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
其它工具和窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
安全力矩中断（STO）验收试验 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
10. 故障跟踪
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
问题诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
SupportMe特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
MicroFlex e190的通电循环 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
MicroFlex e190 指示灯 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
EtherCAT® 模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
以太网POWERLINK模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
伺服驱动器状态显示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
通信 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Mint WorkBench . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
调整 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
以太网 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
11. 维护
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
安全须知 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
维护周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
散热器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
冷却风机 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
拆卸风机 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
更换风机 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
电容器充电 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
其他维护措施 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
将存储器单元插入新的伺服驱动器模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
12. 技术数据
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
额定值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
降容 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
冷却 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
冷却特性，噪声等级 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
效率 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
电源电缆熔断器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
AC 输入(电源)接线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
目录 9
交流电源电压对直流总线电压的影响 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
直流输入（电源）接线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
电机接线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
制动电阻连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
控制单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
反馈 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
X7增量编码器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
X8 霍尔增量编码器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
X8 串行接口 SinCos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
外形尺寸和重量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
环境条件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
防护等级 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
材料 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
电子电器废弃物须知 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
RoHS合规性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
中国 RoHS 标记 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
应用标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
设计和测试标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
环境测试标准： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
功能安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
RCM标记 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
CE标志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
满足欧洲EMC管理条例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
满足欧洲机械指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
UL 标记 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
UL 检查列表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
13. 输入滤波器
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
何时需要输入滤波器? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
足迹滤波器（仅单相） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
安装指南 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
接线图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
选型表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
规格和尺寸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
14. 电阻制动
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
系统制动能力 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
制动能的计算 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
制动能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
制动功率和平均功率 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
电阻选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
电阻器降额 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
负载周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
尺寸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
10 目录
15. 附件
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
24 V 电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
编码器外接模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
分频器适配器 OPT-MF-201 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
电机动力电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
反馈电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
以太网电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
16. 附录：安全转矩取消（STO）
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
基本信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
使用安全力矩中断功能时的特殊考虑 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
伺服驱动器位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
危险分析 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
额外停止方式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
IGBT失效 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
接线原理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
连接的组件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
短路测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
伺服驱动器使能输入 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
单伺服驱动器模块：内部电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
单伺服驱动器模块：外部电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
多伺服驱动器模块：内部电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
多伺服驱动器模块：外部电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
STO功能操作和诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
STO功能的硬件激活 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
STO功能的固件监测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
STO功能的软件监测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
STO状态指示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
STO软件功能性图表： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
监测STO输入间的延迟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
STO功能激活和指示延迟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
验证安全功能的运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
授权人员 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
验收试验报告 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
初始检查 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
启动、验收和验证试验间隔检查表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
重启伺服驱动器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
维护/检修 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
伺服驱动器生成的错误消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
停用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
技术数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
STO安全继电器型号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
STO 电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
环境条件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
安全标准相关数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
目录 11
安全数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
失效率 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
缩写 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
产品和服务咨询 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
产品培训 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
ABB伺服驱动器手册反馈 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
在线文档库 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177