基于stm32的平衡车

【实例简介】

基于stm32的自平衡车

【实例截图】

【核心代码】

#include "stm32f10x.h"
#include "sys.h"

u8 Way_Angle=2;                             //获取角度的算法，1：四元数  2：卡尔曼  3：互补滤波
u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_sudu=2; //蓝牙遥控相关的变量
u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=0;                 //停止标志位和 显示标志位 默认停止 显示打开
int Encoder_Left,Encoder_Right;             //左右编码器的脉冲计数
int Moto1,Moto2;                            //电机PWM变量 应是Motor的 向Moto致敬
int Temperature;                            //显示温度
int Voltage;                                //电池电压采样相关的变量
float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡倾角 平衡陀螺仪 转向陀螺仪
float Show_Data_Mb;                         //全局显示变量，用于显示需要查看的数据
u32 Distance;                               //超声波测距
u8 delay_50,delay_flag,Bi_zhang=0,PID_Send,Flash_Send;  //延时和调参等变量
float Acceleration_Z;                       //Z轴加速度计
float Balance_Kp=720,Balance_Kd=-1.32,Velocity_Kp=-80,Velocity_Ki=-0.4;//PID参数
u16 PID_Parameter[10],Flash_Parameter[10];  //Flash相关数组
u16 ADV[128]={0};
u8 CCD_Zhongzhi,CCD_Yuzhi;                 //线性CCD相关
int main(void)
{
    delay_init();             //=====延时函数初始化
    uart_init(128000);             //=====串口初始化为
    JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);     //=====关闭JTAG接口
    JTAG_Set(SWD_ENABLE);           //=====打开SWD接口 可以利用主板的SWD接口调试
    LED_Init();                     //=====初始化与 LED 连接的硬件接口
    KEY_Init();                     //=====按键初始化
    MY_NVIC_PriorityGroupConfig(2); //=====中断优先级分组
    MiniBalance_PWM_Init(7199,0);   //=====初始化PWM 10KHZ，用于驱动电机 如需初始化电调接口
    uart3_init(9600);               //=====串口3初始化
    Encoder_Init_TIM2();            //=====编码器接口
    Encoder_Init_TIM4();            //=====初始化编码器2
    Adc_Init();                     //=====adc初始化
    IIC_Init();                     //=====IIC初始化
    MPU6050_initialize();           //=====MPU6050初始化
    DMP_Init();                     //=====初始化DMP
    OLED_Init();                    //=====OLED初始化
    ccd_Init();                     //=====线性CCD初始化
    TIM3_Cap_Init(0XFFFF,72-1);     //=====超声波初始化
    MiniBalance_EXTI_Init();        //=====MPU6050 5ms定时中断初始化
    while(1)
    {
//        if(Flash_Send==1)        //写入PID参数到Flash,由app控制该指令
//        {
//            Flash_Write();
//            Flash_Send=0;
//        }
//        if(Flag_Show==0)          //使用MiniBalance APP和OLED显示屏
//        {
//            APP_Show();
            oled_show();          //===显示屏打开
//        }
//        else                      //使用MiniBalance上位机 上位机使用的时候需要严格的时序，故此时关闭app监控部分和OLED显示屏
//        {
//            DataScope();          //开启MiniBalance上位机
//        }
//        delay_flag=1;
//        delay_50=0;
//        while(delay_flag);      //通过MPU6050的INT中断实现的50ms精准延时
    }
}