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目 录 摘 要.......................................................................................................... I Abstract........................................................................................................II 第一章 绪论..............................................................................................1 1.1 研究背景及意义.............................................................................................1 1.2 技术发展及研究现状.....................................................................................1 1.3 滤波算法概述.................................................................................................2 1.4 主要内容及结构.............................................................................................3 第二章 雷达工作原理............................................................................. 4 2.1 雷达基本原理.................................................................................................4 2.1.1 雷达的组成...........................................................................................4 2.1.2 雷达方程...............................................................................................5 2.2 雷达目标参数测量.........................................................................................7 2.2.1 目标距离测量.......................................................................................7 2.2.2 目标角度测量.......................................................................................8 2.2.3 目标高度测量.......................................................................................8 2.2.4 目标速度测量.......................................................................................9 2.3 本章小结.........................................................................................................9 第三章 目标跟踪原理及模型............................................................... 10 3.1 目标跟踪原理...............................................................................................10 3.2 雷达目标坐标系的选择............................................................................... 11 3.2.1 雷达直角坐标系.................................................................................12 3.2.2 雷达极坐标系.....................................................................................12 3.2.3 坐标系之间的转换.............................................................................12 3.3 目标跟踪常用模型.......................................................................................14 3.3.1 匀速运动模型.....................................................................................14 3.3.2 匀加速运动模型.................................................................................15 3.3.3 转弯机动模型.....................................................................................17 3.3.4 Singer 模型.......................................................................................... 18 3.3.5 半 Markov 模型.................................................................................. 20 3.3.6 Noval 模型........................................................................................... 20 3.3.7 “当前”模型.......................................................................................... 21 3.4 本章小结.......................................................................................................22 第四章 滤波算法及仿真实验............................................................... 23 4.1 滤波理论.......................................................................................................23 4.1.1 滤波原理.............................................................................................23 4.1.2 Monte Carlo 方法.................................................................................24 4.1.3 滤波系统数据偏差.............................................................................27 4.2 Wiener 滤波................................................................................................... 29 4.3 Kalman 滤波.................................................................................................. 30 4.3.1 标准 Kalman 滤波（KF）................................................................. 31 4.3.2 扩展 Kalman 滤波(EKF).................................................................... 35 4.3.3 无迹 Kalman 滤波(UKF)....................................................................38 4.3.4 仿真实验.............................................................................................40 4.4 交互多模型滤波（IMM）.......................................................................... 45 4.4.1 IMM 滤波原理.................................................................................... 45 4.4.2 IMM 滤波仿真实验............................................................................ 48 4.5 雷达多目标多模型滤波应用及仿真...........................................................50 4.6 本章小结.......................................................................................................52 第五章 总结与展望............................................................................... 53 5.1 论文总结.......................................................................................................53 5.2 存在问题及展望...........................................................................................54
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