实例介绍
【实例简介】
matlab与vrep实现通信,并且绘制gui
【实例截图】vrep小车与matlab通信并且绘制模型
【核心代码】
[returnCode,positions]=vrep.simxGetObjectPosition(clientID,rover,-1,vrep.simx_opmode_blocking); [~,angles]=vrep.simxGetObjectOrientation(clientID,rover,-1,vrep.simx_opmode_blocking); % [returnCode,Velocities]=vrep.simxGetStringSignal(clientID,'scan Velocity',vrep.simx_opmode_buffer); [returnCode,Velocities]=vrep.simxGetStringSignal(clientID,'scan Velocity',vrep.simx_opmode_oneshot); % Velocities Velocities=vrep.simxUnpackFloats(Velocities); % set the radius of the wheel are 1 radius=1; Velocities=Velocities*radius; set(handles.edit1,'string',num2str(positions(1))); set(handles.edit2,'string',num2str(positions(2))); set(handles.edit3,'string',num2str(angles(3))); if length(Velocities)==3 set(handles.edit6,'string',num2str(Velocities(1))); set(handles.edit7,'string',num2str(Velocities(2))); set(handles.edit8,'string',num2str(Velocities(3))); % k-- 比例因子 k1=Velocities(1)/10; k2=Velocities(2)/10; k3=Velocities(3)/10; q1=quiver(handles.axes2,4,8,k1*2,k1*0,'LineWidth',1,'Color','r','MaxHeadSize',.3); q2=quiver(handles.axes2,4-2*sqrt(3),2,-1*k2,sqrt(3)*k2,'LineWidth',1,'Color','r','MaxHeadSize',.3); q3=quiver(handles.axes2,4 2*sqrt(3),2,-1*k3,-sqrt(3)*k3,'LineWidth',1,'Color','r','MaxHeadSize',.3); % 如果不希望它闪烁,只需要把这个设置的大点就行了 drawnow limitrate; % pause(0.001) delete(q1); delete(q2); delete(q3); end
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