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两轮自平衡小车控制资料（教程+源码）

嵌入式开发

下载此实例
  • 开发语言：C/C++
  • 实例大小：15.10M
  • 下载次数：24
  • 浏览次数：118
  • 发布时间：2021-01-13
  • 实例类别：嵌入式开发
  • 发 布 人：smallbaby4066
  • 文件格式：.rar
  • 所需积分：2
 相关标签： 平衡小车 PID控制
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实例介绍

【实例简介】通过三轴加速度传感器和角速度传感器检测小车的姿态，使用PID算调整输出PWM控制小车运动，达到平衡状态

里面包含PID教程，芯片资料及源程序

【实例截图】

【核心代码】

两轮自平衡小车控制

├── PID控制
│   ├── AN_SPMC75_0012.pdf
│   └── PID通俗易懂.pdf
├── 滤波
│   ├── 2nd Order Comp Filter Simulation.pdf
│   └── The Balance Filter.pdf
├── 程序
│   └── balance-20130511.rar
└── 硬件模块
    ├── L298N光耦电机驱动
    │   ├── L298N模块原理图及使用说明.pdf
    │   ├── 原理图
    │   │   ├── L298N模块原理图.jpg
    │   │   └── Thumbs.db
    │   ├── 测试程序
    │   │   ├── 51PWM调速程序
    │   │   │   ├── motor_pwm
    │   │   │   ├── motor_pwm.LST
    │   │   │   ├── motor_pwm.M51
    │   │   │   ├── motor_pwm.OBJ
    │   │   │   ├── motor_pwm.Opt
    │   │   │   ├── motor_pwm.Uv2
    │   │   │   ├── motor_pwm.c
    │   │   │   ├── motor_pwm.hex
    │   │   │   ├── motor_pwm.lnp
    │   │   │   ├── motor_pwm.plg
    │   │   │   ├── motor_pwm_Opt.Bak
    │   │   │   └── motor_pwm_Uv2.Bak
    │   │   ├── Arduino示例程序
    │   │   │   ├── 小车加速运动
    │   │   │   │   └── Accelerate
    │   │   │   │       └── Accelerate.ino
    │   │   │   └── 小车前进与后退
    │   │   │       └── Anvance_And_Back
    │   │   │           └── Anvance_And_Back.ino
    │   │   └── 步进电机测试
    │   │       ├── TextStepMotor
    │   │       ├── TextStepMotor.LST
    │   │       ├── TextStepMotor.M51
    │   │       ├── TextStepMotor.OBJ
    │   │       ├── TextStepMotor.Opt
    │   │       ├── TextStepMotor.Uv2
    │   │       ├── TextStepMotor.c
    │   │       ├── TextStepMotor.hex
    │   │       ├── TextStepMotor.lnp
    │   │       ├── TextStepMotor.plg
    │   │       └── TextStepMotor_Uv2.Bak
    │   └── 芯片资料
    │       ├── L298N.pdf
    │       ├── TLP521-4.pdf
    │       └── 步进电机原理.pdf
    ├── L298N光耦电机驱动.rar
    ├── 九轴模块资料
    │   ├── 程序
    │   │   ├── 51单片机程序
    │   │   │   ├── ADXL345
    │   │   │   │   ├── STC-GY-27-ADXL345 IIC测试程序.c
    │   │   │   │   └── STC-GY-27A接线图.pdf
    │   │   │   ├── BMP085
    │   │   │   │   ├── GY-65气压模块接线图.jpg
    │   │   │   │   └── STC51-BMP085测试程序.txt
    │   │   │   ├── HMC5883L
    │   │   │   │   ├── GY-27-HMC5883 STC IIC测试程序.C
    │   │   │   │   └── STC-GY-27A接线图.pdf
    │   │   │   └── L3G4200D
    │   │   │       ├── GY-50-L3G4200D-51MCU.C
    │   │   │       └── STC-GY-50.pdf
    │   │   ├── AVR单片机程序
    │   │   │   ├── ADXL345
    │   │   │   │   ├── AVR-ADXL345-GY29
    │   │   │   │   │   ├── 1602._h
    │   │   │   │   │   ├── 1602.h
    │   │   │   │   │   ├── AVR_GY-29.SRC
    │   │   │   │   │   ├── AVR_GY-29._c
    │   │   │   │   │   ├── AVR_GY-29.c
    │   │   │   │   │   ├── AVR_GY-29.cof
    │   │   │   │   │   ├── AVR_GY-29.dbg
    │   │   │   │   │   ├── AVR_GY-29.dp2
    │   │   │   │   │   ├── AVR_GY-29.hex
    │   │   │   │   │   ├── AVR_GY-29.lis
    │   │   │   │   │   ├── AVR_GY-29.lk
    │   │   │   │   │   ├── AVR_GY-29.lst
    │   │   │   │   │   ├── AVR_GY-29.mak
    │   │   │   │   │   ├── AVR_GY-29.mp
