路径规划算法实现

【实例简介】

这个压缩包中的代码实现了机器人使用的一些常见的路径规划算法，包括基于搜索的算法和基于采样的算法。

【核心代码】

PathPlanning-master

├── CurvesGenerator
│   ├── __pycache__
│   │   ├── draw.cpython-37.pyc
│   │   └── dubins_path.cpython-37.pyc
│   ├── bezier_path.py
│   ├── bspline_curve.py
│   ├── cubic_spline.py
│   ├── draw.py
│   ├── dubins_path.py
│   ├── quartic_polynomial.py
│   ├── quintic_polynomial.py
│   └── reeds_shepp.py
├── LICENSE
├── README.md
├── Sampling_based_Planning
│   ├── gif
│   │   ├── BIT.gif
│   │   ├── BIT2.gif
│   │   ├── Dynamic_RRT_2D.gif
│   │   ├── Extended_RRT_2D.gif
│   │   ├── FMT.gif
│   │   ├── Goal_biasd_RRT_2D.gif
│   │   ├── INFORMED_RRT_STAR_2D.gif
│   │   ├── INFORMED_RRT_STAR_2D2.gif
│   │   ├── INFORMED_RRT_STAR_2D3.gif
│   │   ├── RRT_2D.gif
│   │   ├── RRT_CONNECT_2D.gif
│   │   ├── RRT_STAR2_2D.gif
│   │   ├── RRT_STAR_2D.gif
│   │   └── RRT_STAR_SMART_2D.gif
│   ├── rrt_2D
│   │   ├── __pycache__
│   │   │   ├── env.cpython-37.pyc
│   │   │   ├── plotting.cpython-37.pyc
│   │   │   ├── queue.cpython-37.pyc
│   │   │   ├── rrt.cpython-37.pyc
│   │   │   └── utils.cpython-37.pyc
│   │   ├── adaptively_informed_trees.py
│   │   ├── advanced_batch_informed_trees.py
│   │   ├── batch_informed_trees.py
│   │   ├── dubins_rrt_star.py
│   │   ├── dynamic_rrt.py
│   │   ├── env.py
│   │   ├── extended_rrt.py
│   │   ├── fast_marching_trees.py
│   │   ├── informed_rrt_star.py
│   │   ├── plotting.py
│   │   ├── queue.py
│   │   ├── rrt.py
│   │   ├── rrt_connect.py
│   │   ├── rrt_sharp.py
│   │   ├── rrt_star.py
│   │   ├── rrt_star_smart.py
│   │   └── utils.py
│   └── rrt_3D
│       ├── ABIT_star3D.py
│       ├── BIT_star3D.py
│       ├── FMT_star3D.py
│       ├── dynamic_rrt3D.py
│       ├── env3D.py
│       ├── extend_rrt3D.py
│       ├── informed_rrt_star3D.py
│       ├── plot_util3D.py
│       ├── queue.py
│       ├── rrt3D.py
│       ├── rrt_connect3D.py
│       ├── rrt_star3D.py
│       ├── rrt_star_smart3D.py
│       └── utils3D.py
└── Search_based_Planning
    ├── Search_2D
    │   ├── ARAstar.py
    │   ├── Anytime_D_star.py
    │   ├── Astar.py
    │   ├── Best_First.py
    │   ├── Bidirectional_a_star.py
    │   ├── D_star.py
    │   ├── D_star_Lite.py
    │   ├── Dijkstra.py
    │   ├── LPAstar.py
    │   ├── LRTAstar.py
    │   ├── RTAAStar.py
    │   ├── __pycache__
    │   │   ├── Astar.cpython-38.pyc
    │   │   ├── env.cpython-37.pyc
    │   │   ├── env.cpython-38.pyc
    │   │   ├── plotting.cpython-37.pyc
    │   │   ├── plotting.cpython-38.pyc
    │   │   ├── queue.cpython-37.pyc
    │   │   └── queue.cpython-38.pyc
    │   ├── bfs.py
    │   ├── dfs.py
    │   ├── env.py
    │   ├── plotting.py
    │   └── queue.py
    ├── Search_3D
    │   ├── Anytime_Dstar3D.py
    │   ├── Astar3D.py
    │   ├── Dstar3D.py
    │   ├── DstarLite3D.py
    │   ├── LP_Astar3D.py
    │   ├── LRT_Astar3D.py
    │   ├── RTA_Astar3D.py
    │   ├── __pycache__
    │   │   ├── Astar3D.cpython-37.pyc
    │   │   ├── env3D.cpython-37.pyc
    │   │   ├── plot_util3D.cpython-37.pyc
    │   │   ├── queue.cpython-37.pyc
    │   │   └── utils3D.cpython-37.pyc
    │   ├── bidirectional_Astar3D.py
    │   ├── env3D.py
    │   ├── plot_util3D.py
    │   ├── queue.py
    │   └── utils3D.py
    └── gif
        ├── ADstar_sig.gif
        ├── ADstar_small.gif
        ├── ARA_star.gif
        ├── Astar.gif
        ├── BF.gif
        ├── BFS.gif
        ├── Bi-Astar.gif
        ├── DFS.gif
        ├── D_star.gif
        ├── D_star_Lite.gif
        ├── Dijkstra.gif
        ├── LPA_star.gif
        ├── LPAstar.gif
        ├── LRTA_star.gif
        ├── RTAA_star.gif
        └── RepeatedA_star.gif

13 directories, 118 files