    │   │   │   │   │   ├── AVR_GY-29.o
    │   │   │   │   │   ├── AVR_GY-29.prj
    │   │   │   │   │   ├── AVR_GY-29.s
    │   │   │   │   │   ├── delay.h
    │   │   │   │   │   ├── i2c._h
    │   │   │   │   │   └── i2c.h
    │   │   │   │   └── AVR-GY-27接线图.pdf
    │   │   │   └── HMC5883L
    │   │   │       ├── AVR-GY-27接线图.pdf
    │   │   │       └── AVR_HMC5883L-GY27
    │   │   │           ├── 1602.h
    │   │   │           ├── AVR_GY-27.SRC
    │   │   │           ├── AVR_GY-27._c
    │   │   │           ├── AVR_GY-27.c
    │   │   │           ├── AVR_GY-27.cof
    │   │   │           ├── AVR_GY-27.dbg
    │   │   │           ├── AVR_GY-27.dp2
    │   │   │           ├── AVR_GY-27.hex
    │   │   │           ├── AVR_GY-27.lis
    │   │   │           ├── AVR_GY-27.lk
    │   │   │           ├── AVR_GY-27.lst
    │   │   │           ├── AVR_GY-27.mak
    │   │   │           ├── AVR_GY-27.mp
    │   │   │           ├── AVR_GY-27.o
    │   │   │           ├── AVR_GY-27.prj
    │   │   │           ├── AVR_GY-27.s
    │   │   │           ├── delay.h
    │   │   │           ├── i2c._h
    │   │   │           └── i2c.h
    │   │   ├── STM32程序
    │   │   │   └── HMC5883L ADXL345 BMP085 L3G4200D串口输出
    │   │   │       └── 串口
    │   │   │           ├── ExtDll.iex
    │   │   │           ├── JLink Regs CM3.txt
    │   │   │           ├── JLinkLog.txt
    │   │   │           ├── JLinkSettings.ini
    │   │   │           ├── Libraries
    │   │   │           │   ├── CMSIS
    │   │   │           │   │   ├── Core
    │   │   │           │   │   │   ├── CM3
    │   │   │           │   │   │   │   ├── core_cm3.c
    │   │   │           │   │   │   │   ├── core_cm3.h
    │   │   │           │   │   │   │   ├── startup
    │   │   │           │   │   │   │   │   ├── arm
    │   │   │           │   │   │   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_cl.s
    │   │   │           │   │   │   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd.s
    │   │   │           │   │   │   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld.s
    │   │   │           │   │   │   │   │   │   └── startup_stm32f10x_md.s
    │   │   │           │   │   │   │   │   ├── gcc
    │   │   │           │   │   │   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_cl.s
    │   │   │           │   │   │   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd.s
    │   │   │           │   │   │   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld.s
    │   │   │           │   │   │   │   │   │   └── startup_stm32f10x_md.s
    │   │   │           │   │   │   │   │   └── iar
    │   │   │           │   │   │   │   │       ├── startup_stm32f10x_cl.s
    │   │   │           │   │   │   │   │       ├── startup_stm32f10x_hd.s
    │   │   │           │   │   │   │   │       ├── startup_stm32f10x_ld.s
    │   │   │           │   │   │   │   │       └── startup_stm32f10x_md.s
    │   │   │           │   │   │   │   ├── stm32f10x.h
    │   │   │           │   │   │   │   ├── system_stm32f10x.c
    │   │   │           │   │   │   │   └── system_stm32f10x.h
    │   │   │           │   │   │   └── Documentation
    │   │   │           │   │   │       └── CMSIS_Core.htm
    │   │   │           │   │   └── License.doc
    │   │   │           │   └── STM32F10x_StdPeriph_Driver
    │   │   │           │       ├── inc
    │   │   │           │       │   ├── misc.h
    │   │   │           │       │   ├── stm32f10x_adc.h
    │   │   │           │       │   ├── stm32f10x_bkp.h
    │   │   │           │       │   ├── stm32f10x_can.h
    │   │   │           │       │   ├── stm32f10x_crc.h
    │   │   │           │       │   ├── stm32f10x_dac.h
    │   │   │           │       │   ├── stm32f10x_dbgmcu.h
    │   │   │           │       │   ├── stm32f10x_dma.h
    │   │   │           │       │   ├── stm32f10x_exti.h
    │   │   │           │       │   ├── stm32f10x_flash.h
    │   │   │           │       │   ├── stm32f10x_fsmc.h
    │   │   │           │       │   ├── stm32f10x_gpio.h
    │   │   │           │       │   ├── stm32f10x_i2c.h
    │   │   │           │       │   ├── stm32f10x_iwdg.h
    │   │   │           │       │   ├── stm32f10x_pwr.h
    │   │   │           │       │   ├── stm32f10x_rcc.h
    │   │   │           │       │   ├── stm32f10x_rtc.h
    │   │   │           │       │   ├── stm32f10x_sdio.h
    │   │   │           │       │   ├── stm32f10x_spi.h
    │   │   │           │       │   ├── stm32f10x_tim.h
    │   │   │           │       │   ├── stm32f10x_usart.h
    │   │   │           │       │   └── stm32f10x_wwdg.h
    │   │   │           │       └── src
    │   │   │           │           ├── misc.c
    │   │   │           │           ├── stm32f10x_adc.c
    │   │   │           │           ├── stm32f10x_bkp.c
    │   │   │           │           ├── stm32f10x_can.c
    │   │   │           │           ├── stm32f10x_crc.c
    │   │   │           │           ├── stm32f10x_dac.c
    │   │   │           │           ├── stm32f10x_dbgmcu.c
    │   │   │           │           ├── stm32f10x_dma.c
    │   │   │           │           ├── stm32f10x_exti.c
    │   │   │           │           ├── stm32f10x_flash.c
    │   │   │           │           ├── stm32f10x_fsmc.c
    │   │   │           │           ├── stm32f10x_gpio.c
    │   │   │           │           ├── stm32f10x_i2c.c
    │   │   │           │           ├── stm32f10x_iwdg.c
    │   │   │           │           ├── stm32f10x_pwr.c
    │   │   │           │           ├── stm32f10x_rcc.c
    │   │   │           │           ├── stm32f10x_rtc.c
    │   │   │           │           ├── stm32f10x_sdio.c
    │   │   │           │           ├── stm32f10x_spi.c
    │   │   │           │           ├── stm32f10x_tim.c
    │   │   │           │           ├── stm32f10x_usart.c
    │   │   │           │           └── stm32f10x_wwdg.c
    │   │   │           ├── SRC
    │   │   │           │   ├── main.c
    │   │   │           │   ├── stm32f10x_conf.h
    │   │   │           │   ├── stm32f10x_it.c
    │   │   │           │   └── stm32f10x_it.h
    │   │   │           ├── core_cm3.crf
    │   │   │           ├── core_cm3.d
    │   │   │           ├── core_cm3.o
    │   │   │           ├── iic_driver.crf
    │   │   │           ├── iic_driver.d
    │   │   │           ├── iic_driver.o
    │   │   │           ├── lunzhou.Opt
    │   │   │           ├── lunzhou.Uv2
    │   │   │           ├── lunzhou.Uv2.bak
    │   │   │           ├── lunzhou.axf
    │   │   │           ├── lunzhou.hex
    │   │   │           ├── lunzhou.htm
    │   │   │           ├── lunzhou.lnp
    │   │   │           ├── lunzhou.map
    │   │   │           ├── lunzhou.opt.bak
    │   │   │           ├── lunzhou.plg
    │   │   │           ├── lunzhou.sct
    │   │   │           ├── lunzhou.tra
    │   │   │           ├── lunzhou.uvopt
    │   │   │           ├── lunzhou.uvproj
    │   │   │           ├── lunzhou_Opt.Bak
    │   │   │           ├── lunzhou_Target 1.dep
    │   │   │           ├── lunzhou_Uv2.Bak
    │   │   │           ├── lunzhou_sct.Bak
    │   │   │           ├── lunzhou_uvopt.bak
    │   │   │           ├── main.crf
    │   │   │           ├── main.d
    │   │   │           ├── main.o
    │   │   │           ├── misc.crf
    │   │   │           ├── misc.d
    │   │   │           ├── misc.o
    │   │   │           ├── startup_stm32f10x_hd.d
    │   │   │           ├── startup_stm32f10x_hd.lst
    │   │   │           ├── startup_stm32f10x_hd.o
    │   │   │           ├── stm32f10x_flash.crf
    │   │   │           ├── stm32f10x_flash.d
    │   │   │           ├── stm32f10x_flash.o
    │   │   │           ├── stm32f10x_gpio.crf
    │   │   │           ├── stm32f10x_gpio.d
    │   │   │           ├── stm32f10x_gpio.o
    │   │   │           ├── stm32f10x_it.crf
    │   │   │           ├── stm32f10x_it.d
    │   │   │           ├── stm32f10x_it.o
    │   │   │           ├── stm32f10x_rcc.crf
    │   │   │           ├── stm32f10x_rcc.d
    │   │   │           ├── stm32f10x_rcc.o
    │   │   │           ├── stm32f10x_tim.crf
    │   │   │           ├── stm32f10x_tim.d
    │   │   │           ├── stm32f10x_tim.o
    │   │   │           ├── stm32f10x_usart.crf
    │   │   │           ├── stm32f10x_usart.d
    │   │   │           ├── stm32f10x_usart.o
    │   │   │           ├── stm32f10x_wwdg.crf
    │   │   │           ├── stm32f10x_wwdg.d
    │   │   │           ├── stm32f10x_wwdg.o
    │   │   │           ├── system_stm32f10x.crf
    │   │   │           ├── system_stm32f10x.d
    │   │   │           └── system_stm32f10x.o
    │   │   └── arduino程序
    │   │       ├── BMP085
    │   │       │   └── BMP085_TEST
    │   │       │       └── BMP085_TEST.ino
    │   │       ├── HMC5883L
    │   │       │   └── HMC5883_example_code
    │   │       │       └── HMC5883_example_code.ino
    │   │       ├── L3G4200D
    │   │       │   ├── L3G4200D.cpp
    │   │       │   ├── L3G4200D.h
    │   │       │   └── examples
    │   │       │       └── Serial
    │   │       │           └── Serial.pde
    │   │       └── adxl345
    │   │           └── adxl345.ino
    │   ├── 原理图
    │   │   └── 原理图.jpg
    │   └── 芯片资料
    │       ├── ADXL345.pdf
    │       ├── ADXL345中文PDF.pdf
    │       ├── BMP085.pdf
    │       ├── HMC5883L.pdf
    │       ├── HMC5883L中文规格书.pdf
    │       └── L3G4200D.pdf
    └── 九轴模块资料.rar

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标签： 平衡小车 PID控制

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